• 한국정밀공학회지
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• 제9권1호
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• pp.18-28
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• 1992

시스템의 모델링 과정에서 발생될 수 있는 불확실성(uncertainty) 혹은 미지의 가반중량을 비롯한 외란에 의해 발생되는 불확실성 등을 갖고있는 로봇의 강건 추적제어기 설계를 위해 가변구조시스템(variable structure system) 이론을 적용하였다. 시스템 방정식과 연계하여 슬라이딩 모드가 존재하기 위한 조건을 구했으며, 입력 에 대한 불확실성은 매칭조건(matching condition)을 가정하여 다루었다. 기존의 방법에 비해 제어기 설계과정이 간단 명료하며 요구되는 궤적에 대한 추적제어 효과 또한 매우 우수함을 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 입증하였다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제21권8호
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• pp.1188-1194
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• 1997

In this paper, we design output feedback nonlinear dynamic control law by using state feedback nonlinear dynamic compensator and PI observer and show that the controller can stabilize globally and asymptotically a class of nonlinear systems with mismatched uncertainties. We also show that it is possible for a nonlinear system to use the output of PI observer in place of state variables in case that the nonlinear dynamic control law is used, similarly as in the linear system. The effectiveness of the proposed control law is demonstrated by a numerical simulation.

• 대한기계학회논문집A
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• 제21권8호
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• pp.1184-1184
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• 1997

In this paper, we design output feedback nonlinear dynamic control law by using state feedback nonlinear dynamic compensator and PI observer and show that the controller can stabilized globally and asymptotically a class of nonlinear systems with mismatched uncertainties. We also show that it is possible for a nonlinear system to use the output of PI observer in place of state variables in case that the nonlinear dynamic control law is used, similarly as in the linear system. The effectiveness of the proposed control law is demonstrated by a numerical simulation.

• 한국정보과학회논문지:소프트웨어및응용
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• 제36권2호
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• pp.144-152
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• 2009

모바일 환경에서 지능형 서비스를 제공하기 위해서는 사용자의 성향이나 행동패턴 둥의 컨텍스트 정보를 효과적으로 분석하여 사용자의 의도나 요구사항을 예측할 필요가 있다. 본 논문에서는 모바일 디바이스에 축적된 불확실한 로그 정보에서 컨텍스트 정보를 추론하고, 이를 효과적으로 서비스와 매칭해 주기 위한 컨텍스트 트리 기반 사용자 행동 추론 방법을 제안한다. 이 때 불확실한 컨텍스트 정보를 효과적으로 추론하기 위해 베이지안 확률 접근 방법을 채택하였으며, 컨텍스트 트리는 수학적인 방법만으로는 다룰 수 없는 비 수치적인 컨텍스트를 효과적으로 활용하기 위해 선택한 구조이다. 그리고 제안하는 방법을 지능형 전화상대 추천 서비스에 적용하여 유용성을 검증하였다.

• 전자공학회논문지S
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• 제35S권7호
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• pp.29-36
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• 1998

In this paper we propose a control law using a Lyapunov-like function that makes stable the systems which have mis-matched uncertainties. The existing control law using a Lyapunov-like function, which gives global saymptotic stability, is designed under the assumption of a targetsystem to be stable locally. But we broaden here the class of target systems by designing the control law which can give uniform ultimate boundedness to even the systems not satisfing the locally asymptotic stability. And we also show that the control law giving global asymptotic stability can be designed more systematically through using the uniform ultimate boundedness.