• Proceedings of the Korea Air Pollution Research Association Conference
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• 2000.04a
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• pp.356-358
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• 2000

ISC3는 EPA가 권장하는 가우시안 대기확산 모델로서 일반적으로 공장 배출원으로 인한 일정 기간동안의 대기확산농도와 범위를 예측하기 위하여 사용되어진다. ISC3 모델은 다양한 점오염원, 면오염원, 등을 취급할 수 있을 뿐 아니라 building wake와 down wash 그리고 거리의 함수로써 final plum rise를 옵션으로 사용할 수 있고 단순지형이나 복합지형의 고려가 가능하다. ISC3 모델은 단순지형 장기모델인 ISCLT3와 복합지형 단기모델인 ISCST3가 있으며 모델의 수행에 있어 약간의 차이점이 있다. (중략)

• Proceedings of the Korean Society of Coastal and Ocean Engineers Conference
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• 1995.10a
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• pp.95-100
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• 1995

-양사면에서의 쇄파현상은 많은 연구에 의해 매우 선명하게 됐다. 그러나, 실제의 해저지형은 연안사주가 존재하는 복합단면지형의 경우가 많고, 이러한 지형에서의 쇄파현상은 충분히 해명되어 있지 않다. 본 연구에서는 복합단면에서의 쇄파감쇠과정을 검토하는 기초적지형으로써 사면에 연접한 수평상을 선택하여 검토하도록 한다. 이러한 지형을 여기서는 수평step이라고 한다. 수평step상을 대상으로 하는 기존의 연구로써 굴천·곽(1966), 수구(1978)등을 들 수 있다. (중략)

• Journal of Korean Society of Coastal and Ocean Engineers
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• v.13 no.3
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• pp.189-194
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• 2001

The present study describes the Bragg reflection of monochromatic water waves propagating over a train of doubly-sinusoidally varying topographies. A numerical model based on the boundary element method is firstly verified by calculating reflection and transmission coefficients of waves over a trench. Calculated solutions are compared with those of the eigenfunction expansion method. The model is then used to simulated reflection of monochromatic water waves propagating over doubly-sinusoidally varying bottom topographies. Obtained reflection coefficients are compared with those of available laboratory measurements, those of the eigenfunction expansion method and the extended mild-slope equation. A reasonable agreement is shown.

• Journal of Korea Water Resources Association
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• v.56 no.2
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• pp.139-150
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• 2023

Terretial LiDAR surveying is highly useful for maintenance of civil facilities as it can easily detect the temporal deformation of structures or topography. However, for river facilities such as levess, it is difficult to detect the deformation of the topography or structure under vegetations due to the influence of vegetation. Vegetation filters can be divided into color filters and morphological filters. In this study, combined filters with color and morphology are developed to improve the accuracy of vegetation filters. 8 color filters, 6 morphological filters, and 4 combined filters are applied to the vegetation removal on the embankment slope, and their accuracy and calculation time are compared. Color filters show a short calculation time, but the accuracy was low in the vegetation area. Morphological filters show high accuracy in the vegetation area, but low accuracy in places with severe local topographical changes such as heavy rocks. Combined filters also show a tendency similar to morphological filters, but in the case of ExGGM, the accuracy is excellent in both the vegetation and rock area. Considering the accuracy and calculation time, the combined filter ExGGM is suitable for general cases, and the shape filter GrMIn or the complex filter ExGISL is suitable for cases where the local topographical change is not severe.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.24 no.3
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• pp.304-309
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• 2014

In this paper, we design a hybrid wheeled and legged mobile robot with a waist joint. The proposed hybrid mobile robot is designed to have a hybrid structure with leg and wheel for the efficient movement in flat and uneven surfaces. The proposed robot have a waist joint that is used to stably transform from wheeled driving to legged walking of the robot and to overcome non-flat surface. In order to recognize various environments we use LRF sensor, PSD sensor, CCD camera. Also, a motion planning method for hybrid mobile robot with a waist joint is proposed to select wheeled driving motion and legged walking motion of the robot based the environment types. We verify the efficient mobility of the developed hybrid mobile robot through navigation experiments using the proposed motion planning method in various environments.

• Annual Conference of KIPS
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• 2004.05a
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• pp.153-156
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• 2004

이 연구에서는 동작 포착 데이터에서 최적의 동작을 얻기 위한 비용과 시간을 줄이고, 캐릭터의 체형 크기에 무관하게 복합 지형에서 적응적인 이동 동작을 빠르고 효율적으로 생성하는 방법을 제안한다. 즉 캐릭터의 신장이나 걷는 속도, 걸음폭 등의 매개변수들을 사용하여 평지면, 경사면, 계단면 그리고 굴곡면 등 다양한 지형에서의 달리기 동작을 생성하며 역운동학(Inverse Kinematics) 개념을 적용하여 관절들의 위치나 각도를 산출하고 관절의 이동 궤적을 계산하기 위해 큐빅 스플라인 곡선을 활용한다.

• Journal of Korean Society of Coastal and Ocean Engineers
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• v.14 no.4
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• pp.274-281
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• 2002

Numerical analysis for the Bragg reflection due to a sinusoidally and a doubly-sinusoidally varying seabeds was performed by using a couple of ordinary differential equations derived from the Boussinesq equations. Incident waves are a train of cnoidal waves. The effects of the dispersion and shape of seabed were investigated. It is shown that the reflection of a sinusoidally varying seabed is enhanced by increasing the dispersion and the amplitude of a seabed. The reflection of waves over a doubly-sinusoidally varying seabed can also be enhanced by increasing the amplitude of seabed decreasing the difference of wave numbers of seabed components.

• Journal of the Korean Society of Groundwater Environment
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• v.2 no.2
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• pp.58-63
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• 1995

Cokriging was applied for the estimation of the water levels of the basal leachate and the surrounding groundwater at the Nanjido waste landfill area. When the groundwater level is estimated at the high relief area, it makes a good result to use the data of groundwater level and elevation simultaneously because groundwater level is correlated with topography. This study determined the best semivariogram model of 87 groundwater levels and 144 elevations through cross validation test, and produced the contour maps of groundwater levels using ordinary kriging and universal kiging. Two contour maps don't make big difference at the waste site because this area has a large number of groundwater level data. However, they show big difference at the upper left part of the study area because this area has high relief and a small number of sample data. Their difference is also found at the south area near the Han river. When the topography is considered for the both areas, the contour map of cokriging is thought to be closer to the real groundwater distribution than that of kriging.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2012.05a
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• pp.736-736
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• 2012

유수의 침식과 퇴적작용은 지형의 변화를 일으키며, 이런 지형변화는 하천 흐름, 지하수 흐름 등의 변화를 가져오며 이는 다시 지형변화의 원인이 된다. 이런 일련의 과정이 되풀이되는 것을 지형발달이라 하며, 이는 수문 현상에도 지대한 영향을 미친다. 지형발달의 주요 인자에는 강우와 지반 융기 등이 있으며 각 주요 인자들은 복합적으로 지형발달에 영향을 준다. 하지만 지형발달 탐구 시 실제 지형을 대상으로 탐구하기에는 한계가 분명히 있다. 그래서 본 연구에서는 컴퓨터를 이용해 수식을 계산하여 수치적으로 지형발달을 모의하는 모형을 이용하여, 지형발달에 영향을 주는 강우와 지반 융기를 중점적으로 탐구하였다. 지형발달모형을 이용하면 더욱 다양한 관점에서 지형발달과정의 역동성을 파악하는 새로운 시도들이 가능하다. 특히 특정 환경 조건에서의 논리적인 지형의 반응을 통한 해석이 가능해져, 환경 변화로 어떠한 지형변화 또는 지표물질 수지 변화가 있을지를 예측할 수 있다(변종민, 2011). 또한, 지형발달 일련의 과정들을 살펴볼 수 있기 때문에 시 공간적 제약에서 벗어날 수 있다. 그러므로 지형발달모형은 강우와 융기 조건에 따른 지형발달을 모의하기에 적합하다. 본 연구는 LEGS을 이용하여 강우와 융기 조건에 따른 지형발달 모의를 진행하였다. LEGS는 지표수의 흐름을 탐색하는 방법으로 GD8을 이용한 물리 기반의 수치적 지형발달모형이다(Paik, 2012). 본 연구에서는 강우의 변동과 융기 조건의 변화가 지형발달에 상당한 영향을 미치는 것을 발견하였다. 특히, 유역의 표고차이 등과 같은 정량적인 지표의 변화에 주목하여 각종 분석을 하고, 물리적 원인을 고찰하였다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.21 no.6
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• pp.692-697
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• 2011

There are many researches to develop robots that improve its mobility to adapt in various uneven environments. In the paper, a hybrid mobile robot that can dock with the other robot and transforms between wheeled robot and legged robot is proposed. The hybrid mobile robot platform has docking device with a peg and a cup module. In addition, the robot is possible to walk and drive according to condition of the road. A navigation algorithm of the hybrid mobile robot is proposed to improve the mobility of robots using docking algorithm based on image processing on the broken road and uneven terrain. The proposed method recognizes road condition through PSD sensor attached in front and bottom of the robot and selects an appropriate navigation method according to terrain surface. The proposed docking and navigation methods are verified through experiments using hybrid mobile robots.