• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2015년도 추계학술발표대회
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• pp.1302-1304
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• 2015

컴퓨터 비전에서 다수의 보행자 궤적을 생성하는 문제는 여전히 어려운 문제이다. 전경에서 추출된 보행자 윤곽은 음영과 밝기 등의 문제로 윤곽이 명확하지 않고, 보행자들이 서로 다른 방향으로 움직이며 상호작용을 한다. 이로 인해 보행자를 식별하고 궤적을 생성하기에는 다소 어려움이 있다. 우리는 의사결정 트리를 사용하여 보행자 영역의 병합과 분할 상황을 개별 분리된 보행자로 검출한다. 검출된 개별 보행자는 점 대응 알고리즘으로 각 보행자의 궤적을 생성한다. 우리는 수정된 $A^*$ 검색 알고리즘으로 새로운 휴리스틱 점 대응 알고리즘을 소개한다. 우리의 실험은 PETS2010 데이터 세트로 구현되고 실험했다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제19권10호
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• pp.515-522
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• 2018

본 연구는 속도 방식에 따른 보행훈련이 일반 성인의 호흡기능에 어떠한 영향을 미치는지 알아보고자 하였다. 연구 대상자 37명을 세 그룹으로 나누어 각각 속보, 평보, 교대 보행훈련을 실시하였다. 보행 훈련은 트레드밀 위에서 시행되었고, 60분간 시행하였으며 주당 3회, 6주간 실시하였다. 흡기 압력과, 최대 흡기량 및 가로막 움직임 크기 변화가 측정되었고, 반복 측정분산분석을 사용하여 시간별, 집단간 차이 및 상호작용을 분석하였다. 흡기 압력의 경우 시기에 따라 유의한 차이가 있었으며, 시기와 집단 간의 상호작용에서 유의한 차이가 있었다. 최대 흡기량의 경우 역시 시기에 따라 유의한 차이가 있었으며, 시기와 집단 간의 상호작용에서 유의한 차이가 있었다. 가로막 움직임 크기 변화의 경우 시기에 따라 유의한 차이가 있었고, 시기와 집단 간의 상호작용에서 또한 유의한 차이가 있었으며, 각 그룹 간에 유의한 차이가 있었다. 사후검정을 시행한 결과 교대군과 평보군 사이에 유의한 차이가 있었다. 이상과 같은 결과로 볼 때 빠른 속도와 느린 속도를 병행하는 보행 훈련이 가로막 움직임 변화에 더 긍정적인 효과를 나타내는 것을 알 수 있었다.

• 한국조경학회:학술대회논문집
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• 한국조경학회 2018년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.41-43
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• 2018

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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• 한국퍼지및지능시스템학회 2004년도 추계학술대회 학술발표 논문집 제14권 제2호
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• pp.165-168
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• 2004

본 연구에서는 근골격계로 구성된 신체 역학계와 신경 진동자로 구성된 신경계의 상호작용에 의해서 자율적인 2족 보행운동 생성하려고 하고 있다. 이를 위해서는 역학계와 신경계의 않은 파라메트(Parameter)의 조절이 필요하다 본 연구에서는 유전적 프로그래밍(GP)을 이용하여 파라메트의 자동조절 수법을 제안하였다. GP는 문제를 해결하기 위한 계산 프로그래밍을 탐색하는 진화형 탐색 알고리즘으로, GP를 이용해서 문제해결을 행하기 위해서는 노드의 선택이 매우 중요하다. 그러나 대상문제에 대한 충분한 정보가 없는 경우에는 노드를 용장성 있게 설계하게 되어, 이로 인한 탐색공간의 확장으로 GP에 대한 탐색성능의 저하를 초래한다. 본 논문에서는 이러한 문제를 해결하기 위해서 용장성 노드 집합으로부터 유용한 노드를 획득하기 위해 제안한 수법을 2족 보행운동 생성 시스템에 적용하기 전에 사전 평가로서 기호회귀(Symbolic Regression)문제에 적용하여 실험을 통해 제안 수법의 타당성과 탐색성능 향상의 효과에 관해서 논하고자 한다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2005년도 춘계학술발표대회
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• pp.885-888
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• 2005

본 논문에서는 카메라가 장착된 2 족 보행 로봇을 이용한 얼굴 검출 및 추적 시스템을 제안한다. 제안된 시스템은 PCA(Principal Component Analysis) 기반의 시스템으로서 얼굴을 검출하기 위해 먼저, 스킨칼라 정보와 모션 정보를 사용하고, 그 이후에 PCA 를 사용하여 스킨칼라 영역에서 실제 얼굴이 있는지를 검증 한다. 새로 검출된 얼굴과 이전에 추적되는 얼굴 사이의 동일성은 Eigenspace 상에서의 Euclidian distance 를 사용하여 검증한다. 2 족 보행 로봇이 얼굴을 추적하기 위해서는, 검출된 얼굴 영역이 카메라 스크린 중심 영역에 계속 유지되도록 로봇의 움직임을 조절해 간다. 제안된 시스템은 움직임이 많고, 조명 변화나 배경의 변화가 심한 환경에서도, 얼굴을 잘 검출하고 추적 하였으며, 다른 2 족 보행 시스템이나 인간과 로봇의 상호작용을 위한 제스처 인식 시스템으로의 확장도 가능하다.

• 한국전산구조공학회논문집
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• 제35권5호
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• pp.309-316
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• 2022

이 논문에서는 이동하는 질량체의 연직 방향에 대한 관성 효과를 고려하여 보의 진동을 해석할 수 있는 유한요소해석 방법을 제안한다. 제안하는 방법은 정밀한 상호작용 해석을 요하지 않는 경우에 계산의 효율성을 높이는 방법으로서, 이동하는 질량체의 관성 효과를 운동방정식에 연계시키고 질량체와 보의 상호작용력은 외부 하중으로만 고려한다. 범용 유한요소해석 소프트웨어인 Abaqus를 이용하여 시간 영역 해석을 수행하고 보의 절점과 이동하는 강체 질량의 절점 변위를 다지점 구속조건으로 연계하여 해석하는 방법을 제시하였다. 기존 해석적 방법에 의한 해와 비교하여 제안하는 방법을 검증하고 보행하중 모델을 이용한 이동 보행 하중해석에서 보행자의 질량 효과를 살펴보기 위한 간단한 연속 보 모델에 대한 해석 결과를 제시하였다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제22권5호
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• pp.303-309
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• 2021

본 연구는 보행 훈련시 심박수의 변화에 따라 보행속도를 조절하여 뇌졸중 환자의 심폐기능의 변화를 알아보고자 하였다. 대상자는 만성 뇌졸중 환자 20명을 무작위로 실험군과 대조군으로 분류하여 연구를 진행하였다. 실험군은 심박수 측정기를 착용한 상태로 트레드밀에서 심박수의 변화에 따라 보행속도를 증가 또는 감소시키면서 보행훈련을 실시하였고, 대조군은 대상자의 주관적인 속도에 의해 보행훈련을 실시하였다. 보행훈련 사이에 10분 간격으로 1분씩 휴식시간을 부여했으며 주 3회씩 총 6주간 중재를 실시하였다. 대상자들의 중재이후의 변화를 살펴보기 위하여 폐활량(VC), 호기예비용적(ERV), 흡기예비용적(IRV) 노력성 폐활량(FVC), 1초간 노력성 호기량(FEV1), 최대 호기 속도(PEF)를 측정하여 심폐기능의 변화를 확인하였다. 연구결과 폐활량, 흡기예비용적, 호기예비용적에서 집단과 시기사이에서 상호작용을 나타내었으며 주효과인 집단 및 시기 간 유의한 차이도 나타났다(p<.05), 1초간 노력성 호기량, 노력성 폐활량, 최대 호기속도에서는 그룹과 시기사이에서 상호작용이 나타나지 않았다. 주 효과에서는 집단 간 유의한 차이를 보이지 않았으나(p>.05) 시기 간에는 유의한 차이를 보였다(p<.05). 연구결과 보행과정에서 심박수의 변화에 따라 속도를 변화시켜 훈련을 시행할 경우 심폐기능의 유의한 향상을 보인 것으로 보아 보행 훈련시 속도변화를 통해 훈련을 할 경우 심폐기능의 유의한 변화를 이끌어 낼 수 있을 것으로 판단된다.

• 한국컴퓨터그래픽스학회논문지
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• 제25권3호
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• pp.11-20
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• 2019

본 연구는 시각 장애인의 도보 적응을 위한 새로운 가상현실 체험 환경을 제안한다. 제안하는 가상현실 체험 환경의 핵심은 몰입형 보행 상호작용과 딥러닝 기반 점자 블록 인식으로 구성된다. 우선, 시각 장애인의 입장에서 현실적인 걷기 경험을 제공함을 목적으로 제자리 걸음을 감지하여 걷기를 판단하는 트래커 기반 걷기 처리과정과 시각 장애인의 보행 보조 도구를 가상현실에 적용한 컨트롤러 기반 VR 흰지팡이를 설계한다. 또한, VR 흰지팡이를 활용한 길 안내 과정에서 도로 위의 점자 블록 인지 및 반응 등 종합적인 의사결정을 수행하는 학습 모델을 제안한다. 이를 기반으로 가상현실 도보 체험 환경에 대한 실험을 위하여 실외 도시 환경으로 구성된 가상현실 어플리케이션을 제작하고, 참가자를 대상으로 설문 실험 및 성능 분석을 진행하였다. 결과적으로 제안한 가상현실 체험 환경이 시각 장애인의 입장에서 현존감 높은 도보 체험을 제공하고 있음을 확인하였다. 그리고 제안한 학습과 처리과정이 인도와 차도, 인도 위의 점자 블록을 높은 정확도로 인지함을 확인하였다.

• 한국조경학회지
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• 제52권1호
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• pp.87-100
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• 2024

본 연구는 도시민의 가로환경 이용을 매개로 하여 주거지역 가로환경 질이 도시민의 정신 건강에 미치는 영향을 밝히고자 하였다. 영과잉 음이항 회귀모형을 통해 보행 활동과 가로환경이 도시민의 우울 증세에 미치는 영향을 확인하였다. 연구 범위는 2017년 대한민국 서울특별시로 한정하였으며, 우울 유병 증세를 종속 변수, 가로환경 변수 및 보행 변수, 개인 특성을 독립 변수로 이용하였다. 나아가, 가로 녹지와 보행 빈도의 상호작용 효과를 살펴, 녹지에서 걷는 행위가 정신 건강에 미치는 상승효과를 분석하였다. 연구 결과, 가로 녹지 면적 비율이 높을수록 우울증세가 나타나지 않았다. 보행 빈도가 높을수록 우울 증세가 나타나지 않거나, 우울 증세가 존재할 경우에도 약하게 나타났다. 또한, 가로 녹지에서의 보행 빈도가 늘어날수록 우울 증세가 약하게 나타나는 상호작용 효과를 확인하였다. 시각적 복잡성은 낮을수록 우울 증세가 나타나지 않았다. 본 연구는 도시민의 정신 건강 문제를 지역사회차원에서 다루는 데에 기여하며, 가로 녹지와 보행 빈도의 시너지 효과를 발견함으로써 주거지역 가로 녹지 환경이 도시민 정신 건강 증진에 미치는 중요성을 강조하였다.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제22권5호
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• pp.216-223
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• 2023

자율주행차량의 기술과 수준이 발전하고 보다 다양한 도로 환경에서 주행함에 따라 차량이 직면한 상황을 해결하고 대응하기 위한 직관적이고 효율적인 상호작용 시스템이 필요하다. 자율주행의 관점에서의 주행 기술 개발은 사람 혹은 그 이상의 상황을 대응하기 위한 궁극적인 목표를 가지고 있다. 특히, 복잡하고 상호 양보해야 하는 도로환경에서는 차량 간 혹은 보행자와 차량 간의 서로의 상황을 이해할 수 있는 효율적인 의사소통에 대한 방법을 통해 유연한 대처가 가능한 시스템의 역할이 중요하다. 차량의 상태 혹은 직면한 상황을 해결하기 위해서는 정보의 제공과 방법이 직관적이고 의도에 대한 상호 작용을 통해 효율적인 자율주행 차량을 운영해야 한다. 본 논문에서는 리빙랩에 주행하는 자율주행차량이 다양하고 복잡한 환경에서 안정적이고 효율적인 주행을 하기 위해 차량이 처한 상황에 대한 정보를 표출할 수 있는 차량 구조와 그 기능을 설명한다.