• Journal of Korean Physical Therapy Science
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• v.12 no.4
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• pp.25-31
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• 2005

이 사례연구는 2002년 10월 15일 칼에 의한 좌상으로 경추 3-4번의 불완전 척수손상을 입은 25세의 남자 환자가 최초 병원에서 2002년 12월 한달 간의 치료를 마친 후, 2003년 1월 3일부터 4월 28일까지 태릉에 위치한 N 재활센터에서 주 5회 2시간의 자세조절 훈련, 심폐지구력 훈련, 웨이트 훈련, 스포츠(축구, 소프트 볼), 여가활동(등산)의 프로그램을 적용하여 척추손상 환자의 사회적응을 돕기위한 재활 프로그램의 다양화를 꾀하기 위한 기초 선행 작업으로 시작되었다. 신체능력을 평가하기 위한 측정도구는 관절가동범위(Range of Motion), 수동근력검사(Muscle Manual Test), 경직(Spasticity), 신체체력(Physical Fitness), 발란스(Balance: one leg stand), 상대적인 등속성 하지근력(Isokinetic Muscle Strength) 그리고 신체조성(Body Composition)로 하였다. 재활기간을 통해 처음 시작 일자에서 45일 간격으로 3차례의 측정을(1월 3일부터 4월 28일까지 실시하였다) 실시하였다. 최초 환자의 상태는 부분적으로 일상생활의 도움을 받아야 하는 상태로 동작을 시작하려 할 때 경직이 발생되어 옷을 입고 벗기, 신발 신고 벗기, 운전, 식사, 보행과 계단보행, 경사보행에서 보조자의 도움이 필요했으며, 작은 물건 잡기와 글씨쓰기, 타이핑 작업은 불가능 한 상태였다. 또한 스포츠 활동과 여가활동 역시 불가능 한 상태였다. 3달 15일간의 기간 동안 환자는 복학을 준비하기 위해 적극적으로 치료에 임했으며, 결과는 다음과 같았다. 신체조성은 재활 훈련을 통해 체중, 체지방율(%), 복부지방율(WHR)의 많은 감소를 가져왔다. 경직을 측정하는 Ashworth Scale은 정상에 가깝게 감소하였다. 관절가동범위는 고관절, 무릎, 발목에서 모두 증가하였다. 수동근력검사(0-9)는 많은 향상을 가져왔다. 신체체력능력 항목에서 근지구력의 윗몸일으키기와 팔굽히기, 악근력, 유연성으로 앉아 체간 숙이기, 민첩성으로 사이드 스텝, 순발력의 서전트는 모두 크게 향상되었다. 환자의 일상능력에서도 옷을 입고 벗기, 신발 신고 벗기, 운전, 식사, 보행과 계단보행, 경사보행에서 보조자의 도움이 필요없었으며, 타이핑 작업은 5손가락을 모두 사용하지는 않았지만, 1분에 80타로 큰 향상을 가져왔다. 또한 축구와 소프트볼, 등산을 달에 1회 정도 실시하여 약간의 도움만으로 가능하게 되었다.

• Journal of Convergence for Information Technology
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• v.10 no.2
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• pp.176-183
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• 2020

The purpose of this study was to determine whether abdominal pressure belt has an immediate effect on pulmonary function, balance and gait ability for stroke patients. Twenty subjects measured pulmonary function and the COP, BBS, TUG, 10m walk test, and FGA prior to belt wearing. Immediately all subjects were post-tested after wearing abdominal pressure belt of elastic components. Except for forced vital capacity (FVC) and forced experimental volume in the 1 second (FEV1), there were significant differences after belt wearing. This study suggests that the application of abdominal pressure belt enhanced balance and gait ability. However, improving pulmonary function requires several efforts, such as changing the pressure level, posture.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.20 no.7
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• pp.102-110
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• 2019

This study is for the elderly with mental and physical dysfunction, developing resistance exercise program using tube elasticity, and analysing the effects of this movement on the improvement of gait ability, balance ability and muscle strength of the elderly. After a 12-week program for 58 participants of the daycare center, dependent t-test was performed. As a result, the total participants showed average improvement in gait, balancing and hand grip strength. This means a lot in terms of improving one's ability of ADL(Activities of daily living) and reducing the risk of falling. Therefore, if the program expands and activates the target as an entire elderly, it is expected to be a preventative way to prevent healthy elderly people from moving to the frailty who need treatment and to delay the deterioration of the frailty with disabilities.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.39B no.7
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• pp.479-490
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• 2014

A lower extremity exoskeleton is a robot device that attaches to the lower limbs of the human body to augment or assist with the walking ability of the wearer. In order to improve the wearer's walking ability, the robot senses the wearer's walking locomotion and classifies it into a gait-phase state, after which it drives the appropriate robot motions for each state using its actuators. This paper presents a method by which the robot senses the wearer's locomotion along with a novel classification algorithm which classifies the sensed data as a gait-phase state. The robot determines its control mode using this gait-phase information. If erroneous information is delivered, the robot will fail to improve the walking ability or will bring some discomfort to the wearer. Therefore, it is necessary for the algorithm constantly to classify the correct gait-phase information. However, our device for sensing a human's locomotion has very sensitive characteristics sufficient for it to detect small movements. With only simple logic like a threshold-based classification, it is difficult to deliver the correct information continually. In order to overcome this and provide correct information in a timely manner, a probabilistic gait-phase classification algorithm is proposed. Experimental results demonstrate that the proposed algorithm offers excellent accuracy.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2007.10a
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• pp.329-330
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• 2007

지능형 로봇에서 환경인식과 이러한 환경에 따른 행동 결정능력은 로봇이 필수적으로 갖추어야 할 기능이다. 본 논문은 이족로봇 플랫폼에서 비전기반 환경인식과 이를 통한 안정적인 보행 제어시스템을 제안한다. 비전기반 환경인식 시스템은 움직임 모델을 이용한 로봇 자체 움직임 보정 모듈, Adaboost를 이용한 장애물 영역 추출, PCA를 이용한 장애물 특징 추출, Hierarchical SVM을 이용한 장애물 인식 모듈로 구성되어 있으며, 이러한 환경 인식 시스템으로부터 보행 제어 시스템은 상황에 맞는 안정적이 보행 궤적을 생성한다. 보행 제어 시스템은 neural network을 이용하여 보행 궤적 생성 모듈과 보행 오차를 보정하기 위한 fuzzy 제어기 모듈로 구성되어 있다. 본 시스템을 제작한 로봇에 적용한 결과 보다 안정적인 보행을 할 수 있었다.

• Journal of the Korean Society of Physical Medicine
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• v.7 no.3
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• pp.379-385
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• 2012

연구목적 : 본 연구의 목적은 태권도 프로그램이 노인의 균형능력에 어떠한 영향을 미치는지에 대해 알아보는 것이다. 연구방법 : 대상자는 본 연구에 대해 설명을 들은 후 자원한자로서 65세 이상의 노인이었다. 실험군은 태권도 프로그램 그룹으로서 17명이었다. 태권도 프로그램을 주3회씩 6주간 시행하였고 모든 대상자의 균형능력을 평가하기 위하여 BPM, GAITrite, Berg 균형척도를 실험전후로 평가하여 자료를 수집하였다. 수집된 자료는 SPSS 14.0으로 대응표본 t-test를 사용하여 유의수준 ${\alpha}$=.05에서 통계 처리 하였다. 연구결과 : 태권도 프로그램을 시행한 결과 프로그램 실행 전에 비해 오른쪽 활보폭, 왼쪽 보폭, 왼쪽 활보폭, 버그 균형척도에서 통계적으로 유의한 증가를 나타내었다. 그리고 최대 동요속도, 동요거리, 오른쪽 기저 지지면, 오른쪽 양하지 지지기, 왼쪽 기저지지면, 왼쪽 양하지 지지기에서 통계적으로 유의한 감소가 있었다. 결론 : 태권도 프로그램을 시행한 결과 오른쪽 활보폭, 왼쪽 보폭, 왼쪽 활보폭, 버그 균형척도에서 유의한 증가와 최대 동요속도, 동요거리, 오른쪽 기저 지지면, 오른쪽 양하지 지지기, 왼쪽 기저지지면, 왼쪽 양하지 지지기에서 유의한 감소는 균형 제어에 긍정적인 영향을 미칠 것으로 판단된다. 따라서 이러한 균형 제어 능력의 향상은 노인의 보행에 있어서의 낙상 예방에 효과적일 것으로 사료된다.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2004.05a
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• pp.293-293
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• 2004

최근 교통사고의 증가와 평균수명의 연장으로 인한 노인 인구의 급증으로 중추신경계의 기능에 손상을 초래하는 각종 질환들 즉 뇌졸중, 외상성 뇌손상, 뇌성마비 및 퇴행성 뇌질환 등이 더욱 많아지고 있다. 이러한 질환들은 뇌기능 장애로 인한 운동, 감각 및 인지능력 저하를 일으켜 보행과 일상생활 동작수행에 큰 장해를 초래하게 된다. 특히 보행능력의 장해는 일상생활 및 사회생활에 필요한 기동력을 제한하므로 결국 타인에 의존적이 되고 사회로부터 고립되는 심각한 기능장애를 일으키게 된다.(중략)

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2003.09b
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• pp.1-4
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• 2003

인간의 작업을 보조 혹은 대신하기 위해서 인간과 흡사한 이족보행로봇에 대한 연구가 많이 진행되고 있다. 이족보행로봇이 인간을 대신해서 어떤 작업을 하기 위해서는 작업공간에서의 자유로운 이동과 장애물 대처능력은 반드시 필요한 기능이다. 본 논문에서는 안정된 정적보행 및 장애물을 지능적으로 대처하는 이족보행로봇의 보행알고리즘을 제안하였다. 먼저 장애물 대처가능한 이족보행로봇의 기구 설계 및 제어기 구현에 대하여 설명하고, 인간의 보행 분석 결과를 바탕으로 안정된 정적보행 알고리즘을 제안하였다. 또한 좌우 회전 및 옆걸음을 통한 장애물 회피 알고리즘, 발에 부착된 적외선센서로 장애물을 인식하여 장애물을 넘어가는 보행 알고리즘을 제안하였다. 제안한 보행알고리즘은 이족보행로봇을 제작하여 다양한 작업환경에서 실험으로 성능을 검증하였다.

• The Journal of the Korea Contents Association
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• v.12 no.1
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• pp.318-328
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• 2012

The purpose of present study was to determine effects of a PNF combination pattern training on muscle activity of lower extremities and gait ability in hemiparetic subjects. Twenty chronic stroke patients participated. Participants were randomly divided into either control group and experimental group. Experimental group received PNF combination pattern training, four times per a week for six weeks and control group received general exercise training. For the lower limbs muscle activity, RMS of action potential were analyzed and gait ability tests was conducted with 10MWT, DGI and F8WT. For the significance test of control and experimental group for measuring time by exercise application method, two-way repeated measure ANOVA. As the result, muscle activity of RF(p<.05), VM, TA, LH, LG was significantly increased between measurement period(p<.001), In VM, TA, LH, LG, there were interactions each measurement time and between group. 10MWT, DGI, F8WT in gait ability was significantly improved between measurement periods(p<.001) and In 10MWT, DGI, F8W, there were interaction each measurement time and between group. In conclusion, the PNF combination pattern application will be effective strategy to increasing the muscle activity and improving gait ability in the rehabilitation of stroke patients.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.21 no.6
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• pp.498-507
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• 2020

The purpose of this study was to examine the effects of thoracic flexibility exercise on sitting balance, static standing balance, gait parameters, and the fall risk of patients with chronic stroke. The participants were randomized into the control (n=12) and thoracic flexibility exercise groups (n=12). Both groups received standard rehabilitation therapy for 30 minutes per session. The subjects in the experimental group performed additional thoracic flexibility exercises 3 times a week for 6 weeks. The trunk impairment scale, static standing balance, gait speed, cadence, and fall risk were assessed for all the participants before and after the intervention. The thoracic flexibility exercise group showed greater improvement than did the control group on the trunk impairment scale (t=-3.57, p=.002), static standing balance (t=5.37, p<.001), gait speed (t=-3.29, p=.003), cadence (t=-2.77, p=.011), and fall risk (t=6.33, p<.001). Furthermore, the thoracic flexibility exercise group significantly improved all the outcomes compared to the baseline values (P<.05). This study showed that the thoracic flexibility exercise improved the functional ability of patients with chronic stroke.