• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1996년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.151-155
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• 1996

In this paper, the continuous motion of a quadrupedal walking machine was studied. The motion planning which is able a walking machine body to precisely follow a three-dimensional curve was developed. A three-dimensional curve was designed based on Bezier curve and obstacle avoidance considerations. Due to the arbitrary motion direction during walking, special strategies of gaits were developed to ensure positive stability. The gait strategies were based on wave and wave-crab gait.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제15권5호
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• pp.62-70
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• 2016

보행과 차량이 공존하는 교통망에서 보행성 확보가 중요한 과제로 부각되고 있다. 차량과 보행의 상대적인 관계에서 보행성을 판단하는 것은 어려운 문제이다. 우선 보행네트워크의 보행성 평가 기준을 정립하는 체계가 구축되어야한다. 보행성은 보행네트워크에서 경험하는 접근성, 이동성, 편리성과 같은 정량지표로 산출된다. 본 연구는 보행성 평가를 위해 공간구문론과 Logit 경로선택모형을 통합을 제안한다. 공간구문론은 링크 통합도를 산정하여 보행가로 설계의 적정성을 판단한다. Logit 모형은 보행수요의 안전성, 이동성, 접근성을 확률적으로 계산한다. 통합모형은 통행자가 경험하는 통합도, 이동편리성, 접근가능성, 안전성과 같은 평가요소를 확률적으로 정량화하여 현실을 적절하게 반영하는 장점을 제공한다. 본 연구는 Logit 모형의 해법으로 Dial 알고리즘을 활용하였다. 이를 위해 보행네트워크의 물리거리와 공간구문론의 시각거리를 일치시키기 위해 네트워크 확장을 통하여 대기시간을 반영하는 방안을 강구하였다. 이에 따라 통합모형에서 도출되는 보행성 평가지표를 검토하고, 모의 네트워크로 모형의 활용성을 측정한다.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제6권2호
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• pp.45-56
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• 2007

미래 사회로 갈수록 대중교통을 연계하기 위한 환승센터의 기능 및 규모가 확대됨에 따라 환승센터 내에서 이용자를 대상으로 경로를 안내하는 시스템의 필요성이 제기되고 있다. 그러나 도로에서의 차량을 대상으로 한 최적경로에 관한 모형은 많이 제시되고 있는 반면 건물 내에서 보행자를 위한 최적경로에 대한 연구는 미미하다. 따라서 본 연구는 복합환승센터 내에서 승용차를 이용하는 개인이 지하주차장에서 환승센터 내 대중교통 수단 이용을 위한 승강장이나 상가 시설로 이동하는 최적의 경로를 제시할 수 있는 모형개발을 주요내용으로 하였다. 건물 내 최적경로 모형은 다익스트라(Dijkstra) 알고리즘을 기본으로 하여 거리의 최소비용을 산정하고, 여기에 이동시간, 피로감, 쾌적도와 대기시간 등의 요소를 순위합, 산술합 방법 등을 통해 적용하여 객관성을 부가하였다. 또한 대중교통 수단의 이용자들의 성향이 반영된 Neuro-Fuzzy 모형을 통하여 환승센터 내 환승하는 이용자에게 최적의 교통수단을 제시하고, 그 해당 수단의 승강장까지 최적경로를 제시함으로써 모형의 효율성을 높였다. 마지막으로 가상의 시나리오들를 통하여 개발 모형의 효율성 검증하였다. 검증결과 개발모형을 통했을 경우 그렇지 않을 경우보다, 수직이동 경로차이의 시나리오에서 약 75%, 수평이동 경로차이의 시나리오에서 약 $24.5{\sim}107.7%$ 더 효율적으로 나타났다.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제17권6호
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• pp.14-24
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• 2018

교통카드를 이용하는 승객의 지하철역사내에서 보행이동은 직승직하, 노선환승, 역사환승 3가지로 구분된다. 직승직하는 단말기노선과 열차노선이 동일한 상황에서 나타나는 통행을 의미한다. 직승은 출발역에서 직하는 도착역에서 각각 나타난다. 노선환승은 승객이 하차 및 승차한 열차노선이 다른 상황에서 발생한다. 노선환승은 출발역과 도착역이 아닌 중간역의 환승보행통행이다. 역사환승은 단말기노선과 열차노선이 다른 경우 나타난다. 역사환승은 출발역에서 출발환승과 도착역에서 도착환승으로 나타난다. 수도권 교통카드는 출발역 및 도착역 단말기노선번호가 기록되나 열차노선정보가 존재하지 않는다. 따라서 지하철역사를 보행하는 승객의 전체흐름을 분석하기 위해서 카드자료가 활용되지 못하고 있다. 본 연구는 교통카드자료의 제한된 정보를 활용하여 지하철역사내 승객의 보행이동 분석모형을 제안한다. 이를 위해 출발역과 도착역을 연결하는 경로선택모형을 구축하여 열차노선을 분석하는 개념을 적용한다. 수도권지하철을 대상으로 사례연구를 시행하여 보행통행을 분석한다.

• 한국지반환경공학회 논문집
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• 제16권11호
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• pp.13-19
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• 2015

우리 주변에서 가장 흔한 재료인 흙을 이용한 건설재료는 많은 장점에도 불구하고 장기적인 내구성과 보도로서의 보행감 등이 포장재로써 문제시되어 다짐 후 사용하거나 강도보강용으로 석회나 시멘트 등 다양한 고화재를 혼합하여 포장용으로 사용하고 있다. 그러나 친환경 고화재나 기타 보행성을 증가시키기 위한 혼합재가 포함된 포장재의 거동에 대한 연구는 아직 미진한 상황이다. 따라서 본 연구에서는 친환경 고화재와 목재칩과 같은 자연재료를 이용한 혼합토를 이용한 포장재의 적정 배합비와 현장적용 특성을 평가하기 위해 역학시험을 통해 합리적인 배합비를 평가하고 현장 적용성을 평가하기 위해 탄성도시험인 볼 테스트를 수행하였다. 시험결과 목재칩의 함량은 1.5% 이하에서 구조물의 목적에 따라 선택하고 고화재는 10~15% 함량의 범위 내에서 결정하며, 보행성을 표현하는 GB 계수/SB 계수 비의 평가결과, 보행감을 고려한 고화재의 비율은 15% 이하의 값이 적합하나 목재칩의 비율에 따라 상이한 배합비의 선정이 필요할 것으로 판단된다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2003년도 가을 학술발표논문집 Vol.30 No.2 (2)
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• pp.415-417
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• 2003

본 논문에서는 휴대폰에서 실시간으로 사용할 수 있는 GIS 기반의 약도를 생성하는 기법을 소개한다. 휴대폰의 출력 창은 크기가 제한되어, 자세한 도로 정보들이나 건물 정보 등의 GIS 정보를 모두 출력 창에 표현하면 사용자들이 인식하기가 매우 어렵다. 그러므로, 출력창의 크기에 맞춘 간략한 약도를 제공하여 사용자들이 지리 정보를 손쉽게 활용할 수 있도록 도와주자는 것이다. 기존의 GPS와 지리 정보를 이용한 경로 탐색 및 안내 장비는 차량 운전자를 위한 도로 중심의 지리 정보를 제공한다. 우리나라 도로 환경에서는 휴대폰을 가진 보행자가 장소 찾기에 필요한 지리 정보를 원하는 경우도 않다. 그러므로 본 연구에서는 도보 통행자 및 대중교통 사용자들이 이용하기 편리하도록 지하철역이나 버스 정류장, 대형건물과 같은 이정표를 중심으로 하고. 장소 찾기에 필요한 도로만을 출력 창에 나타내어 단순화된 지리정보를 제공하고자 한다. 또한, 기존에 사용하던 방위 개념 중심의 지도들을 가지고, 지도 읽기에 익숙하지 않은 일반 보행자들이 길 찾기에 바로 사용하는 것은 쉽지 않다. 그러므로 수직 개념을 이용한 단순화된 도로 표현 기법을 사용하여 일반인도 쉴게 지도를 보고 길을 찾을 수 있도록 하였다. GIS 정보 중에서 필요로 하는 도로들을 선택하여 그 경로들을 수직선과 수평선에 가깝게 변형하고, 불필요한 도로를 생략, 지도를 단순화하였다. 또한 포함되어 있던 많은 정보들 중에서 일반적으로 보행자들이 길을 찾아갈 때에 참고하는 정보들을 제외한 나머지 정보들을 생략함으로써, 불필요한 정보로 인한 지도의 복잡도를 줄이고, 지리 정보의 가독성을 향상시켰다. 본 연구의 결과를 활용하면 휴대폰의 출력 창에는 이정표 중심의 약도를 표현할 수 있으므로, 약도 정보를 실시간으로 서비스할 수 있을 것으로 기대된다.성뿐만 아니라 보안성을 중요하게 생각하였으며, 앞으로 보안 관련 소프트웨어 개발에 사용될 수 있는 도구들이 가이드 라인에 대한 정보를 제공한다.용할 수 있는지 세부 설계를 제시한다.다.으로서 hemicellulose구조가 polyuronic acid의 형태인 것으로 사료된다. 추출획분의 구성단당은 여러 곡물연구의 보고와 유사하게 glucose, arabinose, xylose 함량이 대체로 높게 나타났다. 점미가 수가용성분에서 goucose대비 용출함량이 고르게 나타나는 경향을 보였고 흑미는 알칼리가용분에서 glucose가 상당량(0.68%) 포함되고 있음을 보여주었고 arabinose(0.68%), xylose(0.05%)도 다른 종류에 비해서 다량 함유한 것으로 나타났다. 흑미는 총식이섬유 함량이 높고 pectic substances, hemicellulose, uronic acid 함량이 높아서 콜레스테롤 저하 등의 효과가 기대되며 고섬유식품으로서 조리 특성 연구가 필요한 것으로 사료된다.리하였다. 얻어진 소견(所見)은 다음과 같았다. 1. 모년령(母年齡), 임신회수(姙娠回數), 임신기간(姙娠其間), 출산시체중등(出産時體重等)의 제요인(諸要因)은 주산기사망(周産基死亡)에 대(對)하여 통계적(統計的)으로 유의(有意)한 영향을 미치고 있어 $25{\sim}29$세(歲)의 연령군에서, 2번째 임신과 2번째의 출산에서 그리고 만삭의 임신 기간에, 출산시체중(出産時體重) $3.50{\sim}3.99kg$사이의 아이에서 그 주산기사망률(周産基死亡率)이 각각 가장 낮았다. 2. 사산(死産)과 초생아사망(初生兒死亡)을 구분(區分)하여 고려해 볼때 사산(死産)은 모성(母性)의 임신력(姙娠歷)과 매우 밀접한 관련이 있는 것으로 사료(思料)되었고 초생아사망(初生兒死

• 대한관절경학회지
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• 제7권2호
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• pp.127-136
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• 2003

슬관절 후외측방 불안정성은 전방 및 후방 십자인대 손상과 흔히 동반되며 이 동반된 손상은 심각한 기능적 불안정성 및 관절 연골의 변성을 초래하게된다. 슬관절의 후외측 구조물 손상이 있는 경우 적절한 치료 없이 전방 및 후방 십자인대 재건술만 시행할 경우 십자인대 재건술이 실패하게된다. 이를 방지하기 위해 자세한 이학적 검사, 방사선 검사를 시행하여야하며 하지정열축 및 보행 형태를 평가하여야 한다. 급성 후외측방 구조물의 3등급 단독 손상이나 동반 손상에서는 3주이내에 일차 봉합을 하거나, 봉합이 어려울 경우 보강수술이나 재건수술을 시행하는 것이 좋다. 후방 및 후외측방 재건술에서 다양한 수술 방법 중 적절한 방법을 선택하여 동시에 시행하거나 2단계 재건수술을 가능한 빨리 시행하여야 한다. 만약 만성 후외측 불안정성 슬관절에서 내반 정열이 있으면서 varus thrust gait가 있는 경우 외측 연부조직 재건술로는 해결하기가 어려우므로 먼저 외반 절골술을 시행하여야 하고 약 6개월 뒤에 후외측 불안정성을 재평가하여 이후 연부조직 재건술을 시행할 수도 있다.

• 대한토목학회논문집
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• 제38권5호
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• pp.693-701
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• 2018

수도권 도시철도의 환승통행은 '노선간환승'과 '역사환승'으로 구분된다. 역사환승은 1) 교통카드 Tag-In 단말기 운영노선과 초승열차 운영노선이 다른 경우와 2) 최종 하차열차 운영노선과 교통카드 Tag-Out 단말기 운영노선이 다른 경우에 발생한다. 기존연구에서 주로 교통카드자료를 이용한 환승량 추정은 '노선간 환승량'을 의미하며 '역사환승량'은 제외되어 환승통로를 이용하는 보행에 대한 과소추정의 원인이 되었다. 본 연구는 수도권 대중교통카드자료를 이용해서 역사환승량을 추정하는 방안을 제시한다. 이를 위해 승객의 경로선택모형에 역사환승량 산정에 적합하도록 변형된 Big-Node 기반 네트워크 구축기법과 자료구조 방법론을 제시한다. 1일 약 800만 건의 수도권 도시철도 이용카드자료를 대상으로 사례분석을 시행한다.

• 융합신호처리학회논문지
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• 제23권4호
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• pp.200-208
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• 2022

본 연구에서는 객체 인식 모델을 활용하여 전동 이동 보조기를 이용하는 교통약자를 위한 자동 정보 수집 체계 및 지리정보 구축 알고리즘을 구현하고자 한다. 장애인의 이동 중 만날 수 있는 객체를 인식하면서 좌표정보와 함께 획득하고 사진정보를 저장하여 기존의 장애인용 지리정보 보다 개선된 이동 경로 선택용 지도정보를 제공하고자 한다. 데이터 획득을 위한 수집 프로세스는 HW 계층을 포함하여 총 4가지 계층으로 구성되어 있으며, 영상 정보와 위치정보를 수집하여 서버로 송신하고 이를 인식하고 분류하는 과정을 통해 지리정보 생성에 필요한 데이터를 추출한다. 생성된 알고리즘은 실제 배리어프리존 일대에서 주행 실험을 실시하고 이 과정에서 실제 데이터의 수집과 그에 따른 지리정보 생성 알고리즘의 실행을 통해 실제 유의한 수준의 지리정보가 얼마나 효율적으로 생성되는지를 확인한다. 수집된 지리정보 처리 성능은 세 번의 실험에서 1회차 70.92 EA/s, 2회차 70.69 EA/s 3회차 70.98 EA/s로 평균 70.86 EA/s로 확인되었으며 실제 지리정보에 반영되기까지 약 4초가 소요됨을 확인할 수 있었다. 이러한 실험 결과로부터 전동 이동 보조기를 이용하는 보행 약자가 현재보다 빠르게 제공되는 새로운 지리정보를 이용해 안전한 주행이 가능한 것으로 확인되었다.

• 대한관절경학회지
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• 제3권2호
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• pp.91-96
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• 1999

목 적 : 전십자인대 재건술 중 널리 이용되고 있는 자가 이식건중 골-슬개건-골과 반건양건 및 박건의 슬괵건을 이용한 재건술을 시행하고 두 군의 임상적 및 방사선학적 결과를 비교 분석하고자 하였다. 대상 및 방법 : 1991년 2월부터 1995년 7월까지 임상적으로 전십자인대 파열로 진단되어 골-슬개건-골을 이용한 재건술을 시행한 45예(슬개건군)와 1996년 8월부터 1997년 12월까지 반건양건 및 박건을 아용한 재건술을 시행한 47예(슬괵건군)를 대상으로 하였다. 평균 추시기간은 19개월, 17개월로 비슷하였으며 연령, 성별 및 술전 임상적 소견의 차이는 없었다. 결 과 : 슬관절의 안정성은 술전에 비하여 두 군사이에 유사한 정도의 호전을 보이고 있었으나 장거리 보행이나 운동 후 슬개골 주위 동통과 무릎을 꿇었을 때 공여부의 통증은 슬개건군에서 현저하게 많은 발생을 보이고 있었으며, Lysholm Knee Score, 공여부 감각 저하, 연발음, 대퇴사두근의 위축 및 Telos stress 방사선 검사 등은 두 군간에 유사한 정도로 나타났다. 결 론 : 전십자인대 재건술에서 골-슬개건-골을 이용한 경우와 반건양건 및 박건의 슬괵건을 이용한 경우의 임상적 및 방사선학적 결과를 비교하였을 때 두 군간에 유의한 차이 없이 모두 우수한 결과를 나타내었으나 골-슬개건-골을 이용한 경우에서 슬개건 공여부와 슬개 대퇴관절 주위의 합병증이 더 많이 발생하였다. 이러한 슬개골 주위 합병증의 예방 및 방지를 위해서는 술전 세심한 환자의 선택과 숙련된 수술 수기의 습득, 수술 전후의 적극적인 재활 치료 등이 중요할 것으로 생각되었다.