본 연구는 인천 북항과 염하수로 사이의 해역을 대상으로 인천 영종도 준설토투기장건설과 향후 인천만조력발전소 동측방조제 건설시 흐름차폐로 인한 이 해역의 해수유동변화에 대해 연구를 하였다. 이 해역의 해수유동에 대한 예측은 인천북항 영종도 준설토투기장 건설전, 후 상태와 인천만조력발전소 동측방조제를 건설한 경우를 예상하여 3가지 경우에 대해서 수리모형실험을 수행하고, 현장관측치와 비교하여 흐름을 분석하였다. 수치실험결과 영종도 준설투기장건설전, 후 상태에서는 유향과 유속이 비슷한 양상으로 나타나고 있으며, 인천만조력발전소 건설시 동측방조제를 건설한 경우에는 경기만과 흐름차폐로 인하여 흐름 양상이 크게 변화되고 있음을 알았다. 즉, 흐름은 남북방향이 되고, 하류인 경인아라뱃길 주 항로가 되는 호도 하류부인 A, B, C지점에서는 유속이 다소 증가되고 있고, 염하수로 하류부(D)에서는 오히려 유속이 감소되고 있다. 그리고, 세어도 서쪽해역과 방조제 동측해역에서는 유속이 완만한 선회류가 발생하고 있음을 알았다. 본 연구는 인천만조력발전소 건설계획과 향후 경인아라뱃길 운영을 위한 기초자료로 활용이 가능할 것으로 사료된다.
중국 호남성의 장가계시 무릉원(武陵源)에는 위로 천문산(天門山)의 천문동(天門洞)과 땅 아래로 뻗혀 있는 황룡동굴(黃龍洞窟)이 있다. 천문동은 오나라 때의 대지진으로 인하여 생긴 것이며, 황룡동굴은 이 지역에 분포된 석회암 지대로 말미암아 영겁의 세월을 통하여 생성된 지하생성물의 극치이다. 천문산 고봉의 하늘 맞닿은 높은 곳에 형성된 천문동혈(天門同穴)과, 4층 규모로 된 땅속의 산 같은 석회동 구조물과 강물을 무색케 하는 지중뱃길수로를 끌어안고 있는 황룡동굴은 과연 천산용동(天山龍洞)의 바로 그것이 아닌가. [답사보고서 중에서]
최근 부산 영도를 중심으로 해상관광에 대한 논의가 활발히 이루어 지고 있다. 그에 따라 해상관광에 대한 법률 및 항로 개정, 부산 북항-남항에 대한 여건변화가 지난 몇 년에 걸쳐서 현재까지 계속되고 있다. 본 연구에서는 부산 영도에서 이뤄지는 해상관광의 현황을 분석하고 해양도시에 적용할 수 있는 도시형 해상관광 네트워크 구축 방안에 대해 제안하였다.
국내외 항만간 경쟁이 심화됨에 따라 국내 신생 및 중소형 항만이 자체적으로 경쟁력을 확보하는데 한계가 있다. 이에 본 연구에서는 경인항을 중심으로 컨테이너 및 일반화물 물동량 5개변 60개월치의 데이터로 단기간 (12개월)의 물동량을 각각 예측하였고 중장기적으로는 어떠한 발전 방안이 필요한지 검토하였다. 첫 번째, 경인항 배후 물류단지와 연계하여 정밀기계, 홈네트워크시스템, LED, 기계공업 등의 품목을 대중국 항로로 유치하고, 두 번째, 초중량 화물 운송루트로 특화하고, 서해5도 연안섬 지역과 아라뱃길(서해5도수산물복합센터)을 연계함으로서 수산물 운반 및 여객선 준공영제를 통한 연안해운 활성화에 기여할 것으로 판단된다. 세 번째, 정부-지자체-항만의 유기적인 협력을 바탕으로 인센티브 등 선순환 지원제도가 필요하고, 마지막으로 수도권 항만의 통합운영을 통해 인근항만간 기능 조정 및 특화전략이 병행 추진되어야 할 것이다.
북방한계선 주변의 한강하구는 지난 60년 동안 개발 및 이용이 금지되었기 때문에, 자연하천의 모습을 간직하고 있다. 그러나 최근 들어 경인수로를 비롯한 민간 이용을 위한 논의가 이루어지고 있으나, 한강하구의 기본적인 특성에 관한 정보가 부족한 실정이다. 본 연구에서는, 인공위성 합성개구레이더(SAR)를 이용한 하구역 퇴적상의 변동 조사를 실시하고, 퇴적상을 기반으로 한강하구 뱃길을 제안하고자 한다. 2000년부터 2005년까지의 Radarsat-1 영상을 이용하여 시계열해석한 결과에 따르면, 1) 한강 하구역은 집중호우등 에 의해 부유사가 많이 발생하며, 2) 식생역(vegetated area)은 거의 안정화단계에 있으며, 3) 퇴적상(bar)의 월 변동성은 크지 않으나, 매년 발생하는 호우 등에 의해 퇴적상의 위치 변화는 상당히 컸다. 여기서 얻어진 퇴적상의 변동 특성을 기반으로, 북방한계선 이남의 한강 수역에 대한 뱃길의 설계 방향을 제시하였다. 향후, 장기간에 대한 위성 및 현장 조가를 바탕으로 자연하천의 특성을 훼손하지 않는 범위에서의 개발이 이루어져야 한다.
하천 및 수자원의 효율적인 관리와 더불어 다양한 수공구조물의 운영 및 관리를 위해서 구조물 주변에서 발생하는 불연속 흐름 및 급변류 등의 현상과 구조물 운영을 반영한 수치해석 기법을 이용한 모델 개발의 중요성이 커지고 있다. 본 연구에서는 하천의 불연속 흐름을 모의하기 위한 1차원 흐름해석 모형(K-River)을 개발하였다. 본 모형은 천이류와 급변류를 수치적으로 안정하게 처리하기 위하여 지배방정식을 보존형 Saint-Venant 방정식으로 선정하고, FVM과 Forward Euler 방법을 이용하여 이산화를 수행하였다. 수치흐름률을 계산하기 위해서 불규칙 단면과 하상의 급경사 등에 신뢰도가 높은 기법으로 판단되는 근사 Riemann해법 중 하나인 HLL flux를 이용하였다. 개발된 K-river 모형의 검증을 위해서 해석해가 존재하는 타원형의 하상융기가 있는 하도에 적용하였으며, 국내에서 하천 설계 및 관리를 위해서 광범위하게 이용되고 있는 1차원 흐름해석 모형인 FDM기반의 HEC-RAS 모의결과와 비교 검토를 수행하였다. 그 결과, FDM기법에서는 모의되지 않는 일부 급변류 패턴을 개발 모형을 통해 모의가능하였으며, 전체적으로 K-River가 기존 모형 보다 해석해에 근사한 결과를 나타내었다. 또한, 배수문을 비롯하여 합류부, 분류부, 펌프장, 암거 등이 설치되어 운영되고 있는 아라뱃길에 적용하여 K-River의 적용성을 평가하였다. K-River를 이용하여 아라뱃길의 흐름분석을 수행한 경우가 HEC-RAS를 이용한 경우보다 수위와 유량의 유동을 시간에 따라 세밀하게 모의하였으며, 이는 배수효과에 의한 파의 전달이 FDM기법 대비 정확히 모의되기 때문으로 판단된다. 추후 연구에서는 현재보다 시간간격을 상세화 하여 수집된 관측수위를 통해 추가적인 검증을 수행하고, 다양한 특성을 가진 타 하천 등에 적용하여 모형의 적용성을 확대하고자 한다.
한강 하구는 조석의 변화가 매우 크고 이로 인한 하상의 변화가 많이 발생하는 지역이다. 더불어 남북간 군사상황으로 인해 접근이 불가능하거나 어려운 지역이며, 이로인해 그동안 개발이 거의 이루어지지 않고 자연상태로 남아있다. 남북관계의 상황변화에 따라 그동안 한강 하구의 개발이나 보전에 대한 다양한 논의가 있었고, 그 중 뱃길 복원에 대한 이야기도 다양하게 진행되어 왔다. 하지만 아직까지 구체적으로 어떤 규모의 선박이 얼마동안 운행할 수 있는지에 대한 분석은 거의 이루어진 바가 없다. 본 연구에서는 한강 하구 신곡수중보 하류에서 공릉천 합류부 구간에 대한 주운 가능성을 분석하였다. 최근 하상측량 결과를 바탕으로 조석변화에 따라 형성되는 지점별 수심을 분석하였고 이를 토대로 형성되는 수로를 분석하였다. 선박 규모에 따라 필요로 하는 흘수와 수심을 이용하여 대상 구간에서 운행가능성을 분석하였다. 또한 이와 같이 형성된 수로가 안정적이지 않음을 하상변동 자료를 이용하여 제시하였다. 대상구간에서 조석변화에 따라 형성되는 수심과 선박 규모에 따른 필요수심을 비교 분석한 결과 대형 선박의 상시적 운행은 매우 제한적인 것으로 나타났다. 중소규모 선박의 경우에도 연간 운행 가능시간이 제한적인 것으로 나타나 일반적으로 추정하는 것보다 상업적인 대규모 주운의 가능성은 크지 않은 것으로 나타났다. 이 구간의 하상변동도 매우 큰 것으로 분석되었다. 지난 10년, 20년 동안의 장기적인 변화 뿐만아니라 1년 사이의 단기적인 변화도 크게 나타나 안정적인 수로 확보는 쉽지 않은 것으로 분석되었다. 한강 하구에서는 대규모 홍수가 발생하지 않더라도 조차가 큰 조석영향에 의해 하상이 지속적으로 변화하고 있는 것으로 추정된다.
This paper presents a new approach to the design of self-tuning adaptive control system that is robust to the changing dynamic configuration as well as to the load variation factors using digital signal processors for robot manipulators. TMS3200C50 is used in implementing real-time adaptive control algorithms provide advanced performance for robot manipulator. In this paper an adaptive control scheme is proposed in order to design the pole-placement self-tuning controller which can reject the offset due to any load disturbance without a detailed description of robot dynamics. parameters of discrete-time difference model are estimated by the recursive least-square identification algorithm and controller parameters are detemined by the pole-placement method. Performance of self-tuning adaptive controller is illusrated by the simulation and experiment for a SCARA robot.
본 연구는 경인 아라뱃길의 운영을 위한 기초자료로써 굴포천 유역에서 분포형 강우 모형을 적용하기 위한 것으로 HEC-HMS의 ModClark 방법을 사용하였다. HEC-HMS에서 사용가능한 강우유출모형 중 ModClark 방법은 격자기반의 공간적 강우 분포 모형으로 본 연구에서는 그 기초 지형격자 자료를 10m DEM을 이용해 ArcGIS에서의 작업을 통해 추출하였다. HEC-HMS에 입력 가능한 격자기반 지형자료를 얻기 위해서 미 공병단에서 배포하는 GIS tool 인 HEC-GeoHMS를 이용하였다. 또한 강우자료는 한국수자원공사의 3km*3km 격자기반의 K-PPM 자료를 사용하였다.
경기도 김포시의 변화가 예사롭지 않다. 한강신도시가 들어서면서 신흥 주거지로 명성을 높이더니, 이제 경인아라뱃 사업이 본격화됨에 따라 산업계의 시선 역시 집중시키고 있다. 경인아라뱃길 사업이 산업계의 주목을 받는 가장 큰 이유는 김포터미널(김포 고촌읍 전호리 일대)에 조성될 '김포물류단지' 때문이다. '김포물류단지'의 북측에는 마리나를 중심으로 관광, 레저 및 수변상업시설이 배치된다. 또 남측에는 컨테이너 부두와 연계한 장고 집송시설 등 물류시설이 들어선다. 가히 문화와 산업이 어우러진 수도권 서부지역 최대의 물류소통 전진기지가 등장하는 것이다. 이 전진기지의 중심에는 삼성에버랜드가 시공하고 있는 '수도권 통합물류센터' 가 있다. 이 센터는 연면적 $63,571m^2$의 물류창고로, 김포물류단지 내에서는 최대 규모를 자랑한다. 즉 김포물류단지를 대표하는 건축물인 셈이다. 때문에 삼성에버랜드는 큰 책임감과 자긍심을 갖고 시공에 임하고 있다. '철저한 안전관리' 로 김포물류단지의 랜드마크를 선보이겠다는 이곳 현장을 찾아가 봤다.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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