• 한국전문물리치료학회지
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• 제8권4호
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• pp.81-89
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• 2001

전시냅스 억제(presynaptic inhibition)와 동시냅스 억제(homosynaptic depression)는 보행 시에 분절반사(segmental reflex)를 조절하는 두 가지 독립적인 기전이다. 근방추 피드백(feedback)은 전시냅스 억제(inhibition)를 통해 보행 시 원심성 근육 수축기에서 적절이 조절될 수 있다. 이러한 전시냅스 억제 작용은 H-reflex의 강도로 나타내질 수 있는데, 원심성 근육 수축기 동안 H-reflex의 강도가 약해지는 것으로 보아 전시냅스 억제 작용은 증가되는 것으로 보여진다. 근방추 구심성 피드백(feedback) 역시 동시냅스 억제를 통해서 조절될 수 있다. 따라서 전시냅스와 동시냅스 억제는 보행 시작 중에 반사의 기전을 조절하는 중요한 역할을 한다. 반사의 조절 기전은 알파(alpha) 운동 신경원의 흥분도와 더불어 상위 척수의 기전들을 통해서 영향받고 조절된다. 경직성 마비 환자들은 초기의 입각기, 혹은 유각기 중에 손상된 비정상 비복근 H-reflex 조절기전을 보여준다. 이러한 비정상적인 조절기전은 발바닥의 말초신경을 자극함으로써 부분적으로 회복될 수 있다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제15권1호
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• pp.59-64
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• 2005

이족보행로봇을 실생활에 적용하기 위해서는 비평탄지형에서의 안정적인 보행 및 자세 안정화가 반드시 필요하다. 본 논문에서는 이족보행로봇의 비평탄지형 보행알고리즘과 외력에 대한 자세안정화 알고리즘을 제안하였다. 먼저 다양한 형태의 장애물, 계단, 경사면의 비평탄지형에서 안정적 보행이 가능한 이족보행로봇의 기구부 및 원격제어 가능한 제어시스템 설계에 대하여 설명하고, 이러한 비평탄지형에서 발에 부착된 적외선센서 및 FSR센서, 머리에 장착된 카메라를 사용한 안정된 지능보행 및 원격제어 알고리즘을 제안하였다. 또한 발바닥에 장착된 FSR센서를 사용하여 외부에서 들어오는 외력에 대처하는 자세안정화 알고리즘도 제안하였다. 제안된 비평탄지형 보행 및 자세안정화 알고리즘, 원격제어기법은 실제 제작된 이족보행로봇을 다양한 장애물을 포함한 환경에서 실험하여 성능을 검증하였다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제23권1호
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• pp.51-56
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• 2013

이족 보행 로봇을 실생활에 적용하기 위해서는 다양한 환경에서의 강인한 보행 뿐만 아니라, 현재 위치를 인식하여 목표 위치로의 경로를 생성하고, 경로를 추종하는 기능이 요구된다. 최근에 많이 사용되고 있는 RFID는 이동 로봇의 위치인식 및 경로 생성에 손쉽게 활용이 가능하다. 그러나 이족 로봇은 보행시에 불안정성을 내포하고 있어 주어진 경로에서 벗어나기 쉽다. 본 논문에서는 FSR(Force Sensing Resistor)센서, 자이로와 가속도 센서를 이용하여 이족 보행 로봇의 보행 안정화 방법을 제안하였다. 또한 양발에 RFID 센서를 장착하여 이족 보행 로봇의 위치 인식 후 경로를 추종하는 알고리즘을 제안하였다. 제안된 보행 안정화 알고리즘은 실제 제작된 이족 보행 로봇을 이용하여 비평탄 지형에서 실험하여 검증하였으며, 경로 추종 실험은 RFID센서를 로봇의 발바닥에 장착하여 평탄 지형에서 보행실험을 통해 검증하였다.

• 한국전문물리치료학회지
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• 제10권1호
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• pp.77-95
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• 2003

Many factors affect foot and ankle biomechanics during walking, including gait speed and anthropometric characteristics. However, speed has not been taken into account in foot kinematics and kinetics during walking. This study examined the effect of walking speed on foot joint motion and peak plantar pressure during the walking phase. Eighty healthy subjects (40 men, 40 women) were recruited. Maximal dorsiflexion and excursion were measured at the first metatarsophalangeal joints during walking phase at three different cadences (80, 100, and 120 step/min) using a three dimensional motion analysis system (CMS70P). At the same time, peak plantar pressure was investigated using pressure distribution platforms (MatScan system) under the hallux heads of the first, second, and third metatarsal bones and heel. Maximal dorsiflexion and excursion and excursion at the ankle joint decreased significantly with increasing walking speed. Peak plantar pressure increased significantly under the heads of the first of the first, second, and third metatarsal bones, and heel with increasing walking speed: three was no change under the hallux. There were no significant changes in maximal dorsiflexion or excursion at the first metatarsophalangeal joint. The results show that walking speed should be considered when comparing gait parameters. The results also suggest that slow walking speeds may decrease forefoot peak plantar pressure in patients with peripheral neuropathy who have a high risk of skin breakdown under the forefoot.

• 한국의학물리학회지:의학물리
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• 제7권2호
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• pp.57-65
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• 1996

피부 T 세포림프종에 대하여 4MeV 의 전자선으로 전 피부 방사선 조사를 시행하였다. 피부전체의 균일한 선량분포를 위하여 스탠포드대학의 방법으로 알려져 있는 six dual field 기법을 사용하였다. SSD 는 390cm로 하였으며 방사선 조사시의 gantry 의 각은 환자의 중심을 지나는 수평축에 대하여 상ㆍ하로 14$^{\circ}$가 되도록 하였다. 전자콘을 설치해야만 전자선 조사가 가능하므로 최대의 전자콘인 25$\times$25cm콘을 사용하였다. 치료면에서의 선량분포의 균일성을 확인하기 위하여 치료면에 90$\times$180cm의 폴리스틸렌을 설치하고 Famer type ion chamber와 측정용 필름을 사용하여 측정하였다. 그 결과 치료면에서 10% 정도의 균일함을 보였다. 환자의 자세를 하루에 세가지씩 이틀에 걸쳐 여섯가지 자세를 한 주기로 치료를 시행하였다. 선량이 부족한 정수리, 회음부, 발바닥 등은 따로 추가의 방사선을 조사하였다. 렌즈와 손톱, 발톱은 차폐물을 제작하여 차폐하였다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제34권6호
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• pp.683-693
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• 2010

본 논문은 2족 보행로봇을 위한 새로운 병렬메카니즘을 제안하고 있다. 각 다리는 3자유도를 갖는 병렬 플랫폼 2개가 시리얼로 연결되어 있는데, 허벅지와 정갱이 역할을 한다. 이 제안된 로봇을 위한 보행 궤적은 보행평면상에서는 중력보상역진자모드를 사용하여 구하였고, 횡방향으로는 역진자모드를 사용하여 구하였다. 지면으로부터의 반발력을 시뮬레이션하기 위해 발바닥 밑에 6자유도의 패드를 사용하였다. 제안된 메카니즘과 보행제어의 효율성은 SimMechanics를 이용한 12자유도 병렬 2족보행로봇의 시뮬레이션을 통해 입증하였다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제41권9호
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• pp.799-807
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• 2017

본 논문은 하지부의 각 분절에 부착된 착용형 관성센서의 자세 및 각속도 정보와 하지부 기구학을 기반으로 착용자의 보행속도를 추정하는 방법에 관한 연구를 다룬다. 보행 주기 중 발바닥과 지면이 완전히 접촉되지 않는 구간에서는 골반부에 장착된 관성센서의 가속도 출력을 적분하여 보행속도를 추정할 수 있다. 이 때, 보행 시 골반부의 기울어짐으로 인하여 발생되는 가속도의 측정오차의 누적 영향을 최소화하기 위하여, 하지부 기구학을 기반으로 추정된 보행속도를 매 보행 주기마다 골반 관성센서의 가속도 출력신호 적분 초기값으로 갱신한다. 그 결과 6분 가량의 야외 보행 실험을 수행한 결과, 오차 누적에 의한 영향은 관찰되지 않았으며, 보행속도 추정 오차의 RMS는 0.08m/s 이하인 것으로 확인되었다.

• 대한물리의학회지
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• 제7권4호
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• pp.471-480
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• 2012

PURPOSE: The object of the present study is to investigate the effects of the insole supporting medial longitudinal arch while walking in spastic cerebral palsy with pes planus. METHODS: Ten spastic bilateral cerebral palsy children with pes planus participated in this study. The insole were custom-made for the individual child. Muscle activity was measured by surface EMGs attached on tibialis anterior (TA), gastrocnemius (GA), vastus medialis oblique (VMO), biceps femoris long head (BF). temporal-spatial parameters such as velocity, step length, stride length, stance time, toe angle were collected while the subjects walked on the GAITRite system. RESULTS: The results of the present study were summarized as follows: 1. Muscle activities in mean EMGs while walking: Left VMO, Right TA, Left BF and GA revealed significant reductions after applying insole. 2. Muscle activities in peak EMGs while walking: Left TA and BF demonstrated reductions significantly after applying insole. 3. There were improvements in temporal-spatial gait parameters with insole: velocity, both step length, Right stride length and Right toe angle were increased(p<.05). CONCLUSION: Therefore the current study demonstrated that insole supporting the medial longitudinal arch would be effective on gait of the spastic cerebral palsy with pes planus.

• 한국임상수의학회지
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• 제25권2호
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• pp.90-95
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• 2008

One fresh equine cadaver (two forelimbs) and five non-lamed thoroughbreds (ten sound forelimbs) were examined ultrasonographically through 5.0 MHz linear array transducer with a stand-off pad in palmar pastern region. The normal transverse ultrasonographic images of the superficial digital flexor tendon (SDFT), deep digital flexor tendon (DDFT), straight sesamoidean ligament (SSL), oblique sesamoidean ligament (OSL), and medium scutum could be identified at the region. The mean $\pm$ SD (min.$\sim$max. $mm^2$) of SDFT cross-sectional areas at P1A, P1B, P1C in the region were $110.00{\pm}5.38$ ($100{\sim}128$), $100.00{\pm}5.02$ ($90{\sim}111$), $114.00{\pm}3.33$ ($104{\sim}124$), respectively. The mean $\pm$ SD (min.$\sim$max. $mm^2$) of DDFT cross-sectional areas at each phalanx (P1A, P1B, P1C, P2A, P2B) were $136.00{\pm}4.83$ ($125{\sim}147$), $94.00{\pm}5.43$ ($85{\sim}108$), $99.00{\pm}4.87$ ($90{\sim}111$), $115.00{\pm}3.67$ ($108{\sim}124$), $135.00{\pm}3.65$ ($125{\sim}145$), respectively. The mean ratio of SDFT of P1B to DDFT was 0.74, 1.06, 1.01, 0.87, 0.74 at P1A, P1B, P1C, P2A, P2B, respectively.

• 한국운동역학회지
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• 제21권1호
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• pp.67-75
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• 2011

The purpose of this study was to find the difference in gait patterns when elderly and young people walk by analyzing COP, Gait Line, Foot pressure pattern, and ensuring the original biomechanics technology of developing high performance footwear for the elderly. The subjects who took part in the test consist of 20 elderly people and 20 young people. The physical features of the elderly people that were recruited for the study are as below: 20 healthy male subjects(elderly people) with an average age of 75.43 yrs(S.D 6.46 yrs), weight of 68.10 kg(S.D 0.94 kg) and a height of 168.65 cm(S.D 1.47 cm). Foot pressure pattern data was collected using a EMED-AT system(Novel Gmbh, Germany) operating at the 50 Hz during walking. The results are as follow : COP route of the elderly leans to lateral compared to the young, and Gait Line from heel to toe is not clear and laterally curved. At the same time, a contact are aonthe midfoot is high compared to the young, and maximum force of the forefoot is low. As a result of analysis, in order to develop high performance footwear for the elderly, it is necessary to develop lasts and soles reflecting the elderly's gait patterns.