• 정보처리학회 논문지
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• 제13권6호
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• pp.243-250
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• 2024

생체모방로봇은 조류나 곤충과 같은 생체의 특성을 모방하여 미래 전장에서 은밀한 감시와 정찰 작업에 큰 역할을 할 것으로 기대된다. 이 로봇들의 효과적인 활용을 위해서는 새의 날갯짓이나 바퀴벌레의 움직임 등을 모방하는 기술이 중요하지만, 이를 지원하는 하드웨어 확보와 소프트웨어 개발 및 검증 과정의 복잡성으로 인해 어려움이 따른다. 본 논문에서는 모델링 및 시뮬레이션(M&S) 기술을 적용한 다중 HILS 기반 생체모방로봇 소프트웨어 검증 테스트베드를 설계하고 구현한 결과를 소개한다. 테스트베드를 사용함으로써 개발자들은 하드웨어 부재 문제를 극복하고, 미래 전장 시나리오를 시뮬레이션하며 소프트웨어 개발과 테스트를 수행할 수 있다. 그러나, 다중 HILS 기반 테스트베드는 테스트 대상 로봇 수의 증가에 따른 장치 간 연동 지연 문제를 경험할 수 있으며, 이는 시뮬레이션 결과의 신뢰도에 크게 영향을 미칠 수 있다. 이를 해결하기 위해, 우리는 우선순위 기반 미들웨어인 data distribution service prority (DDSP)를 추가로 제안한다. DDSP는 기존 DDS 대비 1.95 ms의 평균 지연 감소 효과를 보이며, 테스트베드에서 요구되는 데이터 전송 품질을 보장할 수 있음을 입증하였다.

• 유통과학연구
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• 제9권1호
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• pp.29-38
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• 2011

우리나라 대부분의 소매업태가 성장 또는 성숙단계에 머물고 있는 현재, 어떤 혁신적인 소매업태가 새로 출현하고 발전해 갈 것인가? 그리고 그 혁신적인 소매업태가 출현하고 발전해 갈 성장동력은 무엇인가? 본 연구는 이러한 문제인식에 근거하여 소매업태의 차별화경쟁과 소비자선택과의 상호행동을 연동하여 논의할 수 있는 소비자선택모델을 구축하여 혁신적인 소매업태의 출현과 발전과정을 분석하는 것이다. 본 연구에서의 분석결과는 다음과 같이 요약할 수 있다. 첫째, 소매시장에서 새로운 진공지대가 발생하면 그곳에 저가격·저서비스 또는 고가격·고서비스의 혁신적인 소매업태가 출현한다. 둘째, 진공지대에서 신규업태의 수가 많아지면 신규업태간의 수평적 경쟁이 야기되고, 이를 통해 각 신규업태는 격올림을 전개한다. 셋째, 신규업태가 격올림을 전개하면 신규업태와 기존업태간의 이업태간 경쟁이 야기되고, 이 경쟁에서 기존업태와 신규업태간의 동화과정이 전개된다. 넷째, 각 소매업태는 기존의 유통기술 프론티어를 돌파하기 위해 유통혁신을 추진하게 되고, 다른 소매업태는 그 혁신자를 추종한다. 위에서 언급한 분석결과를 근거로 하여 본 연구에서는 세가지 시사점을 제언할 수 있다. 첫째, 본 연구는 소매업태가 차별화전략을 추진할 때 사용되는 점포 속성에 대한 소비자의 의사결정과정구도에 대응하면서 최종적으로는 시장점유율의 변화와도 연동하여 논의할 수 있는 소비자선택모델을 구축하였다는 점이다. 둘째, 본 연구는 이러한 소비자선택모델을 토대로 혁신적인 소매업태의 출현과 발전과정에 대한 분석을 보다 정교한 논리 구조에 입각해서 설명하였다는 점이다. 셋째, 본 연구에서의 논의한 소매업태의 발전과정은 시장에서 경쟁우위를 획득하기 위해서 소매업태가 소매믹스를 어떻게 전개할 것인지에 대한 소매업자의 경영관리 측면에서의 해법을 제시하였다는 점이다.

• 한국산림과학회지
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• 제97권1호
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• pp.61-70
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• 2008

본 연구는 급경사 지형과 간벌사업, 소규모 목재생산 등에 효율적인 가선계 집재기계인 트랙터 부착형 타워집재기를 개발하고자 수행하였다. 타워집재기의 유압동력원은 트랙터의 PTO를 이용한 3개의 유압펌프를 장착하여 4개의 드럼 구동용 모터와 인터록크용 클러치 실린더, 타워신장용 실린더, 아웃트리거 실린더를 작동시킬 수 있도록 설계 제작하였으며, 런닝스카이라인 삭장방식과 인터록크 기능을 채택하고 더블캡스턴드럼과 와이어로프 저장드럼, 인터록크 클러치를 장착한 타워집재기를 개발하였다. 또한 더블캡스턴 드럼의 윈치 구동력 및 견인력과 가선의 이송속도를 산출하여 윈치 구동력은 $191kg{\cdot}m$, 윈치 견인력은 1,910kgf, 더블캡스턴 드럼의 회전수는 220.5rpm, 가선의 이송속도는 138.5m/min의 타워집재기를 개발하였다. 메인라인 250m와 홀백라인 450m을 저장하기 위해서는 메인라인 및 홀백라인 저장드럼의 플랜지 직경은 각각 약 360mm와 약 460mm가 최적이라는 것을 알 수 있었다. 런닝스카이라인 삭장방식에 맞고 쵸킹작업이 용이하고 집재목의 처짐을 방지하기 위한 잠금장치를 장착한 반송기를 개발하였으며, 타워집재기의 인터록크 기능을 고려하고 조작의 수월성과 작업의 효율성을 위한 유선 리모트 콘트롤러를 개발하였다. 타워집재기의 견인 및 이동을 위해 트랙터의 후방 3점 히치 연결장치와 고무바퀴를 장착하였으며, 타워집재기의 안전성과 작업의 효율성을 높이기 위해 아우트리거와 버팀줄을 장착한 타워집재기를 개발하였다.

• Parasites, Hosts and Diseases
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• 제25권1호
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• pp.69-82
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• 1987

금강 상류 지역 주민들에 Metagonimus속 흡충이 만연되어 있음은 1980년이래 보고되어 있으나 아직도 그 흡충의 종(種)이 확정되지 못한 상태이다. 본 연구는 다슬기에서 유출된 cercaria, 어류에 기생된 피낭유충 및 실험적 종숙주에서 검출된 성충의 형태와 생태 등을 검토하였고 그 결과를 다음과 같이 요약한다. 1. 금강 상류 수통리, 무주삼거리 및 소천리 앞의 금강천에서 1,730개의 다슬기(Semisulcospira globus)를 채집하여 cercaria의 자연유출율과 종을 동정한 바 7.2%의 cercaria양성율과 5종을 동정하였고, 그 중에서 Metagonimus속 cercaria가 3.7%로 가장 많았다. 2. Metagonimus속 cercaria를 방출하는 다슬기의 수조에 금붕어와 같이 10일간 사육하고 그 후60일까지 금부어에서 피낭유충형성 실태를 관찰하였던 바 금붕어 105마리중 22.9%의 감염율을 보였고 비늘(13/3%)과 지느러미(86.7%)에 피낭유충이 형성되었으며 그 수는 적었다. 3. 대청호와 금강상류에서 채집한 어류에서 Metagonimus속 피낭유충의 기생 실태를 조사한 바 끄리는 전수가 감염되었고 어체당 피낭유충의 감염수(250~2,400개)도 가장 많았다. 갈겨니, 피라미, 모래무지 등도 상류산은 100% 감염되어 있었으나 대청호산은 기생율이 낮았고 각 어체별 피낭유충의 기생수도 적었다. 잉어와 붕어는 피낭유충의 기생율과 기생수도 매우 적었다. 어종별로 분리한 피낭유층은 형태학적 차이는 없었으며, 어체내의 기생부위는 섬진강산 은어를 제외하고 비늘에서만 검출도었다. 4. 끄리와 피라미 유래의 피낭유충은 흰쥐에 개에, 갈겨니, 모래무지, 금붕어 유래이 피낭유충은 흰주에만 각각 감염시켜 그 성충의 회수율과 종숙주 소장 부위별로 기생율을 관찰하였다. 개에서는 충체의 회수율(63.3~65.8%)이 대단히 높았으나 쥐는 어종별 피낭 유충원(源)에 따라 큰 차이(3.5~31.6%)를 보였다. 성충은 흰주의 소장 중.하부에 분포되어 있었고 소장상부에 기생된 충체를 발견할 수 없었다. 실험적으로 감염시킨 금붕어의 피낭유충도 동일한 결과이었으나 섬진강산 은어 유래의 피낭유충 감염 흰쥐는 그 소장 상부에도 성충이 분포(9.2%)로 되어 있었다. 개에서는 소장상부에 소수(5.4~10.2%) 분포되어 있었으나 소장 중부(57.7~81.9%)와 하부(7.9~36.9%)에 많았다. 5. 성충의 형태는 그 크기가 개와 흰주 숙주에 따른 차이가 있었으나 동일 숙주에서는 어종별 피낭유충에 따라 차이가 없었다. 모든 성충의 구흡반은 복흡반보다 작았다. 채 후부에 위치한 두 정소(精巢)는 전후로 약간 떨어져 비스듬히 기울어져 있었고 자궁은 두 정소 사이를 지나 전방에 위치한 정소를 한 바퀴 돌아서 상행하였고 난황선은 충체의 후부 정소 중간까지 분포되어 있었다. 6. 충란의 크기는 평균 $29.1{\times}17.3{\mu}m$였다. 이상의 결과를 종합컨대 금강 유역에 분포되어 있는 Metagonimus 흡충은 제등(1984a)가 주장하는 Metagonimus yokogawai, Miyata형으로 동정하였다.

• 한국축산시설환경학회지
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• 제16권3호
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• pp.227-236
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• 2010

본 시험은 가시광선을 이용한 돈분뇨 액비의 부숙여부를 구명하고, 이를 활용한 측정 장치의 개발을 목적으로 수행하였으며, 그 결과는 다음과 같다.가. 돈분뇨 액비 저장기간이 경과함에 따라 pH는 증가하고 EC는 낮아졌으며, 액비를 폭기처리하므로서 무처리에 비해 pH는 더 증가하고 EC는 더 낮아지는 경향을 나타내었다. 나. 돈분뇨 액비 저장기간이 경과함에 따라 주요 악취물질인 암모니아 ($NH_3$)와 황화수소($H_2S$) 농도가 낮아지는 경향을 나타냈으며, 폭기처리를 하므로서 악취농도가 현저하게 낮아지거나 없어지는 결과를 보였다. 다. 돈분뇨 액비의 종자발아율은 무 및 배추종자 공히 초기부터 6주 경과시까지는 전혀 전혀 발아되지 않았고, 7주가 지나고부터 서서히 서서히 발아율이 높아지는 경향이었으나, 무폭기처리한 액비의 종자발아율은 무 및 배추종자 공히 초기부터 시험종료시까지 전혀 전혀 발아되지 않았다. 라. 원형여지크로마토그래피법에 의한 돈 분뇨 액비 부숙여부 반응을 조사한 결과, 폭기처리한 액비의 경우 초기부터 10주까지는 부식반응을 보이지 않았으나, 10주가 지나고 톱니바퀴 모양이 조금씩 형성되면서 반응을 보이기 시작하였고, 무폭기 처리한 액비는 시험 종료시까지 반응을 보이지 않았다. 마. 돈분뇨 액비의 부숙에는 pH, EC, 종자 발아율, 악취농도 및 원형여지크로마토그래피 반응 등이 관련되는 것으로 나타났다. 바. 색도를 이용한 돈분뇨 액비 부숙도 축정을 위해 소프트웨어와 하드웨어를 개발하였으며, 클러스터링을 이용한 액비부숙도 분석 프로그램을 완성하였다. 사. 돈분뇨 액비 부숙도 측정장치는 텅스텐할로겐, 듀테륨램프, 시료투입구, 석영셀, 분광분석기, 악취측정기, 분석소프트웨어 등으로 구성되었으며, 액비의 부숙여부를 간편하고 신속하게 예측할 수 있었다.

• 농업생명과학연구
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• 제45권5호
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• pp.105-113
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• 2011

본 연구는 식물공장의 각 공정 간을 연결하는 육묘라인을 폐쇄형 레일로 설정하고, 그 레일 상에서 구름바퀴 이동을 하는 육묘베드가 있고, 이 육묘 베드위의 일정위치에 육묘트레이를 자동으로 올려놓는 자동적재장치를 개발하기 위하여 수행되었다. 이 장치의 개발을 위한 기초시험으로 바닥재 위에 육묘트레이를 올려놓고 밀기이송을 하는 시험을 실시하고, 밀기이송력의 변화를 측정 분석하여 최적의 육묘트레이 자동적재장치를 개발하였다. 바닥 위에 파종완료한 트레이를 올려놓고 밀기 이송을 할 때 최대 이송력은 이송속도 30 cm/s에서 트레이 3개를 이송할 때로 초기이송시점에서 최대 피크이송력과 초기 과도상태 이후 최대 정상상태 이송력이 각각 바닥재료가 고무판에서는 32.8 N, 29.4 N, 목재판 29.7 N, 22.5 N, 아크릴판 26.9 N, 19.6 N, 철판 27.6 N, 19.1 N으로 나타났다. 이 이송력의 변화는 모노레일 컨베이어가 트레이와 충돌 직후 최대로 발생했으며, 이후 점차 줄어들어 안정적으로 변화되는 것으로 나타났다. 트레이를 2개 이상 맞대어 밀기이송 시 트레이 외각 받침날의 겹침현상이 일어났다. 최종적으로 개발한 육묘트레이 적재이송장치는 100회의 작동시험 결과 작동에러는 없었으며, 최대 육묘트레이 적재이송 작업속도는 2초/매, 트레이 이송위치 최대오차는 0.5 cm로 나타났다.

• 한국노년학
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• 제36권3호
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• pp.905-926
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• 2016

고령에 대한 개념은 학자와 법령 등에 따라 다양하게 정의되고 있으나, 본 연구의 특성상 소비지출이 소득과 관련이 깊으므로, 고령자고용촉진법에서 기준으로 하고 있는 55세를 고령자의 기준연령으로 설정하였으며, 고령자 가구는 고령자 1인가구와 고령자부부가족만으로 제한하여 연구를 진행하였다. 소비특성은 욕구의 반영이라는 표출된 욕구로 파악될 수 있어 사회복지 측면에서도 의미 있는 분석 대상이라 사료된다. 따라서 본 연구는 고령자 가구의 소비형태를 유형화해서 소비특성을 파악하고, 소비패턴을 결정하는 요인을 찾아 고령자 가구의 표출된 욕구를 통해 관련 정책 수립에 기여하고자 하였다. 조사대상인 고령자 가구 소비 패턴의 내재적 구조 유형을 살펴보기 위해 고령자 가구의 소비지출 항목을 투입하여 군집분석(Cluster analysis)의 K-means법을 실시하였으며, 결과 4개의 군으로 유형화 되어 각각 '보건의료 중심형', '저축 중심형', '생계 중심형', '식비 중심형'으로 명칭을 부여하였다. 고령자 가구의 소비패턴 결정에 영향을 미치는 요인을 분석하기 위하여 이항로지스틱 분석을 사용하였다. 연구결과 고령자 가구는 서로 다른 욕구와 문제에 직면해 있으며, 이를 해결하기 위한 접근방법도 다양해야 할 필요성이 있었다. 특히 지금까지 노인하면 경제적 빈곤자로 인식되어 왔으나, 연구에서는 저축을 통해 준비된 가구들도 있다는 것을 알 수 있었다. 전반적으로 생계 중심형이 가장 많았으며, 이에 영향을 주는 요인으로 혼인여부와 가계소득이 중요한 역할을 하고 있었다. 따라서 고령자 가구의 소득확대에 대한 노력이 필요함을 시사하고 있다. 또한 연령, 주택소유, 주관적 건강상태 등도 유의미한 영향력이 있는 것으로 나타났다. 이러한 연구 결과를 통해 결론 부분에서는 보건의식에 대한 고령자 스스로의 인식 개선, 노년기의 건강 상태에 대한 표준화된 기준 제시, 고령자의 문화생활에 대한 접근성 확보, 삶의 질을 높이기 위한 재정관리 코디, 고령자에게 맞는 일자리 개발과 보급, 협동주거형태인 공동생활가정 보급 등을 제도적 과제로 제언하였다.

• Journal of Radiation Protection and Research
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• 제31권4호
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• pp.203-210
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• 2006

목적 : 전뇌 방사선 치료를 받는 임산부의 태아가 받을 선량을 측정하고, 태아의 제한 선량을 적합하게 만족시키기 위한 방사선 차폐 구조물을 설계하고자 한다. 재료 및 방법 : 먼저 4개의 바퀴가 부착된 폭 0.9 m, 높이 1.55 m, 두께 3 cm의 남 차폐 벽을 이용하였다. 남 차폐 벽을 환자와 선형가속기의 갠트리 상부 사이에서, 치료 조사야 경계로부터 1 cm 정도 떨어진 부분에 설치하여, 선형가속기의 갠트리 상부에서 방출되는 누설방사선과, 방사선 조사야 경계부근의 산란 방사선을 효과적으로 차폐하도록 하였다. 환자의 조사야 내의 치료부위로부터 산란되어 전달되는 산란 방사선을 최소로 하기 위하여, 약 2 cm 두께의 세로 벤드(cerrobend)를 이용하여 특수한 구조의 목 차폐대(anti-patient scattering neck supporters)를 성형하였다. 목 차폐대는 목에서부터 어깨와 가슴 상부 전체를 포함하여 차폐할 수 있는 크기로 제작되었으며, 목 부분을 기준으로 두 개로 분리되어 설치 및 운반이 용이하게 제작되었다. 마지막으로 치료실 내부의 구조물에서 산란되어서 들어오는 누설 방사선이 태아에 도달하는 것을 최소한으로 하기 위하여, 환자의 흥부와 복부 전체를 덮어씌우기 위한 3 mm 두께의 납 판 2장을 이용하였으며, 남 판의 무게를 지지하기 위하여 특수하게 고안된 차폐용 교각구조물이 아크릴로 제작되었다. 차폐의 효과를 검증하기 위하여, 먼저 실제 치료상황과 같은 조건에서 인간형 팬톰과 전리함(ionization chamber), 열형광선량계(TLD)를 이용하여 방사선량을 측정하였다. 각 측정은 우선차폐 구조물들이 있는 경우와 없는 경우 각각에 대하여 수행되었고, 각각의 경우는 다시 빌드업캡(build-up cap)이 있는 경우와 없는 경우로 분류하여 측정이 수행되었다. 실제 환자 치료시에는 최종 검증을 위하여 차폐구조물을 설치한 후에 전리함과 서베이메터(Survey meter)를 이용하여 태아선량을 측정하였다. 결과 : 차폐 구조물들을 설치하지 않았을 경우, 조사야로부터 30 cm, 40 cm, 50 cm, 60 cm 떨어진 지점의 방사선량은 전리함의 경우 각각 3.20, 3.21, 1.44, 0.90 cGy로 측정되었다. 차폐 구조물들을 설치하였을 경우에는 각 지점의 방사선량은 0.88, 0.60, 0.35, 0.25 cGy로 감소하였으며, 감쇄효율은 약 $70%\sim80%$로 계산되었다. 열형광선량계로 측정된 방사선량은 각각 1.8, 1.2, 0.8, 1.2, 0.8 (70 cm 거리) cGy로 측정되었으며, 환자의 복부 표면에서의 서베이메터를 이용한 측정량은 10.9 mR/h였다. 차폐구조물의 사용 시 전체 치료 동안에 태아선량은 약 1 cGy 정도로 평가되었다. 결론 : AAPM Report No.50의 자료에 따르면, 임산부의 방사선 치료 시 태아의 방사선 피폭선량은 5 cGy 이하일 경우에 방사선 피폭에 따른 태아의 위험이 거의 없는 것으로 제시되고 있다. 본원에서 차폐 구조물을 설치하였을 경우에 측정된 태아선량은 약 1 cGy로 측정되었고, 고안된 차폐구조물은 태아에 도달하는 방사선량을 감소시키기에 적합한 설계임이 입증되었다.