• Korean journal of applied entomology
• /
• v.34 no.4
• /
• pp.391-405
• /
• 1995

Cockroach survey on the relative density from 7 different habitats including hotel-ins, tea-rooms restaurants, hospitals, apartments, and resident hoses were conducted in 3 District(Ku) areas in Suwon city during the period of February through October, 1994. of a total of 3.039 trap sets, Cockroaches were collected from 1,435 traps, comprised of a 47.22% positive trap-rate. Chinese restaurants were shown to be the highest positive trap-rate of 72.67% of the total while the other habitats such as Korean restaurants, apartments, resident hoses, tea-rooms, hotel-inns, and hospitals were 60.67%, 58.61%, 52.22%, 38.67%, 24.88%, and 17.54%, respectively. Blattella germanica was shown to be the highest population density of 55.01 individuals/trap/week comprised of 97.36% of the total during survey period whereas the other 3 species, Periplaneta japonica, P. americana, and P. fuliginosa constituted in lesser extent of 2.35%, 0.14%, respectively. Of a total of 7 different cockroach breeding habitats, higher population density per trap/week was from restaurants with averages of 20.56 and 8.31 cockroaches from Chinese and Koran restaurants, respectively. An intermediate extent of density was observed from apartments, tea rooms and resident houses with 5.33, 3.79 and 3.53 individuals, respectively. Lower relative densities of cockroaches were observed from hospitals and hotel-inns with averages of 0.18 and 1.00 individuals per trap/week, respectively.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
• /
• 2011.01a
• /
• pp.279-280
• /
• 2011

2바퀴이상의 로봇은 중심점을 기준으로 안정화가 이루어진다. 그러나 2바퀴이하의 로봇으로 수직 자세를 유지하기 위해서는 로봇자체를 기울여 중심점을 이동하므로 수평을 유지할 수 있다. 그러나 이러한 중심점의 이동은 속도나 방향성분이 같이 출력되므로 정확한 센서의 계산이 요구되고 정밀한 제어를 필요로 한다. 또한 많은 구조물로 인해 장애물 인식 및 자율주행 알고리즘 등이 필요하며 장시간 정보획득과 무인기 연동을 위한 빠른 움직임을 가져야한다. 위의 2조건을 만족하기 위한 구성으로 최근들어 두 바퀴를 가지는 모바일 역진자 로봇에 대한 연구가 활발히 이루어지고 있다. 이는 서비스 및 주행 로봇의 알고리즘이 휴머노이드에서 모바일 역진자 로봇으로 변화되었기 때문이다. 모바일 역진자 로봇은 휴머노이드에 비하여 사용되는 모터의 수가 적고 균형을 잡으려면 관절마다 값비싼 고성능 모터가 필요하며 이를 가동하려면 전력도 많이 소모되며 대용량 배터리를 장착할 수밖에 없게 된다. 반면 바퀴로 움직이는 로봇은 전력이 적게 들고 이동도 쉽다. 따라서 본 연구에서는 IMU를 이용한 간단하면서도 정확한 센서의 연산 방법과 이를 이용한 자세제어 방법을 연구한다.

• Journal of Advanced Navigation Technology
• /
• v.14 no.5
• /
• pp.697-709
• /
• 2010

The patrol robot is a typical extreme robot for the military use. It helps soldiers by detecting and informing a potential risk instead, and warning earlier. Also, these kinds of extreme robots need good ability to conquest rough road. In this paper, we studied new mechanism through which we can get high speed on the flat road with round shape wheels, and simultaneously can get good ability to overcome rough road with blade-shape wheels. The shape of the wheels is being self-adaptively changed automatically according to the condition of the road without using additional actuator.

• Journal of the Institute of Convergence Signal Processing
• /
• v.5 no.4
• /
• pp.301-307
• /
• 2004

This paper suggests a fuzzy variable structure control scheme for Takagi-Sugeno(T-S) fuzzy model and presents the attitude control of the wheel-driven inverted pendulum(WDIP) based on the proposed control algorithm. The proposed controller is designed based on the T-S fuzzy modeling of nonlinear system and the unification of gain matrices in linear subsystems that constitute the overall fuzzy model. The uncertainties generated in the gain matrix unifying procedure can be interpreted as the input disturbances of the conventional variable structure control. These unifying disturbances can be resolved by using the robustness property of the conventional variable structure system. Design example for wheel-driven inverted pendulum demonstrates the utility and validity of the proposed control scheme.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
• /
• v.18 no.3
• /
• pp.329-334
• /
• 2008

It is well-known that a kind of wheel drive mechanism is usefully employed in various service robots. One of the essential requirements for such robots is regarded as the capability of climbing that enables them to run on an inclined road smoothly. So, this paper considers the capability of climbing in a wheel drive robotic mechanism and proposes a necessary discriminating condition to determine the specification of a driving actuator which will be employed. Consequently, it is expected that the proposed discriminating condition can be applied to wheel drive robotic mechanisms in the design aspect.

• Proceedings of the KIEE Conference
• /
• 2011.07a
• /
• pp.1858-1859
• /
• 2011

제어를 할 때 비선형 시스템을 선형화 하는 것이 중요하다. 선형화를 하기위해는 퍼지 모델을 사용하는데 그 중 바퀴형 역진자 시스템은 비선형 시스템의 파라미터 값을 모두 알아도 T-S퍼지를 기반으로 하여 선형제어를 사용하는데 어려움이 있다. 그래서 Identification을 함으로써 바퀴형 역진자 시스템을 좀 더 편리하게 T-S 퍼지 모델로 만들 수 있다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
• /
• 2020.11a
• /
• pp.621-624
• /
• 2020

본 논문은 주행 로봇의 H/W에 관한 연구로서, 로봇 자체 지능을 통하여 주변 환경에 따라 변형되는 하이브리드 휠에 대한 바퀴 변형 방식을 제안한다. 더불어 바퀴 변형에 요구되는 다리의 개수, 극복 가능한 장애물의 높이, 계단주행 메커니즘을 구조적으로 분석하고, 개선된 성능을 입증하는 객관적인 실험데이터를 제시한다. 또한, 로봇 몸체 프레임을 설계하여 하이브리드 휠과 함께 장애물을 극복하는 응용 분야에 적용하여 제시한다.

• Korean journal of applied entomology
• /
• v.59 no.1
• /
• pp.5-13
• /
• 2020

Cockroaches are a not only nuisance insects but also have medical importance as they mechanically propagate various pathogens. To date, baits have been widely suggested for use in cockroach control. In this study, we investigated the insecticidal effects of three Korean baits-Korea Combat Ultra Slim (K-CUS), Korea Combat Power (K-CP), and Korea Zaps Dual Bait (K-ZDB)-and three US baits-US Combat Source Kill Max (US-CSKM), US Hot Shot MaxAttrax Roach Bait (US-HSM), and US Raid Double Control Small Roach Bait (US-RDC)-on the German cockroach (Blattella germanica). Among the six baits, three (K-CUS, K-CP, and US-CSKM), the main active ingredients of fipronil, showed rapid and strong insecticidal efficacy. In addition, we compared the persistence of the insecticidal effects of K-CUS and K-CP 6 months and 12 months after initial opening. Insecticidal effects of both baits decreased over time, but the mortality rates of cockroaches exposed to 6-month- and 12-month-aged baits were over 90%, suggesting that these baits can maintain their insecticidal effect for at least one year after indoor installation.

• Proceedings of the Korean Operations and Management Science Society Conference
• /
• 2000.04a
• /
• pp.672-675
• /
• 2000

본 논문에서는 차량의 뒷바퀴 윤곽을 이용하여 근거리 전방차량을 인식하는 방법에 대해 설명한다. 차량 앞범퍼 중앙에 장착된 흑백 CCD 카메라에서 입력되는 영상을 분석하면 전방차량의 뒷바퀴 바깥쪽 윤곽이 수직성분을 띄며 도로면과 명확하게 구분됨을 알 수 있다. 이 특징을 이용하여 일정거리 이내에 존재하는 전방차량을 탐지할 수 있다 또한 탐지된 차량까지의 대략적인 거리를 계산할 수 있고, 브레이크등의 점등 여부를 판단할 수 있다. 이 방법은 차량간 간격이 좁고 저속으로 주행하는 도심지 도로에서 가다서다를 반복하는 Stop-and-Go 차량을 구현하는데 적용될 수 있을 것이다.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
• /
• v.15 no.3
• /
• pp.11-17
• /
• 1998

The mecanum wheel was originaly developed in sweden to realize the omni-directional motion of the cart. The circumference of each wheel is lined with rollers set at 45 degrees relative to the main wheel. This paper proves that the roller of the mecanum wheel shapes the ellipsoid, derives the kinematic relationships between the parameters of the wheel and rollers, and proposes the procedure to determine the parameters of the wheel. The result was implemented into the computer program for the design of the mecanum wheel.