• 한국응용곤충학회지
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• 제34권4호
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• pp.391-405
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• 1995

수원 지방에 서식하는 바퀴의 종류와 상대밀도를 조사하기 위하여 수원 시내 7개 다른 서식처, 여관, 다방, 중식 음식점, 한식 음식점, 개인 병원, 아파트, 그리고 단독주택을 선정하여 끈끈이 트랩에 의한 바퀴의 채집과 서식처별 상대밀도조사를 1994년 2월부터 11월까지 실시하였다. 설치된 3,039개의 트랩 중 1,435개의 트랩에서 한마리 이상의 바퀴가 채집된 Positive Trap Rate(양성 트랩율)은 47.22%였다. 중식 음식점에서의 양성트랩율은 72.67%이었고, 채집된 바퀴의 수가 전 채집개체의 48.84%로 바퀴오염이 가장 심한 빈도를 나타내었다. 그에 비하여 한식 음식점, 아파트, 단독주택, 다방, 여관, 그리고 병원에서는 보다 조금 낮거나 매우 낮은 60.6%, 58.61%, 52.22%, 38.67%, 24.88% 그리고 17.54%로 각각 나타났다. B. germanica는 전 채집개체 수의 97.36%로 가장 높은 밀도를 나타내었으며, 55.01 개체/트랩/주의 평균 밀도를 보였다. 반면, 다른 종인 P. japonica, P. americana와 P. fuliginosa는 이보다 훨씬 낮은 2.35%, 0.14%, 0.14%를 보였다. 7개의 서로 다른 서식처에서 개체군 밀도를 조사해 본 결과 중식 음식점과 한식 음식점에서 20.56과 8.31개체/트랩/주라는 보다 높은 개체군 밀도가 관찰되었다. 그에 비해 아파트, 다방과 단독주택에서는 5.33, 3.79와 3.53 개체/트랩/주의 중간 범위 밀도가 조사되었고, 비교적 낮은 밀도가 병원(0.18 개체/트랩.주)과 여관(1.00 개체/트랩/주)으로 부터 관찰되었다.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2011년도 제43차 동계학술발표논문집 19권1호
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• pp.279-280
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• 2011

2바퀴이상의 로봇은 중심점을 기준으로 안정화가 이루어진다. 그러나 2바퀴이하의 로봇으로 수직 자세를 유지하기 위해서는 로봇자체를 기울여 중심점을 이동하므로 수평을 유지할 수 있다. 그러나 이러한 중심점의 이동은 속도나 방향성분이 같이 출력되므로 정확한 센서의 계산이 요구되고 정밀한 제어를 필요로 한다. 또한 많은 구조물로 인해 장애물 인식 및 자율주행 알고리즘 등이 필요하며 장시간 정보획득과 무인기 연동을 위한 빠른 움직임을 가져야한다. 위의 2조건을 만족하기 위한 구성으로 최근들어 두 바퀴를 가지는 모바일 역진자 로봇에 대한 연구가 활발히 이루어지고 있다. 이는 서비스 및 주행 로봇의 알고리즘이 휴머노이드에서 모바일 역진자 로봇으로 변화되었기 때문이다. 모바일 역진자 로봇은 휴머노이드에 비하여 사용되는 모터의 수가 적고 균형을 잡으려면 관절마다 값비싼 고성능 모터가 필요하며 이를 가동하려면 전력도 많이 소모되며 대용량 배터리를 장착할 수밖에 없게 된다. 반면 바퀴로 움직이는 로봇은 전력이 적게 들고 이동도 쉽다. 따라서 본 연구에서는 IMU를 이용한 간단하면서도 정확한 센서의 연산 방법과 이를 이용한 자세제어 방법을 연구한다.

• 한국항행학회논문지
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• 제14권5호
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• pp.697-709
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• 2010

본 논문에서는, 국방 로봇에 있어 핵심적으로 기술 개발이 요구되는 감시 정찰 분야의 무기 체계 확보를 위한 새로운 구동 메커니즘을 적용한 휴대용 정찰 로봇 개발 방법을 제시하였다. 본 논문은 차륜형 바퀴의 장점과 날개형 바퀴의 장점을 모두 수용하여, 바퀴의 형상이 가변되는 가변형 정찰 로봇이라는 새로운 메커니즘의 제시이다. 특히, 본 논문에서 중점적으로 다루고 있는 순응형 가변구동 정찰로봇은 바퀴의 형상이 노면의 상태에 따라 평지에서는 회전체가 안쪽으로 모여 차륜형의 원형을 이루어 기존의 구동 메커니즘에 비하여 용하고 빠른 이동 능력을 얻을 수 있으며, 험지에서는 별도 구동자의 작용 없이 단순한 구조적 특성으로 회전체가 펼쳐지게 되어 날개 형태로 변형됨으로써 험지 극복능력이 뛰어난 특징이 있다.

• 융합신호처리학회논문지
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• 제5권4호
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• pp.301-307
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• 2004

본 논문에서는 Takagi-Sugeno(T-S) 퍼지모델에 대한 가변구조제어방식을 제안하며 이를 이용한 바퀴구동 도립 진자의 자세제어를 보인다. 비선형 시스템이 T-S 퍼지모델로 모델링 될 수 있다는 가정 하에서 바퀴구동 도립진자에 대하여 몇 개의 대표 동작점을 기준으로 시스템을 선형화하여 퍼지모델을 얻고 이를 통해 가변구조제어이론을 도입하여 제어기를 설계한다. 제안된 제어법칙은 퍼지모델을 구성하는 각각의 선형 부 시스템의 입력이득 행렬을 동일한 행렬로 단일화하고 그 단일화된 제어이득행렬을 토대로 설계되어진다. 이득행렬의 단일화 과정에서 생성되는 불확실성은 가변구조제어 이론의 입력 외란으로 해석되어질 수 있으며 이러한 단일화 외란은 기존 가변구조제어의 강인성에 의해 해결되어질 수 있다. 바퀴구동 도립진자 시스템 예를 통해 제안된 제어알고리즘의 타당성과 유용성을 보인다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제18권3호
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• pp.329-334
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• 2008

바퀴구동형 메커니즘은 다양한 서비스 로봇에 유용하게 활용되고 있다. 이러한 로봇을 위하여 가장 기본적이면서 중요하게 요구되는 성능중의 하나는 경사진 도로를 어려움없이 주행할 수 있는 등반능력으로 볼 수 있다. 본 논문에서는 이러한 바퀴 구동형 로봇 메커니즘의 등반능력을 고려하고, 경사면을 원활하게 주행하기 위한 구동기의 사양을 결정하는데 유용한 필요조건을 제시하고자 한다. 결과적으로, 이러한 조건은 이동로봇 메커니즘의 설계에 유용하게 활용될 수 있을 것으로 기대한다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2011년도 제42회 하계학술대회
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• pp.1858-1859
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• 2011

제어를 할 때 비선형 시스템을 선형화 하는 것이 중요하다. 선형화를 하기위해는 퍼지 모델을 사용하는데 그 중 바퀴형 역진자 시스템은 비선형 시스템의 파라미터 값을 모두 알아도 T-S퍼지를 기반으로 하여 선형제어를 사용하는데 어려움이 있다. 그래서 Identification을 함으로써 바퀴형 역진자 시스템을 좀 더 편리하게 T-S 퍼지 모델로 만들 수 있다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2020년도 추계학술발표대회
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• pp.621-624
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• 2020

본 논문은 주행 로봇의 H/W에 관한 연구로서, 로봇 자체 지능을 통하여 주변 환경에 따라 변형되는 하이브리드 휠에 대한 바퀴 변형 방식을 제안한다. 더불어 바퀴 변형에 요구되는 다리의 개수, 극복 가능한 장애물의 높이, 계단주행 메커니즘을 구조적으로 분석하고, 개선된 성능을 입증하는 객관적인 실험데이터를 제시한다. 또한, 로봇 몸체 프레임을 설계하여 하이브리드 휠과 함께 장애물을 극복하는 응용 분야에 적용하여 제시한다.

• 한국응용곤충학회지
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• 제59권1호
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• pp.5-13
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• 2020

바퀴는 혐오감을 줄 뿐만 아니라 여러 종류의 병원체를 기계적으로 전파하는 주요한 위생곤충이며, 바퀴 방제를 위해 독먹이제를 가장 많이 사용한다. 본 연구에서는 4종류(chlorpyrifos, avermectin, hydramethylnon 및 fipronil)의 살충 주성분이 각각 함유된 국내 유통 독먹이제 3종(Korea Combat Ultra Slim (K-CUS), Korea Combat Power (K-CP) 및 Korea Zaps Dual Bait (K-ZDB))과 미국 유통 독먹이제 3종(US Combat Source Kill Max (US-CSKM), US Hot Shot MaxAttrax Roach Bait (US-HSM) 및 US Raid Double Control Small Roach Bait (US-RDC))의 독일바퀴(Blattella germanica)에 대한 살충효력을 검증하였다. 6종의 독먹이제 중 fipronil을 살충 주성분으로 사용하는 세 가지의 독먹이제(K-CUS, K-CP 및 US-CSKM)가 속효성 및 높은 살충효과를 나타내었다. K-CUS과 K-CP의 살충효력의 지속성을 검정하기 위해 두 제품을 개봉 후 6개월 및 12개월 이후에 추가로 생물검정을 실시한 결과, 두 제품 모두 시간이 지남에 따라 제품 개봉 직후에 비해 살충효과가 감소하는 경향을 보였지만, 40시간 이내 독일바퀴에 대한 사충률이 90%에 도달하는 것을 감안하면 적어도 이들 독먹이제의 옥내 설치 후 1년동안은 살충효과가 유지되는 것으로 판단된다.

• 한국경영과학회:학술대회논문집
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• 대한산업공학회/한국경영과학회 2000년도 춘계공동학술대회 논문집
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• pp.672-675
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• 2000

본 논문에서는 차량의 뒷바퀴 윤곽을 이용하여 근거리 전방차량을 인식하는 방법에 대해 설명한다. 차량 앞범퍼 중앙에 장착된 흑백 CCD 카메라에서 입력되는 영상을 분석하면 전방차량의 뒷바퀴 바깥쪽 윤곽이 수직성분을 띄며 도로면과 명확하게 구분됨을 알 수 있다. 이 특징을 이용하여 일정거리 이내에 존재하는 전방차량을 탐지할 수 있다 또한 탐지된 차량까지의 대략적인 거리를 계산할 수 있고, 브레이크등의 점등 여부를 판단할 수 있다. 이 방법은 차량간 간격이 좁고 저속으로 주행하는 도심지 도로에서 가다서다를 반복하는 Stop-and-Go 차량을 구현하는데 적용될 수 있을 것이다.

• 한국정밀공학회지
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• 제15권3호
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• pp.11-17
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• 1998

The mecanum wheel was originaly developed in sweden to realize the omni-directional motion of the cart. The circumference of each wheel is lined with rollers set at 45 degrees relative to the main wheel. This paper proves that the roller of the mecanum wheel shapes the ellipsoid, derives the kinematic relationships between the parameters of the wheel and rollers, and proposes the procedure to determine the parameters of the wheel. The result was implemented into the computer program for the design of the mecanum wheel.