• Proceedings of the Korea Multimedia Society Conference
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• 2003.05b
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• pp.575-578
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• 2003

본 논문은 제한된 영역 안의 다수 물고기를 추적하는 방법을 제안한다. 고정된 카메라로 물고기가 있는 수조의 영상을 얻은 다음 실시간으로 얻는 매경영상을 통해 물고기의 이미지만을 얻는다. 이렇게 얻어진 이미지를 ART2 알고리즘을 통해 clustering을 하고 각각의 물고기라 추정되는 cluster와 이전까지 측정되어진 물고기 좌표와의 거리 계산을 통해 각각의 물고기의 개체 인식을 하게 된다. 본 논문에서는 기존의 물고기 이미지를 얻는 방법을 개선하여 다 개체 추적을 위한 깨끗한 개체 이미지를 얻는 방법과, 각 cluster들과 이진 물고기 위치와의 거리계산을 통한 개체 인식 방법에 대해 초점을 맞추었다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2014.11a
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• pp.913-916
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• 2014

본 논문의 수중로봇 도미(Domi) ver1.0는 관상어용 물고기 로봇 개발을 목표로 연구 개발되었다. 물고기 로봇은 머리, 1단, 2단 몸체와 꼬리부분과 2개의 구동 관절로 구성되어 있다. 물고기 로봇의 추력에 적합한 구동부 선정을 위하여 물고기 로봇 모델링과 유영 해석을 통하여 관절 구동부가 설계되었다. 또한 물고기 로봇의 유영알고리즘은 Lighthill 운동학 해석을 기초로 생체 모방의 유영 근사화 방법을 적용하였다. 설계된 물고기는 수동유영 및 자율운영모드로 동작된다. 수동유영모드는 RF 송수신에 의하여 구현된다. 본 설계된 물고기로봇 도미 ver1.0은 수중 현장시험 평가을 통하여 추력, 내구성, 방수성 등의 성능이 우수함을 확인하였다.

• The Korean Publising Journal, Monthly
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• s.241
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• pp.8-8
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• 1998

책의 바다에 은빛 물고기들이 뛰논다. 인문학의 투망에 걸린 물고기들이 좌판에 즐비하다. 출판의 심해에서 물고기 어획량이 늘어난 것은 전지구적 의제로 상정되는 생명외경과 야생의 상상력과 관련돼 있다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2006.11a
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• pp.273-276
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• 2006

본 논문에서는 일반적인 수족관에서 물고기를 관찰하는데 있어서 관찰자가 빠르고 효율적으로 물고기에 대한 정보를 얻을 수 있는 방법을 제안하고자 한다. 여러 종의 물고기가 살고 있는 수족관 환경에서 처음 보는 관찰자과 쉽게 물고기에 대한 정보를 얻기는 힘들다. 이러한 제약을 효과적으로 개선하기 위하여 반 투영 거울을 사용하는 공간 증강 현실을 위한 영상출력 기법을 이용한다. 이때 피사체의 위치 정보를 얻기 위해 배경인 수족관영상과 피사체인 물고기영상을 분리한 후 물고기의 깊이 정보 값을 추출하기 위하여 호모그래피 행렬을 이용하고 보정된 이미지를 계산 한다. 실험결과 본 논문에서 제안한 방법을 통해 구축한 이 시스템으로 관찰자는 각각의 물고기들에 대한 정보를 반응형 Annotation으로 쉽게 얻을 수 있었다.

• Proceedings of the Korea Contents Association Conference
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• 2008.05a
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• pp.33-37
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• 2008

The interaction between artificial fish and aquatic surroundings and the fish's realistic locomotion are very important elements to construct virtual aquariums. In general, the artificial fish in virtual aquariums used to be created by 3D modeling tools, and was repeatedly showing the simple and constant form of swimming. This paper will analyze the sorts of biological forms of fish-swimming and the propelling and turning characteristics. Then, we propose a method of the basic swimming and turning of artificial fish to generate various and natural-looking locomotion. It is possible to make a explorable virtual aquarium more immersive by using interactive interfaces together.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.18 no.3
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• pp.510-518
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• 2014

In this study, in order to improve and optimize the performance of the turning mechanism for a fish robot in the fluid, we propose the tail joint trajectories using neural networks to mimic the CST(C-shape Sharp Turn) patterns of a real fish which is optimized in the natural environment. In order to mimic the CST patterns of a fish, we convert the sequential recording CST patterns into the coordinate data, and change the numerical coordinate data into a functions. We change the motion functions to the relative joint angles which is adapted to suit robot's shape and data. However, these relative joint trajectories obtained by the sequential recording of the carp have low-precision. It is difficult to apply to the control of a fish robot. Therefore, the relative joint trajectories are interpolated using neural networks with superior generalization ability and applied to the fish robot. we have found that the proposed method using neural networks is superior to ones using high-order polynomial equation through the computer simulations.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.36 no.1
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• pp.1-7
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• 2012

This paper introduces the mechanical design, fabrication, and control of a biomimetic fish robot whose driving motions resemble a real fish's flexibility and movement. This robot uses two motors create flexible movement like that of a fish. Several schemes, such as neutral buoyancy, fast underwater swimming, and direction changes, are introduced. The tail of the fish robot is made of a polymer material for flexible movement. The interior of the tail contains a joint and a wire. A sine wave command was applied to the tail to produce motion resembling a real fish swimming, and a buoy control device was installed. The up and down motion of the robot fish was controlled using this device.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.18 no.4
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• pp.906-912
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• 2014

The study of fish robot is a main subject that are related with the propulsive force comparison using a varying amplitude and frequency for body and tail motion trajectory, and the quick turn using a proper trajectory function. In this study, when a fish robot thrusts forward, feedback control is difficult to apply for a fish robot, because body and tail joints as a sine wave are rolled. Therefore, we detect the virtual position based on the path of the fish robot, define the angle errors using the detected position and the look-ahead point on the given path, and design a controller to track given path. We have found that the proposed method is useful through the computer simulations.

• Proceedings of the Korea Contents Association Conference
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• 2011.05a
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• pp.441-442
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• 2011

가상현실에서 가장 중요한 실제감은 가상공간상의 객체들과의 상호작용이 얼마나 사실적인가에 따라 결정된다. 본 논문에서는 가상물고기의 움직임을 더 사실적으로 만들기 위해서 기존의 제한적인 물고기 AI 움직임을 사용자에 의해 제어구조를 제안한다. 이는 현재 개발중인 스쿠버 다이버 시뮬레이터 "Virtual Scuba"를 구현하는 중요한 요소로 사용자와 물고기의 상호작용으로 다양하고 복잡한 사실적인 움직임을 만들 수 있다.

• Proceedings of the Korea Multimedia Society Conference
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• 2000.11a
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• pp.155-158
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• 2000

본 논문에서는 컴퓨터 비젼의 기술을 이용하여 생태학적인 실험을 위한 기반으로 물고기를 추적하는 방법을 보여준다. 특히 최적의 배경 이미지를 구하여서 그것을 바탕으로 차영상의 기법을 사용하여 인하는 물체(object), 여기서는 물고기만을 얻는다. 그리고 나서 기존의 신경회로망 기법인 ART2를 사용하여서 그 물고기의 영역을 클러스터링하여서 Object의 좌표를 획득한다. 배경이미지를 이용하여 배경을 제외한 object만 난은 영상을 얻는 방법은 기존의 연구에도 많다. 그러나 이 논문의 방식은 더욱더 그 물체의 윤곽을 뚜렷하게 나타내고, 간단한 방법을 소개하고 있다.