• The Journal of Korea Robotics Society
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• v.13 no.2
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• pp.103-112
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• 2018

In this paper, a high performance underwater vehicle which can be manufactured at low cost is designed and fabricated, and its performance is verified through experiments. To improve efficiency, the Myring equation is used to design the appearance and the duct structure including the thruster is planned to increase the propulsion efficiency while reducing the drag force. Through various methods, it is secured stable waterproof performance, and also is devised to have high speed movement and turning performance. The developed underwater vehicle is equipped with a high output BLDC motor to achieve a linear speed of up to 2 m/s and can change direction rapidly with stability through four rudders. The rudders are driven by coupling a timing belt and a pulley by extending the axis of a servo motor, and are equipped at the end of the body to turn heading. In addition, for stable posture control, the roll keeps its internal center of gravity low and maintains its stability due to restoring force. By controlling the four rudders, pitch and yaw are handled by the PID controller and show stable performance. To investigate the horizontal turning performance, it is confirmed that the yaw rate controller is designed and stable yaw rate control is performed.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2021.06a
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• pp.277-277
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• 2021

합류부는 인공수로 또는 자연하천에서 흔히 존재하며 매우 복잡한 흐름 구조가 발생하는 곳이다. 특히 본류와 지류의 유속장의 차이에 따라 발생하는 전단층은 흐름과 물질이 혼합되는 경계면이 되며, 흐름 구조가 전단층을 따라 발달한다는 특징으로 인해 수리학적으로 매우 중요하다. 최근 원격탐사 기법의 발전에 따라 위성이나 드론과 같은 무인 이동체를 이용한 하천 계측법이 수질 및 지형변화 연구들에 광범위하게 적용되고 있다. 그 중 RGB 항공영상은 해상도가 높고 취득 비용이 저렴하여 확장성 및 활용도가 높다. 본 연구에서는 합류부 전단층이 촬영된 RGB 항공 영상을 이용해 합류부 전단층 분석에 활용하는 방법을 제안한다. 제안되는 방법은 RGB 항공 영상에서 본류와 지류의 수체 영역을 각각 추출하기 위해 가우시안 혼합 모형(Gaussian mixture model)을 이용한다. 추출된 수체 영역에는 자기조직화지도(self-organizing map)을 적용하고 좌표 변환을 하여 정량적인 특징을 추출한다. 본 연구에서는 알고리듬의 적용 예로서 구글어스를 통해 확보된 낙동강-남강 합류부의 항공 영상을 분석한다. 본 추출법을 이용하면 접촉식 센서를 이용하는 기존의 전단층 계측 방법들에 비해 경제적이고 안전하며 합류부 흐름의 평면적 분석을 가능하게 할 수 있을 것으로 기대된다.

• Aerospace Engineering and Technology
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• v.2 no.2
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• pp.66-75
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• 2003

A high intensity acoustic test facility has been constructed at Korea Aerospace Research Institute (KARI). Spacecrafts are tested in the facility to check the reliability on acoustic environment of launch vehicles. The reverberant chamber of the facility has a volume of 1,228 cubic meters and provides an acoustic environment of 152 dB over the frequency range of 25 Hz to 10,000 Hz. This paper describes how the basic parameters of the facility including a chamber and power generation system are designed. Moreover, design parameters including acoustic spectrum, acoustic modulator characteristics, reverberation time and isolation characteristics are experimentally verified during acceptance tests.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.3 no.3
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• pp.227-237
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• 1997

Autonomous Underwater Vehicles(AUVs) have become an important tool for various purposes in subsea: inspection, recovery, construction, etc., and the development of autonomous control system is luglay desirable- thete zffe many problems associated with designing the control system for AUV due to unknown underwater envimn-Tnent, the possibility of subsystem failures, and unpredictable changes in the dynamics of the vehicle. In this paper, an autonomous control system based on the intelligent control theory to enhance operation efficiency of the ALTV is presented. The control system has a hierarchical structure which consists of mission planning level, mission control level, navigation level, and execution level. The performance of the control system is investigated by computer simulation. The results show that the proposed control system can be applied successfully to the AUV in spite of the possibility of failures in the vehicle and the collision hazard in the sea environment.

• The Bulletin of The Korean Astronomical Society
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• v.45 no.1
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• pp.49.2-49.2
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• 2020

SDSS-III BOSS DR12 은하적색이동 탐사 자료 중 CMASS 표본을 사용하여 물질 분포에 대한 균일성 테스트를 수행하였다. 균일성의 비교 기준으로는 (i) 완전한 무작위 분포, (ii) Horizon Run 3 N-체 수치실험에서 얻은 헤일로 목록, 그리고 (iii) 물질 요동의 파워 스펙트럼과 로그정규분포를 가정해 얻은 모의 은하 목록을 사용하였다. 현재 관측된 영역에서 통계적으로 의미가 있는 가장 큰 규모인 300h-1Mpc까지 조사한 결과, 우리는 관측된 물질 분포가 무작위 분포와 비교하여 전혀 균일하지 않지만 우주론으로부터 구한 나머지 두 목록과는 부합함을 보였다. 우주의 균일 등방성을 제시하는 우주론 원리는 우주론의 이론적 전개에서 물질의 분포가 아닌 공간곡률에 적용된다. 지금 우주모형에서는 이 원리에서 벗어난 공간곡률의 정도가 충분히 작으므로 우주론 원리를 우주론에 적용하는 데 문제가 없다. 하지만 우리는 물질 분포가 균일 등방성에서 벗어난 정도가 상당함을 보였으며, 따라서 우주론 원리가 이론적 모형에 성공적으로 적용되지만 실제로 관측된 은하 분포에는 존재하지 않는다는 기존의 결론을 새로운 자료를 이용해 강화하였다.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SP
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• v.47 no.4
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• pp.28-34
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• 2010

In this paper, we proposed an algorithm for utilizing visual information for non-contact predicting method of friction coefficient. Coefficient of friction is very important in driving on road and traversing over obstacle. Our algorithm is based on terrain classification for visual image. The proposed method, non-contacting approach, has advantage over other methods that extract material characteristic of road by sensors contacting road surface. This method is composed of learning group(experiment, grouping material) and predicting friction coefficient group(Bayesian classification prediction function). Every group include previous work of vision. Advantage of our algorithm before entering such terrain can be very useful for avoiding slippery areas. We make experiment on measurement of friction coefficient of terrain. This result is utilized real friction coefficient as prediction method. We show error between real friction coefficient and predicted friction coefficient for performance evaluation of our algorithm.

• Korean Security Journal
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• no.58
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• pp.35-58
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• 2019

Drone was originally developed for air force aircraft or missile exercise shooting targets, and is being considered as the entire unmanned aircraft to the public. The core concept of a drone can be divided into 'unmanned' and 'aircraft'. However, there are many questions about whether the Fourth Industrial Revolution, expressed as a convergence scientific innovation, is appropriate at a time when smart cities are proposed as a concept of new urban spatial formation, and the role of self-driving vehicles, including drones, is being emphasized within the new urban integrated transport system. In this study, the concept of the existing drones was analyzed for the development process, definitions in each country's laws, and the results of the preceding research to present a concept suitable for future society and a unified term. It is not desirable to define a drone for the purpose of a country, an institution, or an operating entity, depending on the circumstances of the era. It is more reasonable to find the concept of a drone based on human life than in the traditional way, and more reasonable considering the development of the drones in the future. Subsequent studies should be more detailed, more data and research results analyzed, and discussed areas that were not covered in this study. Based on this, research should also be conducted on a variety of topics, including legislation, preparation of operational regulations, and related industrial processes and regulations.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2011.04a
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• pp.275-278
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• 2011

체인로봇은 단일 로봇보다 강인성 측면에서 유리하기 때문에 무인탐사 환경에 적합하다. 체인로봇을 관리하기 위해서는 선두 로봇을 선정하고 군집을 관리하는 방법이 사용된다. 본 논문에서는 군집로봇의 효과적인 미로 탐색을 위해 체인로봇 그룹의 순위를 미로 환경에 맞게 적응적으로 순위를 재지정 하는 방법인 적응적 체인로봇 알고리즘을 제안한다. 그리고 체인 알고리즘을 적용한 경우와 적응적 체인 알고리즘을 적용한 경우로 나누어 2차원 맵을 탐색하는 실험을 수행하였다. 군집로봇이 맵을 이동하는 과정에서 선두 로봇이 동작 불능 상태가 되는 경우가 발생할 수도 있다. 이때 체인로봇을 적응적으로 순위를 재지정하는 방법을 사용하였다. 본 논문에서 제시한 방법을 시뮬레이션 환경에서 실험하였는데 실험 결과에 따르면 100%의 성공률을 얻을 수 있었다.

• Journal of IKEEE
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• v.27 no.4
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• pp.411-417
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• 2023

Unmanned aerial vehicle (UAV)-assisted relay has the advantages of ease of deployment, good communication channels, and mobility over traditional terrestrial relay, which greatly improves wireless connectivity. In this paper, we design a UAV-enabled relay network that can utilize radio frequency bands to harvest energy from sources and utilize terahertz (THz) bands to transmit information between secondary transmitters and receivers. Next, we solve the optimal position of the UAV that maximizes the relay channel capacity, and propose an algorithm to design two trajectories of UAV (a straight and an elliptical trajectory) using the derived solution. Numerical results show that the straight trajectory is better in terms of harvested energy and channel capacity.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2022.06a
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• pp.406-407
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• 2022

자율운항선박, 무인선과 같이 전통적 선박 형태에 자율성이 부여되는 형태로의 발전과 함께 드론, 비행체 같은 비행 형태까지 포함하는 해상 모빌리티는 기존 통신 체계 대비 실시간성 향상 및 대용량 데이터 교환이 요구되는 새로운 해상 안전 운항 체계가 수반되어야 한다. 초고속해상무선통신망(LTE-Maritime) 송수신기를 장착한 국내 선박의 경우, LTE급의 통신 서비스를 연안 최대 100km까지 받을 수 있지만, 국제 항해를 하는 국적선과 외국적 선박을 포함하는 해상 모빌리티 안전 운항 체계 구축을 위해서는 VDES(VHF Data Exchange System)와 같은 국제협약에서 인정하고 해상이동서비스(Maritime Mobile Service)에 속하면서 기존보다 빠른 통신망의 보급이 필수적이다. 본 논문에서는 향후 해상 모빌리티 구현을 위해 필요한 해상무선통신망의 하나로 VDES의 필요성에 주목하여 그간의 개발 현황으로부터 향후 VDES 서비스 도입 및 활용방안에 관해 논한다.