• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.25 no.3
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• pp.254-259
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• 2015

In this paper, The wireless robot control system was proposed using Brain-computer interface(BCI) systems based on the steady-state visual evoked potential(SSVEP). Cross Power Spectral Density(CPSD) was used for analysis of electroencephalogram(EEG) and extraction of feature data. And Linear Discriminant Analysis(LDA) and Support Vector Machine(SVM) was used for patterns classification. We obtained the average classification rates of about 70% of each subject. Robot control was implemented using the results of classification of EEG and commanded using bluetooth communication for robot moving.

• The Transactions of the Korean Institute of Power Electronics
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• v.16 no.2
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• pp.162-172
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• 2011

This paper proposes embedded System of two wheeled inverted pendulum robot designed by model based design method, using MATLAB/SIMULINK and LEGO NXT Mindstorms. At first, stability and performance of controller is verified through modeling and simulation. After that direct conversion from simulation model to C code is carried and effectiveness of controller is experimentally verified. Two wheeled inverted pendulum robot has basic function about autonomous balancing control using principle of inverted pedulum and it is also possible to arrive at destination. In this paper, state feedback controller designed by quadratic optimal control method is used. And quadratic optimal control uses state feedback control gain K to minimize performance index function J. Because it is easy to find gain, this control method can be used in the controller of two wheeled inverted pendulum robot. This proposed robot system is experimentally verified with following performances - balancing control, disturbance rejection, remote control, line following and obstacle avoidance.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2007.07a
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• pp.452-454
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• 2007

PSP를 이용한 의자로봇 시스템은 거동이 불편한 노약자의 이동을 돕기 위하여 제작된 지능형 이동로봇이다. 원하는 곳으로 이동이 가능한 지능형 로봇은 안정적인 움직임을 위해 실시간 장애물 회피 및 적절한 경로 계획이 필요하다. 본 논문에서 구현한 의자로봇은 IR센서와 초음파 센서를 이용하여 환경 정보를 얻어오고, 환경 지도 작성 및 경로 계획을 통해 목표 지점으로 이동하도록 하였다. 또 구동부의 부드러운 움직임을 위하여 PID제어기를 사용하였다. 서비스 로봇은 개발에 용이하고 사용자가 쉽게 제어 할 수 있는 인터페이스 장치가 필요하다. PSP는 여러 개의 버튼을 가졌고, 디스플레이를 위한 LCD 있다. 또 무선랜 환경에서 사용할 수 있기 때문에 PSP를 이용한 제어 방법을 구현하였다. PSP를 이용한 제어 방법에는 두 가지 모드가 존재하는데 하나는 의자 로봇의 지능을 이용한 이동방법이고 또 하나는 사용자가 직접 제어하는 방법이다. 위의 두 가지 방법으로 실내 환경에서 주행 테스트를 했으며, 성공적으로 동작함을 확인하였다.

• Journal of Korea Society of Industrial Information Systems
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• v.7 no.3
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• pp.54-61
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• 2002

A remote image transmission apparatus combines robot technology and image transmission there is safe problem or place that a person can not go. Recently, control apparatus that use wire and RF between web server and robot for remote control are developed. But there is problem that must install internet line and communication distance. Transmission distance problem call solve when using the equipment of RF, but price of RF router is problem that is very high cost. In this paper, we developed remote control system using the CDMA cellular phone communication network that can control image transmission and image transmission apparatus to solve these problem. Developed system could solve defects of methods that use existent RF and internet. And could transmit the most suitable image and voice under limited condition include current communication network.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.31 no.9
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• pp.821-829
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• 2014

This paper describes the development of a wireless communication controller of gripper contact signal for industrial robot. The wireless communication gripper controller is composed of a robot wireless communication controller and a gripper wireless transmitting/receiving controller. The robot wireless communication controller transmits the data of gripper sensors, and the gripper wireless communication controller receives the data. And the controller sends the data to the robot controller of industrial robot. As a result of the characteristics test of the wireless communication gripper controller, it is thought that the robot wireless communication controller A transmits and receives three gripper wireless transmitting/receiving controller A1, A2, A3 another. Thus, the developed wireless communication gripper controller can be used for transmitting/ receiving the data of gripper sensors for industrial robot.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2006.11a
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• pp.327-331
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• 2006

본 논문은 엔터테인먼트 4족 보행로봇에 관한 것으로 24개의 자유도와 비접촉온도 3축 모션, 터치, 음성인식, CCD 카메라와 IR 센서를 내포하고 있다. 4족 보행로봇을 비평탄지형에서 안정되게 보행시키기 위한 알고리즘과 원격지에서 로봇을 제어하기 위한 알고리즘을 제안한다. 제안한 보행안정화 알고리즘은 다양한 센서들을 이용하여 불확실한 환경 하에서 안정된 보행이 되도록 하였으며, PC 상의 GUI와 음성인식 시스템을 이용하여 로봇을 무선으로 원격제어하게 하였다. 개발한 4족 보행로봇의 실험을 통하여 제안한 알고리즘을 검증하였다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2006.07d
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• pp.1981-1982
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• 2006

본 논문에서는 자율 이동 로봇에 대한 인터넷 기반의 가상실험실의 구현 방법을 제안한다. 제어공학 연구에서는 개발된 새로운 이론들을 적용하고 검증할 수 있는 적절한 실험장비의 확보가 필수적이나 매번 이를 위한 실험장비의 확보는 비경제적이다. 오늘날 인터넷의 보급은 보편화 되어있다. 또한 인터넷을 이용할 수 있는 기술들이 발전되고 장비들이 개발, 발전되고 있다. 이러한 흐름을 공학연구에 적용 할 수 있다. 인터넷 기반의 자율 이동 로봇의 가상실험실은 인터넷의 이용이 가능한 곳이면, 시간과 장소의 제한을 받지 않고 자율 이동 로봇에 대한 실험을 하고 결과를 얻을 수 있는 장점이 있다. 이러한 방법은 다른 실험장비에 대해서도 가능하게 할 수 있다. 자율 이동 로봇은 제어 컴퓨터의 탑재가 가능하여. 통신선에 의한 이동거리의 제약을 받지 않으나 무선인터넷이 가능한 공간에서만 실험이 가능하다. 본 논문에서 제안된 가상실험실은 자율 이동 로봇에 탑재한 컴퓨터(클라이언트)와 일반컴퓨터(서버) 구조를 가지며 다중제어 인터페이스로 구현된다.

• The Journal of the Korea Contents Association
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• v.6 no.8
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• pp.8-19
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• 2006

In the ubiquitous environment, the real-time remote control and monitoring technology for intelligent robot creates service as a sharable and independent of time-location for various contents to get from a sensor or camera of the robot. In this paper, We propose the real-time monitor and control mechanism for intelligent robot called URC(Ubiquitous Robotic Companion). URC are intelligent robots designed as to interact with external digital device that can communicate through wire or wireless by integration the network and information technology into traditional robot. It has been carried out by implementing this technology into the target robot called ISSAC4 and proving its practical worth. We designed feasibly to control on remote site by web-browser. It guarantees a continuity of real-time image transferring by Client-Pull method.

• ICROS
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• v.20 no.1
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• pp.33-37
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• 2014

멕스웰 방정식이 발견된 이래로 수많은 전자기 소자가 개발되었다. 이들은 회로와 같은 2차원 구조에서의 전자기 신호 흐름을 통제하는 역할을 수행하여 왔으나, 헤르츠와 테슬라와 같은 과학자들에 의해 선보인 무선전송기술로 인해 공간상의, 즉 3차원상에서의 전자기 신호 통제를 할 수 있는 장치의 개발 또한 부각되고 있다. 이 일환으로 주파수 선택 표면이 활발히 연구되어졌다. 본 고에서는 최근 이슈화 되고 있는 주파수 선택 표면의 소형화 기술과 동작 주파수 가변 기술에 대해서 알아보고자 한다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2015.11a
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• pp.23-24
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• 2015

청소 능력을 향상시키기 위해 높은 출력을 갖는 흡입 모터를 탑재한 로봇 청소기의 경우 계통에 연결하여 동작하는 유선 모드와 계통과 분리되어 무선 모드로 동작이 가능하다. 고출력 모터를 구동하기 위하여 듀얼 모드 로봇 청소기는 고용량의 배터리가 필요하고, 그에 따라 배터리 충전기의 용량 또한 증가되어야 한다. 본 논문에서는 듀얼 모드 로봇청소기의 동작 모드를 분석하여 유/무선 동작 및 배터리 충전이 가능한 800W급 전력 변환 장치를 개발하였다.