• 융합신호처리학회논문지
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• 제19권2호
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• pp.54-60
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• 2018

본 논문에서는 쿼드콥터 드론의 충돌방지를 위한 효율적인 자동제어 방법을 제안한다. 일반적인 드론조종 방법은 RC 조종기에서 노브의 움직임을 PWM 신호로 변환하여 전송하면 이를 드론의 무선 수신부에서 수신하여 비행제어(FC) 모듈에 전달하는 방식으로 이루어진다. 드론의 수신기와 FC 모듈 사이에 충돌 회피 모듈을 구현하여 쓰로틀, 피치 및 롤 제어 신호를 모니터링하고 변경하는 방식으로 드론 충돌을 방지한다. 충돌을 방지하기 위해 LiDAR 거리 센서와 서보 모터를 설치하여 주기적으로 비행 방향을 중심으로 -45도에서 +45도 이내의 장애물 거리를 측정한다. 충돌이 예상되면 수신된 PWM 신호를 변경하여 FC 모듈로 전송함으로써 충돌을 방지한다. 우리가 제안한 방법을 쿼드콥터 드론에 적용하여 실험을 통해 검증한 결과, 조종자 부주의 혹은 조종 미숙으로 인해 발생할 수 있는 충돌을 방지할 수 있어 안전성이 향상됨을 보였다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2011년도 춘계학술발표대회
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• pp.647-650
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• 2011

본 연구에서는 스마트폰을 이용한 실험실용 모형 지능형 자동차의 원격 제어 시스템을 구현하였다. 기존의 임베디드 기기(지능형 모형 자동차) 원격 제어 시스템은 단순한 1:1 통신으로 조종 기기와 임베디드 기기사이에 일정 간격을 유지해야 하는 단점이 있다. 본 시스템은 인터넷 망을 이용하여 구현 하였으므로 조종 기기와 임베디드 기기와의 네트워크 통신이 가능하다면 원격 조종이 가능한 거리의 제한이 없어진다. 사설 아이피끼리의 P2P 연결에서 공인아이피를 알아내기 위해 UDP서버 경유방식을 사용하였다. 그리고 기기 근처에 연결 가능한 무선 네트워크망이 있어야 한다는 단점을 개선하기 위해 Ad-Hoc방식을 구현하였다. 또한 일반패킷 구조를 사용하는 것 보다 직접 구현한 데이터 패킷 구조를 사용하여 이미지 및 센서 데이터를 전송한 결과 전송속도가 훨씬 개선하였다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제22권6호
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• pp.1-6
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• 2022

본 연구는 실시간으로 원격제어가 가능한 무인소방 시스템을 제안한다. 안전지대에 위치한 조종자가 화재현장에 투입된 무인 소방대차를 무선통신으로 원격조종함으로서 재난 및 긴급 상황에 신속하고 안전한 방재 작업을 진행할 수 있다. 이를 위하여, 소화전에 연결되어 고압으로 살수 작업이 가능한 무인 소방트럭에 대하여 제안하고, 이를 시제품으로 개발 하였다. 또한 LTE통신 상황에서 서로 다른 영상형식에 따른 시간지연과 FPS를 정량화하여, 효과적인 실시간 원격 조종 시스템에 대하여 제안하였다. 제안된 시스템의 검증을 위하여, 안전지대의 조종자와 무인소방대차를 3km 떨어진 곳에 위치시키고 주행테스트를 진행하였다. 무인소방대차를 LTE통신을 통하여 접속하고, 영상과 모션을 조종자에게 전달하여 평균 120msec의 시간지연으로 주행 테스트한 실험 결과를 제시한다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2001년도 봄 학술발표논문집 Vol.28 No.1 (A)
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• pp.478-480
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• 2001

인터넷이 널리 보급되면서 최근 무선인터넷과 네트워크의 최종점인 홈 네트워크가 최대 이슈가 되고 있다. 무선인터넷의 급속한 발전은 이동통신 단말기가 인터넷의 또 다른 연결 수단으로 인식되고 있으며, 이동통신 단말기를 이용하여 언제 어디서나 인터넷 접속이 가능하고 멀티미디어 서비스가 이동통신 단말기에서 가능하게 한다. 그뿐 아니라 기존 가전제품 및 장비에 대한 원격 조종을 가능하게 하는 블루투스 기술의 상용호가 멀지 않았으며 유선인터넷에서 이용되던 HTTP, XML, CGI, URL, SSL등의 기술이 무선 단말기의 저용량의 프로세서와 메모리, 작은 디스플레이, 베터리의 용량등을 감안한 새로운 프로토콜 기술들이 등장하고 있다. 인터넷의 급속한 발전으로 가전기기가 인터넷의 영향을 많이 받고 있으며 몇 년 지나지 않아 가전기기들이 인터넷에 연결 될 것이다. 본 논문에서는 댁내의 초고속 정보망구축의 관점에서 무선인터넷의 3세대와 홈네트워크의 연동방안과 일괄 제어 및 관리를 실현할 수 있는 고도의 중앙 집중식 관리에 대한 인프라를 구축해보고 해결해야 할 문제점에 대해 기술하고 결론을 맺고자 한다.

• 한국콘텐츠학회:학술대회논문집
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• 한국콘텐츠학회 2009년도 춘계 종합학술대회 논문집
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• pp.672-676
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• 2009

최근 지능형 감시카메라에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 그러나 현재의 연구들은 대부분 통합시스템 구현보다는 단일 모듈에 대한 성능향상에 중점을 두고 있다. 따라서 본 논문에서는 얼굴검출, 모션 센서 통합 모듈로 구성하는 무선 감시 시스템을 구현하였다. 무선 감시 시스템의 구현에는 sharp사의 카메라 모듈과 ecom사의 무선영상전송 모듈, roboblock의 ZigBee RF 무선컨트롤 송수신 모듈을 사용 하였고, 모션 센서 모듈에는 PANASONIC의 AMN14111를 사용하였다. OpenCV 라이브러리를 이용한 얼굴검출과 MFC로 소프트웨어를 구현하였다. 본 논문에서 구현한 시스템은 모션 센서를 이용하는 영상 감시 시스템이나 얼굴검출이 필요한 시스템, 원격조정이 필요한 작업환경에 유용하게 사용될 수 있다.

• 한국항공우주학회지
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• 제32권10호
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• pp.127-133
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• 2004

본 논문은 무인항공기의 자동비행을 위한 이동형 지상제어 시스템 개발에 관한 연구이다. 본 연구에서는 휴대와 이동을 수월하게 하기 위한 이동형 지상제어시스템 (PGCS)을 개발하였다. 일반적으로 지상제어시스템은 항공기가 수행해야할 임무정보를 전송하고, 원활한 조종을 위하여 항공기 위치, 자세, 상태, 항법 정보를 항공기로부터 실시간 수신할 수 있어야 한다. 이동형 지상제어시스템 구성은 노트북 컴퓨터, 지상제어시스템과 항공기간의 통신을 위한 모뎀, 입/출력 보드, 무선조종 수신기 그리고 여러 개의 스위치와 LED 램프로 구성된다. 소형 무인항공기를 이용한 비행시험으로서 본 연구에서 개발한 이동형 지상제어시스템 성능 검증을 수행하였다.

• 한국위성정보통신학회논문지
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• 제12권4호
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• pp.26-33
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• 2017

드론은 원격 조종 또는 자동 조종을 통해 임무를 수행하는데 이때 무선통신 기술이 사용된다. 최근 무선통신 기술을 사용하여 드론을 악용하는 사례가 증가함에 따라 드론 RF 신호 탐지의 중요성이 증대되고 있다. 본 논문은 ISM(Industry Science Medical) 대역에서 Wi-Fi, Bluetooth 및 전용 드론 통신 방법을 고려한 시뮬레이션을 통해 효율적인 드론 RF 탐지 방식을 제안하였다. 일반 단말기와 드론 신호가 혼재한 환경을 구성한 뒤 드론 움직임에 따른 RF 특성을 이용하여 일반 단말기와 드론 신호를 구별하였다. 제안한 드론 RF 탐지 기법은 WRMD(Windowed RSSI Moving Detection) 연산과 Doppler Frequency 식별 방법이다. 시뮬레이션 환경은 2가지 신호와 4가지 신호가 혼재하는 환경으로 구성하였고 제안한 드론 RF 탐지 기법을 적용하여 드론 탐지율을 통해 성능을 분석하였다.

• 한국항공우주학회지
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• 제36권4호
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• pp.399-406
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• 2008

본 추적 시스템은 고기동 비행체에 대한 비행 시험시 원거리에서 무선으로 전송되는 계측 데이터와 영상 데이터를 수신하기 위하여 개발되었다. 추적 시스템의 추적 방식은 위상비교 모노펄스 방식이며 이 방식은 추적 시스템에 장착되는 4개의 패치 안테나로 입력되는 무선 신호의 위상차를 측정하여 추적 데이터를 산출한다. 제작된 추적 시스템은 무선 조종 헬기 추적 시험, 로켓 추적 시험 등을 통하여 추적 성능을 입증하였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2008년도 제39회 하계학술대회
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• pp.2253-2254
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• 2008

무선 네트워크 기반 원격 조정 영상 안정화 시스템의 설계와 구현 방법에 대하여 기술하고자 한다. 먼거리에 위치한 사용자가 무선 네트워크를 통하여 원격지의 주변 상황을 영상을 통하여 인지할 수 있고 원하는 시점의 영상을 볼 수 있도록 원격 조종할 수 있는 기능을 가진다. 시스템의 설계와 구현은 윈도우즈 운영체제 기반으로 진행하였으며, 윈도우즈가 제공하는 여러 기능을 활용하여 쉽게 구현할 수 있도록 하였다.

• 한국화재소방학회:학술대회논문집
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• 한국화재소방학회 2010년도 춘계학술논문발표회 논문집
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• pp.231-237
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• 2010

소방방재로봇이 2009년 9월부터 대구시 산하 소방서에 배치되어 시범적으로 운용되고 있다. 운용자인 소방관을 대상으로 심층면담과 설문 등을 통해 각종 문제점들과 기능 개선사항을 분석함으로써 현장 적응성, 실효성 있는 로봇의 개발방향을 제시하고자 했다. 소방관 보조로봇은 조종 편의성을 높이고, 장애물 통과 및 이동성이 용이하도록 바퀴 성능을 우선적으로 개선하여야 하며, 소방 필드로봇은 조종 편의성을 높이고, 무게의 경량화와 아울러 제어 통신선 꼬임을 방지하기 위한 무선통신방식을 안정화할 필요가 있는 것으로 분석되었다. 현재 운용중인 로봇에 대한 기능 만족도는 전반적으로 낮으며, 보조로봇에 대해서는 현장 투입의사가 8.4% 수준으로 미미하였다. 이에 소방방재로봇의 조기 상용화를 이루기 위해서는 현장에서의 사용 활성화가 우선되어야 하며 이를 통해 국내 로봇산업의 성장과 경쟁력을 높일 수 있을 것이다.