• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2000년도 봄 학술발표논문집 Vol.27 No.1 (A)
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• pp.692-694
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• 2000

본 논문에서는 이진 트리 형태를 가지는 다관절체의 균형을 잡거나 이진 트리 모양으로 연결된 네트워크 상에서 단말 노드들의 부하를 균형 있게 하는데 이용할 수 있는 무게 있는 리프 이진 트리 균형 문제를 제안한다. 또한 무게 있는 리프 이진 트리 균형 문제를 리프들의 무게 변화량의 쌍의 {{{{ { l}_{ 1} }}}}-norm, {{{{ { l}_{2 } }}}}-norm, {{{{ { l}_{3 } }}}}-norm 각각을 최소로 하면서 해결하는 방법들을 제안한다. 이 방법들은 무게 있는 리프 이진 트리 균형 문제의 특성을 이용하여 n개 변수를 하나의 변수의 양의 상수배로 나타냄으로써 해결할 수 있음을 보인다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제25권2호
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• pp.314-319
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• 2021

선박이나 항공기에서 무게균형을 유지하면서 다양한 제한조건을 만족하는 문제들이 연구되었다. 또한, 부하의 모양과 무게가 동일한 조건과 m×n(m, n은 모두 홀수) 메시 구조에서 수학적 방법으로 문제를 해결하는 연구도 진행되었다. 문제는 기존의 수학적 무게균형 방식이 원형구조물에 부적합하다는 것이다. 본 논문에서는 N개의 등각다각형의 꼭짓점에 물체를 적재하는 원형 공간에서 부하 적재 문제를 연구하였다. N개의 등각다각형이 모두 짝수개의 각을 가진다고 가정할 때 부하의 수에 관계없이 항상 무게균형을 유지하는 적재 방식을 찾을 수 있음을 증명하였다. 드론 적재함의 구조 및 적재 방식을 제공하여 우리의 방식이 적절함을 보였다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제24권8호
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• pp.1095-1101
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• 2020

선박이나 항공기의 안정성 유지를 위하여 컨테이너나 화물의 무게 균형을 유지하도록 적재해야 한다. 컨테이너의 적재 알고리즘은 NP 문제로 알려져 있으며 몇 가지 휴리스틱 방법이 연구되었다. 선박이나 비행기에 보관할 컨테이너는 부피와 무게가 균일하다는 특징이 있는데 이를 이용하면 좀 더 쉬운 적재 방법을 찾을 수 있다. 본 논문에서는 물체의 부피와 무게가 균일할 때 무게 균형을 위한 알고리즘을 제안한다. 적재 공간은 m * n 메쉬의 특수한 구조라고 가정한다 (이때, m과 n은 모두 홀수이다). 이 경우, 본 논문에서는 Greedy 알고리즘을 제안하였고 물체의 개수가 몇 개이든 언제나 무게 균형을 유지하는 적재 장소를 찾을 수 있다는 점에서 그 알고리즘이 최적임을 증명하였다. 제안된 알고리즘은 적재 알고리즘 및 부하 균형 문제와 같은 여러 공학 문제에서 활용될 수 있다.

• 한국응용과학기술학회지
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• 제40권4호
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• pp.606-615
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• 2023

본 연구의 목적은 Y-Balance Test(YBT)를 통하여 무게부하 증가가 동적 균형에 미치는 영향을 알아보고자 하였다. 연구의 대상자는 20-30대 남녀 성인 18명(연령: 23.17±1.72 years, 신장: 172.46±9.84 cm, 체중: 73.39±11.44 kg 다리길이: 88.89±5.69 cm)이 실험에 참여하였다. 동적 균형 측정을 위하여 YBT를 통하여 도달거리와 종합점수, COP 변인들을 측정하여 결과를 도출하였다. 연구결과로 YBT 시 후내측과 후외측 도달거리, 종합점수에서 무게부하일 때 동적 균형이 향상되었다. COP 결과로, 전방 도달 동안 전후진폭, 좌우 COP속도, COP 면적은 오른발에서 무게부하 시 동적 균형이 향상되었지만, 후내측 도달 동안 차이가 없었고, 후외측 도달 동안 좌우진폭은 왼발에서, 전후 COP속도는 왼발, 좌우 COP속도와 COP속도는 좌우발에서, COP 면적은 좌우발의 무게부하 시 동적 균형이 향상되었다.

• 디지털콘텐츠학회 논문지
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• 제19권4호
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• pp.815-819
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• 2018

본 논문에서는 Foot Placement Estimator (FPE)를 사용하여 point foot을 갖는 이족 로봇의 3차원 시뮬레이션을 진행하고 이족로봇의 균형유지를 연구하였다. FPE 방법은 에너지 보존에 근거한 제어 방법으로서 보행 중인 로봇의 모든 에너지가 위치 에너지로 변환되는 지점에 로봇이 발을 디뎌 몸체가 넘어지지 않고 균형을 유지하며 이동하도록 하는 제어방법이다. 본 연구에서는 로봇이 이동하지는 않고 제자리에서 균형을 유지하며 서 있는 시뮬레이션을 진행하였다. 이를 위해 point foot을 갖는 6자유도 이족 로봇을 모델링하였으며 바닥과의 접촉 및 마찰 환경을 구현하였다. 로봇의 무게는 1kg이며 지면과 무게 중심점과의 거리는 1m로, 무게중심점은 로봇 몸체의 정 중앙에 위치하도록 설계하였다. 다음으로 로봇 몸체의 각속도와 직선속도 그리고 무게 중심점의 높이로 부터 FPE 지점을 계산하고 로봇이 해당 지점을 디뎌 균형을 유지하게 끔 하였다. 몸체의 초기 각도를 $5^{\circ}$, $-5^{\circ}$로 변화시키며 시뮬레이션 한 결과, 모든 초기 조건에서 로봇이 쓰러지지 않고 자세의 균형을 유지하며 서 있는 것을 확인할 수 있었다.

• 대한감각통합치료학회지
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• 제15권2호
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• pp.46-65
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• 2017

목적 : 본 연구는 경직형 양마비 아동에게 과제지향훈련을 시행할 때 무게조끼 적용이 대동작 수행력과 균형 능력에 미치는 영향을 알아보며 뇌성마비 아동을 치료하기 위한 중재방법으로 임상적으로 유용한지 제안하고자 시도되었다. 연구방법 : 연구 대상자를 단순 무작위 표본추출법으로 실험군(남자 : 9명, 여자 : 8명, 평균연령 : 8.12세)과 위약군(남자 : 9명, 여자 : 8명, 평균연령 : 7.53세) 각각 18명씩 배분한 후 두 중재군 모두에게 1회 40분, 주 2회 과제지향훈련을 12주 동안 실시하였다. 실험군은 무게저항을 제공하는 무게조끼를 착용하고, 위약군은 무게저항 없이 무게조끼만 착용하였다. 두 중재군 모두에게 닫힌 운동사슬과 다관절의 기능적인 움직임 패턴을 촉진하는 과제지향훈련을 각각 8~10회 실시하며 과제 사이에 약 3분간 휴식 하였다. 두 중재군의 대동작 수행력, 균형 능력에 대한 사전검사는 중재 전에 측정하였고, 사후검사는 중재 6주후와 12주후 총 2회 시행하였으며 마지막으로 추적검사는 실험종료 12주후에 실시한 후 두 중재군 사이의 시간경과에 따른 변화량을 분석하였다. 결과 : 대동작 수행평가는 중재 6주후와 12주후에는 실험군이 위약군보다 평균 점수가 더 증가하였으며 유의한 차이가 나타났다(p<.05). 아동용 균형척도는 중재 6주후와 12주후에는 실험군이 위약군보다 평균 점수가 더 증가하였으며 유의한 차이가 있었다(p<.05). 결론 : 그러므로 닫힌 운동사슬과 다관절의 기능적인 움직임을 촉진시키는 과제지향훈련 시 무게조끼 적용은 경직형 양마비 아동의 대동작 수행력과 균형 능력을 향상시키는 유용한 중재 방법으로 고려될 수 있다.

• 한국콘텐츠학회:학술대회논문집
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• 한국콘텐츠학회 2012년도 춘계 종합학술대회 논문집
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• pp.93-94
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• 2012

본 연구의 목적은 만성뇌졸중 환자에게 승마 시뮬레이터 기계를 이용한 운동이 환자의 균형능력에 어떠한 영향을 주는지 알아보고자 한다. 연구대상자와 연구방법으로는 67명의 만성 뇌졸중 환자를 승마운동그룹(n=34)과 일반 매트운동그룹(n=33)으로 나누어 두 그룹 모두 병원에서 일반적인 운동치료를 실시한후 추가적으로 승마운동과, 매트운동을 실시하였다. 운동시간은 주당 5회 8주동안 35분간 실시하였다. 균형능력 평가는 무게중심의 동요 거리를 통해 측정하였다. 결과는 두그룹 모두 눈을 뜬상태에서 균형능력이 증가하였으나($^*$p<0.05), 눈을 감은 상태에서는 지상운동군보다 수중운동군에서 통계적으로 유의한 균형능력 증가가 나타났다($^*$p<0.05). 연구 결과를 바탕으로 승마 시뮬레이터 훈련이 만성뇌졸중 환자의 균형능력 향상에 효과적이다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제14권1호
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• pp.294-300
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• 2013

이 연구는 요가운동이 뇌졸중 환자에게 자가 운동 프로그램으로의 가능성을 확인하고자 요가운동을 적용하여 정적균형, 동적균형, 보행속도를 측정하였다. 뇌졸중으로 편마비 진단을 받은 입원 환자 18명을 대상으로 대조군과 요가운동군에 각각 9명씩 배정하여 주 3회 60분씩 8주간 요가운동을 실시하였다. 정적균형은 Tetrax를 사용하여 안정성지수(무게중심의 이동)와 체중분포지수를, 동적균형은 functional reach test(FRT)와 dynamic gait index(DGI)를, 보행속도는 10미터 보행 검사를 실시하였다. 그 결과 요가운동군에서 무게중심의 이동과 체중분포의 안정성, FRT와 DGI의 유의한 향상을 보였다. 대조군에서는 유의한 차이를 보이지 않았다. 보행속도에는 두 군 모두 유의한 차이를 보이지 않았다. 이는 요가운동이 뇌졸중 후 균형능력이 상실된 환자에게 체계적인 자가 운동 프로그램으로 적용 가능하다고 사료된다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제20권4호
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• pp.469-475
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• 2010

본 논문에서는 두 바퀴로 구동되는 역진자기반의 1인승 차량의 안정적인 균형을 위해 제어기를 설계하였다. 탑승자의 몸무게에 따라 전체 질량이 달라지므로 그에 따른 PID 제어기의 이득값을 실험적으로 구하였다. 이 때 탑승자의 몸무게에 따라 무게 중심이 달라지게 되는데, 이는 밸런싱 각도에 영향을 미치게 된다. 따라서, 안정적인 균형을 이루기 위해서는 몸무게에 따른 목표 밸런싱 각도를 수정하여 제어해야 한다. 다양한 탑승자의 몸무게를 측정하기 위해 차량에 체중계를 달고 측정된 체중 데이터를 컴퓨터로 전송하여 제어기에 적용하였다. 다양한 실험으로 얻은 정보를 사용하여 제어기의 게인 스케줄링을 통하여 보다 안정적인 균형을 유지할 수 있었다.

• 한국항공우주학회지
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• 제35권9호
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• pp.850-857
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• 2007

인공위성 전력계의 설계 분석은 위성 전체의 무게, 크기 및 성능을 결정하는 중요 변수로 작용한다. 특히 위성체 에너지 균형 분석의 경우 전력 시스템의 용량, 설계 제한 조건의 결정 및 위성체 운영 성공 여부를 결정할 수 있는 중요한 분석이다. 본 논문에서는 저궤도 위성 개발을 위한 새로운 에너지 균형 분석 프로그램을 소개하고 타 저궤도 위성 설계 자료를 이용한 시험 결과를 일례로 기술하였다. 시험 결과 본 논문에서 제안한 에너지 균형 분석 프로그램은 위성체 전력계의 최적 사이징 뿐 아니라 위성체 운영 기간 동안 궤도상에서의 위성체 에너지 균형 상황 예측에도 활용할 수 있음을 보였다.