• 융합신호처리학회논문지
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• 제23권1호
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• pp.21-27
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• 2022

전통적인 자동차 또는 전통적인 두 바퀴형 차동 구동 로봇은 기구적인 구조 때문에 이동 동작에 제한이 있을 수밖에 없다. 자동차 산업에서 내연기관 자동차가 전기차로 빠르게 전환되면서 자동차에 로봇 공학 기술의 적용이 활발하게 모색되고 있다. 로봇 공학 분야에서는 이동체의 자세를 변화시키지 않고도 다양한 방향으로 이동할 수 있는 전방향 이동로봇에 대한 연구가 활발히 진행되어 왔으며 주목할 만한 연구 결과들도 많다. 하지만 대부분의 연구에서 이와 같은 전방향 이동을 구현하기 위해서는 메카넘휠 등과 같은 특수한 형태의 바퀴를 사용해야 하는 제한점이 있다. 우리는 전방향 이동을 위한 특수한 바퀴를 사용하지 않고도 전방향성을 구현할 수 있는 두 바퀴를 갖는 모듈형 로봇을 제안하였었다. 본 논문에서는 모듈형 로봇 2대를 전후로 결합하여 네 바퀴를 갖는 전방향 이동로봇을 새로이 제안하였다. 제안된 로봇은 차동 구동 방식의 이동로봇으로 전자브레이크를 사용하여 바퀴부와 로봇 몸체부를 선택적으로 분리, 결합하는 방식을 사용하며 두 개의 절대치형 엔코더와 네 개의 증분형 엔코더를 사용하여 로봇 바퀴부의 위치와 로봇 바퀴의 속도를 제어한다. 제안된 로봇은 일반적인 타이어 바퀴를 채택하고도 전방향 이동이 가능하다. 로봇을 실 제작하여 대각선 궤적과 정사각형 궤적에서의 주행 실험을 통하여 제안된 로봇의 유용성과 안정성을 검증하였다.

• 문화기술의 융합
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• 제8권4호
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• pp.219-225
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• 2022

1950m한라산의 백록담이 머리이고 산능선이 몸체인 1950m의 장신에 여신이 바로 설문대할망이다. 제주에 설문대할망은 제주대대로 내려오는 천지창조 토속신앙으로 마치 중국의 월하노인이나 우리나라 민속신앙인 삼신할머니이다. 내륙과 달리 모계사회였던 제주의 풍습에서 여성성을 가진 설문대할망은 제주에서 절대적 신앙으로 발전하였고 어찌보면 그럴 수밖에 없다는 점을 은유(隱喩)하고 있다. 설문대할망은 제주민들로서는 가장 큰 문제는 육지와의 단절을 정신적으로나마 해결해줄 수 있는 유일한 대상이었다. 즉 설문대할망은 거대한 존재이자 물리적인 상징인 한라산의 신, 명주실 100통에서 한통이 모자라 설문대할망의 속옷을 못 만들어줬다. 따라서 육지와 제주를 잇는 다리를 세명주 할망은 포기했다. 본 논문에서는 겨울 눈덮인 한라산이 일상에서 늘상 사용하는 명주실 실타래와 같다는 점에 착안, 설문대 어원은 가는 명주 실타래인 생명주-세명주로 변천됐고 그 근거로 표선면 해안가 '한모살' 할망당 세명주 신당(神堂)인 '세명주'에 명주 실타래 올리는 풍속을 들었다. 명주 실타래는 Packing DNA 유전자의 속살이다. 설문대할망이나 하얀 명주실에서 발견한 한라산의 정상, 아흔아홉계곡, 오백장군 등은 제주의 상징을 표현했다. Packing DNA 유전자는 제주의 묘의 산담과 정낭에 기원됨을 밝혀 영국 Intechopen 저널 2022.6월호에 밝혔다.

• 한국음향학회지
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• 제40권4호
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• pp.261-269
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• 2021

공동 유동과 이로 인한 소음에 관한 대부분의 기존 연구들은 효율성이라는 장점 때문에 비압축성 가정의 검증 없이 비압축성 Reynolds averaged Navier-Stokes 방정식에 기반한 수치 해석 방법을 사용하고 있다. 하지만 지금까지 비압축성 가정이 공동 유동과 소음의 예측에 미치는 영향에 대한 연구가 전무한 실정이다. 본 연구에서는 날개 끝 와류공동 유동과 소음에 대한 유체의 압축성 영향을 고찰하기 위하여 날개 끝 와류 공동을 대상으로 비압축성 기반의 해석과 압축성 기반의 해석을 모두 수행하고, Ffowcs Williams and Hawkings(FW-H) 음향상사법을 적용하여 공동 소음을 예측하고 비교하였다. 상류 방향의 유동 영향을 고려하기 위하여, 스큐각이 17°인 수중 추진기를 장착한 DARPA Suboff 잠수함 몸체를 고려하였다. 해석 영역은 실험결과와의 비교를 위하여 선박해양플랜트연구소에서 보유하고 있는 대형 캐비테이션 터널의 시험부와 동일하게 설정하였다. 날개 끝 와류 공동을 정확하게 예측하기 위하여 고정확도의 비정상 상태 지연박리와류모사 해석방법을 적응형 격자 기법과 연계하여 사용하였다. 압축성 유동 해석기법을 이용하여 예측한 음향 스펙트럼이 실험결과와 더 일치하는 결과를 확인하였다.

• 보존과학회지
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• 제38권2호
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• pp.133-143
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• 2022

본 연구에서는 대구근대역사관 소장 인력거의 재질별 분석을 통해 다양한 재질이 복합적으로 사용되는 근·현대문화재의 재료를 확인하고, 보존 및 관리의 기초 자료를 구축하고자 하였다. 금속, 목재, 섬유, 도료를 대상으로 P-XRF, 수종분석, 섬유동정, 도막층 분석(층상 구조, SEM-EDS, FTIR)을 실시한 결과, 금속은 구리(Cu), 아연(Zn), 황동(Brass)과 철(Fe)로 확인되었다. 목재는 상수리나무류, 삼나무, 대나무아과, 비자나무속이 식별되었으며, 이 중 삼나무는 일본 자생종으로 인력거 제작 당시 일본에서 목재를 수입하여 제작하고, 근대 일본 인력거의 제작 양식에 영향을 받은 것으로 추정되었다. 섬유는 면(Cotton)을 주로 사용하였으며, 일부는 가죽(Leather)도 확인되었다, 도막층은 캐슈(Cashew)를 사용하여 1회 이상 도포한 것으로 관찰되었으며, 특히 인력거 몸체부는 섬유층, 토회층, 도료층, 채색층이 중복되어 관찰되고, 성분이 다른 적색 안료(산화철 및 진사)층이 관찰된 점을 보아, 과거 일부 보수 및 보존처리가 진행된 것으로 판단된다.

• 박물관보존과학
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• 제29권
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• pp.33-46
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• 2023

근·현대문화재란 우리나라의 근·현대기(개항기 무렵~현대)에 생산된 유형의 역사·문화적 자산을 총칭하는 개념으로 정의되고 있다. 그 중 인력거는 개항기 이후 약 40년간 우리나라 주요 교통수단으로 사용된 만큼 우리나라 근대 생활상을 보여주는 유물이다. 인력거 보존처리는 '몸체부', '덮개부', '바퀴부'로 나누어 진행하였으며, 상태조사 및 금속, 목재, 섬유, 도료에 대한 재질 분석값을 참고해 보존처리 과정을 수립하였다. 보존처리는 건식·습식세척, 접합, 안정화처리, 결손부 보강 및 복원 과정으로 진행하였고, 보존처리 결과, 육안적으로 관찰되지 않던 금속 문양 및 발판의 문양(꽃, 당초무늬 모양 등)을 노출 및 대상 유물의 안정성을 부여하였으며, 또한, 안전한 전시를 위해 전시용 지지대를 제작하였다.

• 구강회복응용과학지
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• 제38권1호
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• pp.42-51
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• 2022

상악 전치부 임플란트 같이 심미성이 요구되는 부위의 보철수복은 임플란트 몸체의 식립각도에 영향을 많이 받는다. 순측으로 식립된 임플란트의 각도 때문에, 비심미적인 보철물의 결과가 예상되는 경우 치료에 앞서 환자와 임플란트 보철수복의 한계점을 논의하는 것은 매우 중요하다. 환자에게 치료의 한계점을 시각화하여 보여주기 위해 얼굴스캔 데이터와, CT 파일, 그리고 구내스캔을 중첩하여 디지털진단왁스업을 시행하여 환자에게 제시하였다. 환자는 순측으로 돌출된 보철물의 디자인에 불만족하였다. 환자의 의견을 반영하기 위해 3D 데이터를 이용하여 사고로 인해 이미 근관치료된 인접치를 포함한 새로운 디자인을 제시하고, 기공실팀과 함께 환자의 의견이 반영된 보철물을 제작하였다. 환자는 자신의 의견이 반영된 보철물에 심미적 및 기능적으로 만족하였다.

• 지능정보연구
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• 제28권1호
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• pp.243-262
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• 2022

본 연구는 소셜로봇 디자인 연구의 흐름 중 하나인 로봇의 외형에 관하여 시선 추적(Eye Tracking)을 활용하여 로봇에 대한 사용자의 태도를 형성하는 메커니즘을 발견하고, 로봇 디자인 시 참고할 수 있는 구체적인 인사이트를 발굴하고자 하였다. 소셜로봇의 몸 전체, 얼굴, 눈, 입술 등을 관심 영역(Area of Interest: AOI)으로 설정하여 측정된 사용자의 시선 추적 지표와 디자인평가 설문을 통하여 파악된 사용자의 태도를 연결하여 소셜로봇 디자인의 연구 모형을 구성하였다. 구체적으로 본 연구에서 사용된 시선 추적 지표는 고정된 시간(Fixation), 첫 응시 시간(First Visit), 전체 머문 시간(Total Viewed), 그리고 재방문 횟수(Revisits)이며, 관심 영역인 AOI(Areas of Interests)는 소셜로봇의 얼굴, 눈, 입술, 그리고 몸체로 설계하였다. 그리고 디자인평가 설문을 통하여 소셜로봇의 감정 표현(Expressive), 인간다움(Human-like), 얼굴 두각성(Face-highlighted) 등의 소비자 신념을 수집하였고, 종속변수로 로봇에 대한 태도를 설정하였다. 시선 반응에 따른 소셜로봇에 대한 태도를 형성하는 과정에서 두가지 경로를 통해 영향을 미치는 것을 확인되었다. 첫번째는 시선이 태도에 직접적으로 미치는 영향으로 소셜로봇의 얼굴과 눈의 응시에 따라 긍정적인 태도 인 것으로 나타났다. 구체적으로, 로봇의 첫 응시 시점이 이를수록 눈에서는 머문 시간이 길고 재방문 빈도가 낮을수록 로봇에 대한 태도를 긍정적으로 평가하였다. 즉 소셜로봇을 얼굴보다 눈에 집중해서 보게 될 때 피험자들이 로봇에 대한 판단에 있어 직접적으로 영향을 주는 것으로 나타났다. 두번째로는 로봇에 대한 인지적 지각된 측면을 고려하여 얼굴 두각성(Face-highlighted), 의인화(Human-like), 감정 표현(Expressive)이 태도에 미치는 영향의 결과로 모두 긍정적인 영향을 미치는 것으로 나타났다. 또한 소셜로봇에 대한 지각이 구체적으로 로봇의 어떤 외형적 요소가 연관성을 가지는지 살펴본 결과 소셜로봇의 얼굴과 입술에 머문 시간이 길수록 입술을 다시 주시하지 않을수록 Face-highlighted에 긍정적인 영향을 주는 것으로 나타났다. 그리고 전신은 첫 응시가 늦을수록, 입술은 첫 응시가 빠르고 시선이 고정된 시간이 짧을수록 Human-like에 긍정적인 영향이 미치는 것으로 나타났다. 마지막으로 소셜로봇의 얼굴에 머문 시간은 길수록 Expressive에 긍정적인 영향이 미치는 것으로 나타났다.

• Nuclear Medicine and Molecular Imaging
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• 제42권6호
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• pp.464-468
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• 2008

목적 : I-131 치료를 받는 분화갑상선압 환자에서 I-131의 유효반감기($T_{eff}$)는 투여량의 계산이나 격리치료의 기간을 결정하기 위해서는 알아야 할 값 중 하나이다. 그러나 $T_{eff}$를 계산하려면 자주 선량을 측정해야 하기 때문에 측정하는 사람의 방사선노출이 문제가 된다. 이런 이유로 아직 한국인에서 $T_{eff}$값은 찾기 어렵다. 측정하는 사람에 대한 방사선 노출 없이 연속적으로 선량 변화를 측정하고, 이로부터 $T_{eff}$와 48시간 체내잔류량, 1.1 GBq이하가 될 때까지의 시간을 계산하고자 하였다. 방법: 방사선 선량계의 탐침은 격리치료실 안의 벽에 고정하고, 선량계는 밖에서 읽도록 하는 간단한 방법을 사용하였다. 2006년 1월부터 12월까지 I-131 치료($3.7{\sim}7.4\;GBq$)를 받은 분화갑상선 환자 68명(여=55, 남=13, 연령=$47{\pm}13.7$)에서 격리치료실 입원 중 선량변화를 측정하였다. 이 값을 가지고 개인용 컴퓨터의 스프레드시트 프로그램을 사용하여 $T_{eff}$를 계산하였다. 모든 환자에서 혈중 크레아티닌 농도를 측정하였다. 결과: $T_{eff}$는 $15.4{\pm}4.3$ ($9.4{\sim}32.5$)시간이었다. $T_{eff}$는 혈중 크레아티닌이 증가할수록 길어지는 경향은 있었으나, 상관계수는 높지 않았다(r=0.45). 48시간 후 남은 양은 $4.9{\pm}4.2$ ($1{\sim}23$)%였다. 전신에 남은 양이 1.1GBq 이하가 될 때까지의 시간은, 9.25GBq를 투여한다고 가정했을 때에는 $47.1{\pm}13.2$시간, 7.4 GBq일 때 $42.1{\pm}11.9$시간, 5.55 GBq일 때 $35.7{\pm}10$시간, 3.7 GBq일 때 $26.7{\pm}7.5$시간으로 계산되었다. 결론: 선량계의 탐침과 몸체를 분리하는 간단한 방법으로 측정하는 사람의 방사선노출이 없이 격리치료실에 입원한 환자의 선량변화를 연속적으로 측정할 수 있었고, 유도된 곡선으로부터 $T_{eff}$를 계산했다. 이 값을 이용하여 48시간 체내잔류량과 투여한 양이 1.1 GBq 이하가 될 때까지의 시간을 계산하였다.

• 한국포장학회지
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• 제12권1호
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• pp.63-73
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• 2006

한국의 시유 포장은 1937년 7월부터 현재 서울우유협동조합(그 당시 경성우유동업조합)이 1홉(hob : 180 ml, 0.048 standard gallon) 유리병에 지전(paper cap) 또는 콜크마개(cork cap)로 사용한 것이 최초였다. 그 이후(1945$\sim$1972)로 2홉 유리병 360 ml도 생산되었고 마개도 철전(iron cap)이나 plastic film을 씌운 뚜겅이 관모(egret, pappus)형태로 바뀌었다. 그 밖에 우유병이 부족하면 사이다병, 맥주병 등 유색유리용기가 사용되기도 하였다. 우유생산업체는 한국에서 서울우유협동조합만이 유일하게 있다가 1964년 3월 남양유업(주)이 창립되고, 1969년 현재 해태유업(그 당시 대한식품공사)이 설립, 1971년 5월 현재 매일유업(주)(그 당시 한국낙농유업) 등 여러 업체들이 점진적으로 설립되어 각 종의 낙농제품(dairy products, dairy manufactures)이 포장되어 생산되기 시작하였다. 그리고 1971년에 서울우유협동조합에서 처음으로 삼각형 폴리 에틸렌필름용기가 사용되었고 1972년에는 남양유업(주)의 종이용기인 Tetra pak 멸균팩을 수입하여 최초 사용하였다. 1974년경부터 사각형 폴리에틸렌필름포장과 플라스틱병 용기가 처음 선보였으며, 1977년에는 종이포장인 게이블톱 카튼팩(gable top carton pack)이 서주산업(주)에 의해 최초로 소개된 후 급격히 시장점유율이 확대되었고 용량에서도 180 ml에서 200 ml, 250 ml, 500 ml, 1,000 ml의 대형으로 서서히 바뀌었으며 그에 맞춰 소비량도 변화되었다. 그리고 파스퇴르 우유 490 ml의 포장을 1987년 9월에 국내 최초로 몸체는 고밀도 폴리에틸렌병(high density polyethylene bottle), 뚜껑은 저밀도 폴리에틸렌을 사용하였고 1992년 7월 남양유업은 다우(DOW)란 상품명으로 polyethylene병에 235g, 450g, 930g을 넣어 4각형 형태로는 최초 시판하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제7권9호
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• pp.717-722
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• 2001

최근 국내 수출입 물량의 증가와 더불어 항망 및 물류 처리시설의 자동화에 대한 요구가 절실하다. 특히 제한된 공간 내에서 효율적으로 화물의 적화 및 하역을 해야하는 컨테이너 수송용 트레일러의 경우 후진 및 주차기능이 매우 중요하다. 일반적으로 트레일러 형 차량은 트랙터의 속도와 방향을 제어하여 트레일러의 위치 및 방위를 제어하는 논홀로노믹(Non-holonomic)제어시스템으로서 제어하기가 까다로우며 특히, 후방경로 주행에 있어서는 시스템이 불안정해지지 쉽기 때문에 더욱 더 정교한 제어가 요구되고 있다. 아울러 자립(Self-contained) 이동 시스템의 실제 구현에 있어서는 CPU의 처리능력, 뱃터리 용량 등 여러가지 물리적 제약조건을 고려하여 시스템을 통합하여야 하므로 시스템의 대형화나 알고리즘 복잡성을 줄이는 노력이 필요하다. 제어하는데 있어서 CPU에 부담을 덜어주기 위해 복잡한 알고리즘을 피하면서 광범위한 운전영역에서 큰 무리없이 동작할 수있도록 하는데 역점을 둘 필요가 있다. 따라서 본 논문에서는 선형 모델을 얻고 이를 근거로 후방직선경로를 안전하고 정확히 추종할수 있는 상대 피드백 제어기를 설계하는 무제를 다룬다. 일반적으로 트레일러형 로봇의 후방경로 제어는 몸체의 질량. 관성 등과 같은 동역학적 요소와 길이, 폭등과 같은 운동학적 요소가 동시에 고려되어져야 하지만, 로봇의 병진속도와 회전각속도 제어를 담당하는 하위의 제어기를 미리확보한 것으로 간주하고 운동학적 요소만을 고려하였다. 먼저 로봇의 비선형 기구학적 모델로부터 선형모델의구조를 결정하고, 실제 장치를 Sinusoidal 형태로 주행시키면서 얻어진 입출력 데이터와 실수코딩 유전알고리즘 (Real-coded genetic algorithm: RCGA)을 이용하여 그 파라미터를 추정한다. 이와 같이 추정된 모델에 기초한 상대 피드백 제어기가 극배치법으로 설계되어졌으며, 제안된 방법에 대한 유효성은 실제 실험장치를 통해 검증되어진다.}$/ml와 150 $\mu\textrm{g}$/ml로 hydroxyl radical의 소거 능이 좋은 vitamin C (180 $\mu\textrm{g}$/ml) 보다 뛰어난 소거 활성을 나타내었다. Superoxide radical을 소거하는 효과는 초두구 추출물의 $IC_{50}$/ 값 10 $\mu\textrm{g}$/ml, 빈랑 추출물이 15 $\mu\textrm{g}$/ml을 나타냈고, 이는 기준 물질인 vitamin C (35 $\mu\textrm{g}$/ml)보다 좋은 소거 활성을 보여주었으며, gallic acid 9 $\mu\textrm{g}$/ml과 유사한 효과를 나타내었다. 사람 섬유아세포를 배양하여 hydroxyl radical과 superoxide radical를 발생시킨 후 초두구와 빈랑 추출물의 세포 보호 효과를 실험한 결과 25 $\mu\textrm{g}$/ml의 농도로 처리하였을 때 각각 85% 이상의 우수한 세포 보호 효과를 나타내었다. 초두구로부터는 자유라디칼 소거 활성이 있는 물질을 분리하기 위하여 분획한 후 가장 높은 소거 활성을 보인 에틸아세테이트 층에 대하여 silica column chromatography, preparative TLC를 수행하였다. 초두구로부터 분리된 물질은 HPLC를 이용한 분리에서 phenol성 물질인 gallic acid와 동일한 retention time을 보여줌으로써 초두구로부터 분리된 물질은 gallic acid와 유사한 phenol성 물질이거나 그의 유도체일 것으로 추측된다. 따라서, 초두구와 빈랑 추출물은 피부 노화의 주요인이 되고 있는 lipid radical, hydroxyl radical, superoxide radical을 소거하는 활성이 뛰어나 자유라디칼에 의하여