• 한국시뮬레이션학회:학술대회논문집
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• 한국시뮬레이션학회 2005년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.93-99
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• 2005

가상현실 시뮬레이터는 교육과 지식의 전달을 위한 도구로 발전하고 있으며, 과학교육 및 문화체험을 위한 첨단과학전시시스템의 수요가 증가하고 있다. 동역학적 계산을 기반으로 하는 기존의 가상현실 시뮬레이터는 컨텐츠의 변경이 어려운 단점이 있으며, 효과적인 지식전달 및 흥미 유발을 위해서는 운동감뿐만 아니라 다감각을 동원한 체감 시스템이 필요하다. 본 연구에서는 체감형 전시 시스템에 적합한 운동감 생성 방법과, 다감각 동원 가상현실효과 시스템을 설계하고 통합하였다. 제안된 방법은 영상의 시점변화를 기반으로 한 운동감 생성과, 미리 저장된 모션 라이브러리를 이용한 운동감 효과를 동시에 적용할 수 있으며, 관객의 상호작용에 의한 운동감 효과를 쉽게 추가할 수 있다. 관객의 다양한 감각을 이용한 가상현실 효과를 위하여 체감형 전시 시스템에 적합한 다양한 다감각 효과의 적용 방안을 모색하고, 효율적인 다감각 효과를 선정하여 실제 시스템에 적용하였다. 이를 통하여 체감형 전시를 위한 가상현실 효과 시스템의 기본 구조를 정립하였다.

• 문화기술의 융합
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• 제1권1호
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• pp.73-77
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• 2015

기존의 스포츠 시뮬레이터 제품들은 모션 플랫폼의 운동과 간단한 시각적 콘텐츠를 이용한 실감 표현에 집중되어 있고 놀이위주의 적용에 국한되어 있어, 사용자가 체감할 수 있는 오감 자극효과가 낮아 고실감 적용에는 부족하며, 전문 콘텐츠 부재로 인해 교육용 스포츠 시뮬레이터로서의 적용은 아직 어렵다. 본 연구에서는 다종목 교환이 가능한 다축 공통 플랫폼과 교환식 스포츠 모듈로 분리하여 공통 플랫폼의 운동 자유도를 4자유도(Surge, Sway, Heave, Yaw) 운동을 할 수 있도록 스포츠 플랫폼을 설계하였다. 이 플랫폼은 안정성을 보장하고 간섭을 최소화하는 데 목적이 있다. 이 플랫폼에 탑재되는 교환식 스포츠 모듈의 운동 자유도는 2자유도(Roll, Pitch)로 승마, 요트와 같은 다양한 운동이 적용이 가능하고, 독립적인 회전 2자유도의 체감형 시뮬레이터의 구현이 가능하도록 하였다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제19권6호
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• pp.35-40
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• 2019

본 연구는 LTE 통신망을 사용하여, 실시간 드론 원격주행 시스템을 제안한다. 원격지에 위치한 드론을 180km 떨어진 거리에 위치한 조종자가 50msec 시간지연으로 실시간 고도와 위치, 자세를 제어하면서 조정한다. 조정자의 조정 신호에 따라 움직이는 드론의 영상과 모션 정보는 실시간으로 조정자에게 전송되어, 영상은 조종자의 HMD에서 재생되며, 모션 정보는 조종자가 탑승한 시뮬레이터를 구동하게 된다. 일반으로 드론조정은 RF 신호를 사용하여 통상 2km 이내에서 직접 조정이 가능하며, 이 이상의 거리에서는 미션 플래너를 사용하여 GPS 운행을 한다. 따라서 장거리 비행 중 발생하는 긴급 상황에 대처하는 방안은 자동 비행 종료 후, 원위치로 복귀하는 기능이 주를 이룬다. 본 연구에서는 LTE 통신을 사용하여, 비행 중인 드론의 모션과 영상을 평균 50m sec 이내로 조종자에게 전송하여, 조종자에게 실제 원격지의 드론 위에서 조정하는 것과 유사한 실감환경을 제시한다. 제안된 시스템의 검증을 위하여 대전의 드론 조종자가 강원도 인제에 위치한 드론을 조종하는 실험 결과를 제시한다.

• 대한조선학회논문집
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• 제49권5호
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• pp.400-409
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• 2012

It is not easy to know the accurate mass and mass moment of inertia of robot. Because of this uncertainty, error may exist when we control the robot based on the inaccurate mass information. Moreover the properties of the portable robot can change during its operation. Therefore we developed the motion simulator based on the adaptive control. First, the computed torque control was carried out in order to minimize an error between target angles and real angles. The computed torque control is based on the equation of robot motion, which is derived from the Lagrange-Euler equation. To minimize the error between the real model and the approximated model, the adaptive control was carried out. During this simulation, the interference check was also carried out. The interference check verifies that the robot can move successfully without any collision.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2008년도 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.359-360
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• 2008

본 논문에서는 유진 로봇에서 제공되는 로봇 모션 command를 이용하여 플래시 툴의 타임라인을 기반으로 동작 가능한 안내용 로봇 콘텐츠의 제작방법을 제시한다. 유진 로봇에서 제공되는 로봇 command에서 안내용 콘텐츠의 필요한 명령어를 추출 하고 명령어 템플릿을 제작 한다. 플래시를 이용하여 콘텐츠 제작을 하고, 플래시의 타임라인에 유진 로봇에서 제공되는 command를 삽입한다. 시뮬레이터를 통하여 테스트하여 검증 한 뒤, 로봇에 직접 다운로드 하여 콘텐츠를 실행한다.

• 정보처리학회논문지A
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• 제14A권7호
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• pp.457-466
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• 2007

PLC와 같은 특수 목적 제어기나 모션 제어기 등을 프로그램하기 위해 제공되는 제어 언어의 표준은 IEC61131-3이다. 이 표준 언어의 하나인 IL(Instruction List)은 어셈블리 수준의 언어이지만 고수준 언어의 특징들도 가지고 있다. 본 논문에서는 IL의 정형적인 의미구조를 실행적 의미구조를 이용하여 정의한다. 기존의 IL 의미구조들은 함수와 함수블록을 포함하지 않는 기본 프로그램만을 대상으로 하기 때문에 실용적이지 못하다. 우리는 함수와 함수블록을 포함하는 IL 의미구조를 정의하였다.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2009년도 정보 및 제어 심포지움 논문집
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• pp.156-158
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• 2009

A graphic simulator is efficient to see what will happen to the target robot. But it is not exactly same as the real world. Because there are so many physical laws to be concerned. In this paper, we propose a simulator with physics engine to create motions for quadruped robot. It is not only to show more real simulations but also to be more efficient for teaching motions to quadruped robot. To solve the quadruped robot's dynamics or inverse kinematics, It takes much times and hard effort. Using physics engine make it easy to setup motions without calculating inverse kinematics or dynamics.

• 한국공작기계학회논문집
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• 제14권5호
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• pp.55-61
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• 2005

In this paper, we propose the visual simulation system for virtual reality motion rider system. The visual simulation system can apply verity virtual reality system. This paper deals with programs on 3D automatic creation of terrain, road design, and a realtime rendering program for the virtual reality system. For the 3D automatic creation of terrain, DEM data and rectangular grid method are applied. We can make two different road object with the road design program. One of them includes road definition, and the other is obtained by using 'NURBS curve.' Visual simulation is consisted by additional modeling and real-time rendering. We can apply the programs made in this way to visual system of driving simulator.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제10권3호
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• pp.161-172
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• 2007

This article suggests an inverse kinematics analysis of a two degree of freedom spatial parallel motion simulator and design methodology of the robust PID controller. The parallel motion simulator consists of a fixed base and a moving frame connected by two serial chains, with each serial chain containing one revolute joint and two passive spherical joint. First, an inverse kinematics problems are solved in order to find the joint variable necessary to bring the end effector to track the desired trajectory. Second, an inverse optimal PID controller is proposed to track trajectories in the face of uncertainty. And the $H_{\infty}$ optimality and robust stability of the closed-loop system is acquired through the PID controller. Finally numerical results show the effectiveness of the PID controller that is designed by square/linear tuning laws.

• 한국항공운항학회지
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• 제28권4호
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• pp.125-131
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• 2020

In order to study the correlation between the pilot's cognitive ability and recovery ability by applying a physical element that can cause spatial loss of position to the pilot, a turntable was installed on the top of the motion system to give a quantitative rotational error. We propose a method of simulating flight movement to reduce a difference in feeling and an intuitive method of forward kinematic analysis.