• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1988년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 한국전력공사연수원, 서울; 21-22 Oct. 1988
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• pp.524-527
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• 1988

Basic types of bilateral servo systems were described and practical consideration in the bilateral servo controller design was introduced. Power assistance to the operator is essential for high efficiency and accurate force reflection is necessary for dexterous manipulation. This paper shows a controller structure under development at KIMM which employs nonlinear friction compensation and memory based gravity compensation technique for efficiency and dexterity.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2013년도 추계학술대회
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• pp.809-812
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• 2013

본 논문은 마스터로 동작하는 32 비트 RISC 프로세서와 디지털 신호로 전력을 제어할 수 있는 다수의 슬레이브가 동기 되어 동작하는 전력 제어 임베디드 시스템을 구현한다. Core-A 플랫폼은 (주)다이나릿 시스템이 제공하는 Core-A 프로세서, AMBA 버스, SSRAM, AC97, DMA, UART, GPIO모듈 등으로 구성된다. 슬레이브는 4 비트의 디지털 데이터의 값에 비례하여 220V 전력을 제어할 수 있는 아날로그 회로와 마스터가 보내는 신호에 동기 되어 다양한 전력제어 패턴을 생성하는 제어 시스템을 설계 하였다. Core-A 플랫폼이 라이브러리로 구축된 (주)시스템센트로이드의 Flowrian2를 사용하여 소프트웨어를 크로스 컴파일하고 하드웨어 회로를 시뮬레이션으로 검증하였다. 임베디드 시스템은 FPGA 검증 보드와 CPLD 칩에 구현되었고 전력제어 아날로그 보드를 제작하여 구현하였다.

• 대한전자공학회논문지SD
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• 제42권4호
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• pp.9-18
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• 2005

본 논문은 OCP(Open Core Protocol)에 호환되는 파이프라인 구조를 가진 시스템 버스와 MPEG 시스템에 적합한 메모리 버스로 구성된 계층 구조를 가지는 새로운 동기 세그먼트 버스를 제안한다. 이 구조는 MPEG 시스템의 모바일 제품에 사용되는 영상 데이터 처리를 위한 메모리 인터페이스에 기반을 둔 버스 구조와 멀티 마스터와 멀티 슬레이브를 사용하여 고성능의 다중 처리를 위한 양방향 다중 버스 구조(hi-direction multiple bus architecture)를 가진다. 효율적인 데이터 처리를 위하여 파이프라인 스테이지와 결합된 마스터와 슬레이브의 주소번지가 latency를 결정하며, 시스템의 특성에 따라서 각각의 IP 코어를 배치하였다. 제안된 버스는 저전력 구현을 위하여 세그먼트 버스 구조를 가지고, 멀티미디어 SoC 시스템의 성능 저하 없이 다중 작업이 가능한 구조를 가지며 확장이 가능하다. 제안된 버스 구조는 AMBA와 비교하였을 때 bandwidth는 3.7배 증가하였고 latency는 0.25배 감소하였다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제13권9호
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• pp.3876-3881
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• 2012

일반적으로 마스터/슬레이브 원격제어 시스템에서 작업자는 원격에서 슬레이브를 제어하기 위하여 카메라 영상 같은 시각 정보를 이용하는 경우가 많은데, 많은 데이터 양으로 인하여 원격지의 영상 정보에 지연이 발생할 수 있고 카메라 위치에 따라 영상 정보가 제한되거나 불완전하여 제어가 어려운 경우가 생길 수 있다. 카메라 영상을 이용한 원격제어 시스템의 이러한 문제점을 해결하기 위하여 본 논문에서는 영상 정보 대신에 3차원 재구성 그래픽 모델을 이용한 원격제어 시스템을 제안한다. 제안된 원격제어시스템은 로봇 제어 모듈, 힘반향 조이스틱을 이용한 마스터 모듈, 그래픽유저인터페이스모듈로 이루어져 있는데, 여기서 그래픽유저인터페이스모듈은 원격지에서 전달된 적은 양의 센싱 데이터를 이용하여 3차원으로 재구성된 그래픽 모델을 작업자에게 제공해 준다. 제안된 원격제어 시스템은 펙인홀(peg-in-hole) 조립 작업을 이용하여 그 효과가 검증되었다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제18권6호
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• pp.1413-1421
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• 2014

본 논문은 마스터로 동작하는 32 비트 RISC 프로세서와 전력을 제어할 수 있는 다수의 슬레이브가 동기되어 동작하는 전력 제어 임베디드 시스템을 구현하였다. Core-A 플랫폼은 Core-A 프로세서, AMBA 버스, SSRAM, AC97, DMA, UART, GPIO모듈 등으로 구성된다. 슬레이브는 4 비트의 디지털 데이터의 값에 비례하여 220V 전력을 제어할 수 있는 아날로그 회로와 마스터가 보내는 신호에 동기되어 다양한 전력제어 패턴을 생성하는 제어 시스템을 설계 하였다. Core-A 플랫폼이 라이브러리로 구축된 Flowrian II를 사용하여 소프트웨어를 크로스 컴파일하고 하드웨어 회로를 시뮬레이션으로 검증하였다. 임베디드 시스템은 FPGA 검증 보드와 CPLD 칩에 구현되었고 전력제어 아날로그 보드를 제작하여 구현하였다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2009년도 추계학술발표대회
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• pp.573-574
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• 2009

열차 통신의 목적은 분산 제어 시스템에서 빠르고 정확한 데이터 교환에 있다. 이를 위하여 개발되고 1999년 IEC와 IEEE에 의해 국제 규격으로 승인된 TCN(Train Communication Network)은 차량간 통신 버스인 WTB(Wired Train Bus)와 차량내 통신 버스인 MVB(Multifunction Vehicle Bus)의 이중 계층 구조로 구성되며 TCN의 데이터 서비스는 프로세스 데이터, 메시지 데이터, 관리용 데이터의 세가지 데이터 서비스로 구분된다. MVB는 전송 가능한 데이터 서비스에 따라 디바이스의 클래스가 나눠지게 된다. 본 논문에서는 MVB에서 버스 마스터의 프레임에 따라 데이터를 보낼 수 있는 슬레이브 컨트롤러의 구성과 시뮬레이션을 통해 구현된 장치의 기능이 국제 표준의 제안사항들을 따르고 있는 지 증명한다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제20권2호
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• pp.343-350
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• 2016

본 논문에서는 감염된 IP로부터 악성 공격을 감지하고 예방하기 위한 안전하고 효율적인 온칩버스를 기술한다. 대부분의 상호-연결 시스템(온칩버스)은 모든 데이터와 제어 신호가 밀접하게 연결되어있기 때문에 하드웨어 말웨어 공격에 취약하다. 본 논문에서 제안하는 보안 버스는 개선된 아비터, 어드레스 디코딩, 마스터와 슬레이브 인터페이스로 구성되며, AHB (Advanced High-performance Bus)와 APB(Advance Peripheral Bus)를 이용하여 설계되었다. 또한, 보안 버스는 매 전송마다 아비터가 마스터의 점유율을 확인하고 감염된 마스터와 슬레이브를 관리하는 알고리즘으로 구현하였다. 제안하는 하드웨어는 Xilinx ISE 14.7을 사용하여 설계하였으며, Virtex4 XC4VLX80 FPGA 디바이스가 장착된 HBE-SoC-IPD 테스트 보드를 사용하여 검증하였다. TSMC $0.13{\mu}m$ CMOS 표준 셀 라이브러리로 합성한 결과 약 39K개의 게이트로 구현되었으며 최대 동작주파수는 313MHz이다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2015년도 추계학술대회
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• pp.885-888
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• 2015

본 논문에서는 감염된 IP로부터 악성 공격을 감지하고 예방하기 위한 안전하고 효율적인 온칩버스를 기술한다. 대부분의 상호-연결 시스템(온칩버스)은 모든 데이터와 제어 신호가 밀접하게 연결되어있기 때문에 하드웨어 말웨어 공격에 취약하다. 본 논문에서 제안하는 보안 버스는 개선된 아비터, 어드레스 디코딩, 마스터와 슬레이브 인터페이스로 구성되며, AHB(Advanced High-performance Bus)와 APB(Advance Peripheral Bus)를 이용하여 설계되었다. 또한, 보안 버스는 매 전송마다 아비터가 마스터의 점유율을 확인하고 감염된 마스터와 슬레이브를 관리하는 알고리즘으로 구현하였다. 제안하는 하드웨어는 Xilinx ISE 14.7을 사용하여 설계하였으며, Virtex4 XC4VLX80 FPGA 디바이스가 장착된 HBE-SoC-IPD 테스트 보드를 사용하여 검증하였다. TSMC 0.13um CMOS 표준 셀 라이브러리로 합성한 결과 약 26.2K개의 게이트로 구현되었으며 최대 동작주파수는 250MHz이다.

• 한국게임학회 논문지
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• 제9권3호
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• pp.129-138
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• 2009

본 연구에서는 고해상도 지원을 목적으로 네트워크로 연결된 다중 디스플레이와 컴퓨터를 활용해서 마스터/슬레이브 구조로 구성된 테이블탑 시스템을 구축하였다. 이 분산 테이블탑 시스템은 소프트웨어의 수정 없이 슬레이브 컴퓨터와 모니터를 추가하여 쉽게 확장할 수 있도록 개발되었다. 그리고 이런 확장형 시스템에서 동작하는 인터랙티브 게임의 개발을 쉽게 할 수 있도록 EBITA(Environment for Building Interactive Table Applications) 프레임워크를 개발하였다. EBITA는 적외선 카메라 트랙킹 시스템을 활용하는 탠저블 인터페이스 모듈과 분산 시스템에서의 그래픽 프로그램의 개발을 용이하게 해주는 기능들로 구성되어 있다. 본 논문에서는 카메라 기반 탠저블 인터페이스와 EBITA 프레임워크에 대해서 설명한다. 그리고 EBITA를 활용해서 개발한 게임을 소개한다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2007년도 한국컴퓨터종합학술대회논문집 Vol.34 No.1 (A)
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• pp.250-251
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• 2007