• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2006.06b
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• pp.142-144
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• 2006

본 논문에서는 주문형 작업계획 생성기와 실행기의 연동을 통해 Sony사에서 개발된 AIBO로봇의 행동을 제어하는 계획기반의 제어구조를 개발하였다. 그리고 이 제어구조의 효과를 알아보기 위해, 미로 속에서 경로를 계획하고 이동하는 작업에 이 제어 구조를 적용하고 실험하였다.

• ICROS
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• v.21 no.1
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• pp.31-36
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• 2015

운전자에게 편의성을 제공하는 차량의 주행관련 Advanced driver assist system (ADAS)에는 차량의 종방향과 횡방향 운동에 대한 제어기가 요구된다. 횡방향 제어를 위해서는 조향 시스템의 조향각 제어가 요구되는데 최근 구조적으로 간단하고 연비향상, 차량의 중량 감소, 빠른 응답성을 가지고 있는 전기적 파워 조향 (Electric power steering, EPS) 시스템이 자동차 산업에서 널리 사용되고 있다. 차량의 주행관련 ADAS를 사용하여 자율 주행 시 EPS 시스템은 상위 제어기에서 계산된 필요한 조향각을 추종 할 수 있도록 조향 핸들의 각 제어를 해야 한다. 그러나 일반적인 EPS 시스템은 운전자가 조향 핸들에 인가된 토크를 보조해 줄 수 있는 토크를 출력해 준다. 본 논문에서는 이러한 문제를 해결하는 방법들을 설명한다. 먼저 EPS 시스템의 기본 기능에 대해서 설명을 하고, 자율 추행 차량을 위한 조항 핸들의 각 제어를 위한 proportional-integral 제어, 슬라이딩 모드 제어 (Sliding mode control), 관측기 기반 비선형 댐핑 제어(Observer based nonlinear damping control) 등과 같은 다양한 기법의 제어 알고리즘들에 대한 방법들이 고찰되었다.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.41 no.3
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• pp.17-24
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• 2004

We present a P-type iterative learning control(ILC) scheme for uncertain robotic systems that perform the same tasks repetitively. The proposed ILC scheme comprises a linear feedback controller consisting of position error, and a feedforward and feedback teaming controller updated by current velocity error. As the learning iteration proceeds, the joint position and velocity mrs converge uniformly to zero. By adopting the learning gain dependent on the iteration number, we present joint position and velocity error bounds which converge at the arbitrarily tuned rate, and the joint position and velocity errors converge to zero in the iteration domain within the adopted error bounds. In contrast to other existing P-type ILC schemes, the proposed ILC scheme enables analysis and tuning of the convergence rate in the iteration domain by designing properly the learning gain.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.15 no.7
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• pp.1447-1456
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• 2011

In this paper, we propose a T-S fuzzy feedback linearization method for controlling a non-linear system with multi-input, and the method is applied for trajectory tracking control of wheeled mobile robot. First, an error dynamic equation of wheeled mobile robot is represented by a T-S fuzzy model, and then the T-S fuzzy model is transformed to a linear control system through the nonlinear fuzzy coordinate change and the nonlinear state feedback input. Simulation results showed that the trajectory tracking controller by using the proposed multi-input feedback linearization method gives better performance than the trajectory tracking controller by using the PDC(Parallel Distributed Compensation) method for controlling the T-S Fuzzy system.

• Proceedings of the KAIS Fall Conference
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• 2011.12b
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• pp.485-487
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• 2011

본 논문에서는 인간의 근력을 보조 또는 증폭시켜 줄 수 있는 유압 구동식 외골격 로봇을 개발하였다. 인간 신체 데이터와 보행 분석 데이터를 기반으로 로봇의 외골격을 설계 하였으며, 이를 구동하기 위한 알고리즘, 제어기 H/W 등을 개발하였다. 근력지원 외골격 로봇을 설계 제작하여, 실제 실험을 통해 설계, 제어 등 로봇의 현장 적용 가능성 등을 판단할 수 있는 플랫폼을 가질 수 있었다.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.3 no.2
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• pp.149-155
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• 1997

본 논문에서는 비선형 시변 시스템을 제어할 경우 제어시스템의 안정성을 보장하고 성능을 향상시키기 위한 새로운 적응제어 구조를 전개하였다. 주어진 플랜트가 선형 시불변이라는 가정하에 표준 기준 모델 적응제어기가 적용될 경우 발생되는 출력오차는 플랜트의 비선형 시변특성으로 인하여 점근적으로 0에 수렴되지 않는다. 이때 미지의 출력오차를 점근적으로 0에 수렴시키는 방법으로 퍼지보상기를 사용하였으며 결과적으로 플랜트의 비선형 시변 특성을 보상하는 효과를 얻을 수 있었다. 퍼지 보상기로는 출력오차등의 조건에 따라 이득이 변하는 퍼지 PID 보상기를 도입하여 안정하게 설계되도록 노력하였다. 또한 출력오차를 점근적으로 0에 수렴시키는 것은 표준 기준 모델 적응제어기 내부의 모든 파라미터와 신호가 유한하게 됨을 의미하기 때문에, 제어시스템 전체의 안정도를 보장할 뿐만 아니라 결과적으로 과도응답 성능을 향상시킬 수 있게 되었다. 몇가지 예제를 대상으로 시뮬레이션을 수행하고 그 결과를 분석함으로써 비선형 시변 시스템을 제어할 경우 본 논문에서 전개된 새로운 적응제어 구조의 타당성을 확인하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1990.10a
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• pp.122-126
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• 1990

This paper discusses the possibility of applying fuzzy logic controller in a microprocessor-based brushless DC servo motor controller, which requires faster and more accurate response compared with other industrial processes. Limitations of fuzzy logic controller are also described.

• ICROS
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• v.16 no.4
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• pp.35-41
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• 2010

나이퀴스트 선도와 보우드 선도는 주파수 영역에서 시스템의 안정성을 판별하는 중요한 수단이다. 본 소고에서는 나이퀴스트 판별법의 근간이 되는 편각의 원리, 그리고 이에 기초한 나이퀴스트 판별법, 이를 활용한 안정도 및 안정도 여유 판별법, 그리고 나이퀴스트 선도와 보우드 선도와의 관계 및 활용시의 장단점을 비교함으로써, 제어기 설계시 도움이 되도록 하였다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 1999.10b
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• pp.6-8
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• 1999

시뮬레이션 환경이나 실제 환경에서 이동 로봇 제어기를 진화 알고리즘으로 만들어내는 연구가 최근 활발하다. 이전의 연구에서는 기존의 단순한 진화 알고리즘이 환경에 제한된 제어기를 만들어 내는 문제점을 해결하기 위한 방법으로 셀룰라 오토마타 기반 신경망의 점증적 진화방법을 제시하였다. 점증적 진화 방법은 초기에 간단한 행동으로 해결할 수 있는 환경에 맞도록 제어기를 진화시킨 다음, 점차 복잡한 행동이 요구되는 환경에서 제어기를 점증적으로 진화시킨다. 실험결과, 점증적 진화의 방법이 좀 더 효율적으로 로봇을 진화시키고 환경의 변화에 보다 강한 것을 알 수 있었다. 그러나 이전연구에서의 점증적 진화 방법은 한 단계에서 진화가 끝난 후 다음 단계로 넘어갈 개체를 사람이 선택해야 하는 문제가 있었다. 본 논문에서는 이러한 문제점을 해결하기 위한 다양한 방법을 제시하고 실험을 통해 그 유용성을 보이고자 한다.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.3 no.4
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• pp.338-342
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• 1997

본 논문에서는 상태와 입력에 시간지연과 구조화된 불확실성이 있는 시스템을 위한 강인 H/sub .inf./ 제어기를 제안한다. 제안된 제안기는 시간지연의 크기에 관계없이 항상 불확실한 시스템을 안정화시키고, 또한 제한된 크기의 어떤 구조화된 불확실성에 대해서도 항상 폐루프 전달함수의 H/sub .inf./ 노옴의 크기를 주어진 레벨 이하로 줄인다. 제어기는 볼록 최적화 알고리즘을 이용한 LMI 문제를 풀어서 구한다.