• Journal of the KSME
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• v.44 no.6
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• pp.40-47
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• 2004

18세기 일어난 산업혁명은 중세 농업국가에서 근대 산업국가로 탈바꿈하는 계기가 되었다 이러한 역사적 사건이 일어나게 된 초석은 바로 증기기관의 발명이다. 이후 산업화의 발자취를 살펴보면 새로운 동력 변환 장치가 개발될 때마다 사회경제적인 변화가 발생하고 새로운 패러다임을 가진 세상이 열리게 됨을 알 수 있다. 21세기에 출현하리라고 많은 사람들이 기대하고 있는 것 중 하나가 바로 인간형 또는 생체 모방형 로봇이다. (중략)

• The Science & Technology
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• v.34 no.12 s.391
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• pp.26-27
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• 2001

건국대 능동구조재료연구실은 1991년에 문을 열어 항공우주용 고성능 능동복합재료작동기 개발에 한창이다. 소형 무인항공기, 우주 구조물 및 로봇, 정비기기에 근육형 작동기 응용부품 및 서브시스템을 개발하여 적용함으로써 그 성능을 혁신적으로 향상시키는 것을 최종 목표로 하고 있다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2001.10a
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• pp.563-566
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• 2001

이 논문에서는 이동로봇의 자유로운 배회 및 목적지 찾기 행동을 위한 진화형 퍼지 제어기의 설계 방법을 제안 한다. 전체 실험공간을 장애물과 충돌없이 자유롭게 움직이기 위해서 진화연산 알고리즘을 이용한 퍼지규칙과 소속함수의 자동생성을 거친 뒤 이를 통해 전체 지도정보를 구축한다. 여러 시스템에서 응용되는 퍼지 제어기는 일반적으로 시스템을 잘 이해하고 있는 전문가로부터 구축되어 사용되어진다. 그러나 사람의 지식과 경험은 간혹 알려진 범위 내에서란 완벽하게 작동하기 때문에 그 범위를 벗어나면 오류를 범할 수 있다. 이러한 알려진 해법외의 새로운 규칙과 제어 방법을 찾기 위하여 유전 알고리즘을 이용한 퍼지규칙과 소속함수를 구축하려는 시도가 많이 이루어지고 있다. 이 논문에서도 유전 알고리즘을 이용하여 이동로봇의 퍼지 제어기에 사용된 규칙과 소속함수의 최적화를 통해 견고한 퍼지 제어기를 설계한다. 이를 통해 구축된 지도정보는 로봇의 Deliberative한 행동을 위해 사용되며, Fuzzy-GA 제어기는 센서기반 Reactive 시스템에서 이용된다. 전체 실험환경의 구성부터 제안한 이동로봇 퍼지 제어기 구축과 지도 구축작업을 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 검증하였다.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.17 no.12
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• pp.169-175
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• 2000

Stable and comfortable walking supports, which can reduce the body weight load partially, are needed for the recovering patients from neurologic disease and orthopedic procedures. In this paper, the development of a manipulator of rehabilitation robot for the patients with walking disabilities are studied. A force controller using pneumatic actuators is designed and implemented to the human friendly rehabilitation robot considering the safety of patients, reliability of the system, effectiveness of the unloading control and economic maintenance of the system. The mechanism of the unloading manipulator is devised to improve the sensibility for the movement of the patients such as direction and velocity. For the unloading force control, fuzzy control algorithm is adopted to reduce the partial body weight and suppress the unwanted fluctuation of the body weight load to the weak legs due to the unnatural working of the patients with walking disabilities. The effectiveness of the force control is experimentally demonstrated.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.3 no.1
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• pp.94-100
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• 1997

본 연구에서는 자동화된 VLSI 제조 시스템 환경에서의 로트 조정기 및 범용 셀 제어기의 구축에 필요한 새로운 소프트웨어 구조 및 프로토콜을 제시하였다. 반도체 제조 시스템의 운용 제어 활동은 로트 조정기와 범용 셀 제어기가 상호 협조적으로 통신하는 클라이언트/서버 구조로 모형화 되었으며, 로트 조정기는 하나 이상의 작업을 수행할 수 있는 범용 셀 제어기에 작업을 의뢰하는 클라이언트로서 작동된다. 반도체 제조 시스템의 운용 소프트웨어와 관련된 기존의 연구들이 개념적인 구조와 전략 만을 다루었던 것과는 달리, 본 연구에서는 생산 설비 뿐만 아니라 물류운반 장치의 제어를 위하여 상세한 수준에서의 설계가 제시되었다. 본 연구의 특징으로는 설비 구성, 로트 형태, 일정 계획 규칙 등의 변경에 대한 동적 재구성 가능성을 들 수 있다. 또한 제안된 설계는 상용화된 프로세스 통신 기능을 사용하여 구현이 용이하다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.10b
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• pp.337-338
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• 2008

2008년 현재 우리나라는 10%의 인구가 60세 이상인 이른바 고령사회에 접어들었다. 노인 인구의 증가로 인해 노인이 여가생활 또는 일반생활을 보조하기 위한 보행 보조기에 대한 관심이 증가되고 있다. 대부분 동력이 없는 보행보조기를 사용하고 있으며 이러한 기구는 경사로 공간 또는 힘이 약한 노인들에게 취약성을 가지고 있다. 이에 동력형 보행보조로봇에 관심이 증가하고 있다. 동력형 보행보조로봇 역시 경사로에 있어서 편리성과 안전성을 높이기 위한 연구가 필요한 실정이다. 이에 본 논문에서는 보행보조로봇이 경사로에 진입 하였을 경우 기울어진 경사로의 정도를 인식하여 모터를 제어 한다. TILT 센서를 이용하여 기울이짐 정도를 측정 하였고, 또한 로봇의 전류 실시간으로 체크하여 로봇의 안전성을 향상 하였다. 제어 시스템 구성은 사용자의 보행의지를 파악하기위해 FSR 센서를 부착하여 조향장치로 사용하였으며, 경사로를 인식하기 위해 Liquid 타입의 TILT 센서를 사용하였으며, 모션 제어를 위해 DSP를 사용하였다. 본 제어 시스템을 보조보행로봇에 적용하였을 때, 보행보조로봇이 오르막 경사로에 진입시 기존보다 힘을 적게 사용하여 경사로를 진행하였으며, 경사로에서 브레이크 작동속도가 향상 되었다. 또한 내리막 경사로에서는 모터의 힘을 적게 사용하고 중력의 힘을 사용하여 이를 통해 전류의 소비량을 개선 하였다.

• Journal of Drive and Control
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• v.19 no.4
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• pp.70-76
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• 2022

In this paper, we develops an unmanned test system for the purpose of realizing an actual forklift-based test-bed for the operation durability of the forklift mast. First, two robot actuators were applied to the lever to replace lever manipulation of the operator. For detecting the height of the fork and the tilt angle of the mast, the laser displacement sensor and the inclinometer were installed to the forklift. Next, the embedded control system was used to control the robot actuator with reference to test mode. Experimental evaluation verified that developed test system was effective and practical for the viewpoint of the repeatability of the test mode.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1997.10a
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• pp.276-279
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• 1997

When a magnetostrictive material is exposed to a magnetic field, its geometry changes due to a magnetostrictive effect. The magnetostriction is analogous to the piezoeletricity. The displacement of the magnetostrictive material is proportional to the applied current while that of the piezoelectric material is proportional to the voltage. A magnetostrictive material generates large displacement and higher compressive force compared with a piezoeletric material. These advantages provide a good performance of a vibration isolation of a platform. In this work, it is applied to a driving actuator for vibration isolation of a platform. The properties of a magnetostrictive material are investigated in terms of hysteresis and displacement vs. applied current for a various preload. Modeling of the displacement of the vibration isolating actuator is performed as it behaves as a flow source. A sliding mode controller is designed to demonstrate the ability of the magnetostrictive actuator to reduce the vibration at the platform. The effectiveness of the proposed scheme is demonstrated through experimental works. The experimental results of the vibration of the platform axe presented in terms of time response and frequency response.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1997.10a
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• pp.151-154
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• 1997

An open loop vibrational control of underactuated mechanical systems with amplitude and frequency modulations is investigated. The underactuated systems considered in the paper are assumed to have free joints with no brake. The active joints are positioned first by a linearizing control, and then periodic oscillatory inputs are applied to them to move the remaining free joints to their desired states. A systematic way of obtaining averaged systems for the underactuated systems with oscillatory vibrations is developed. A complete solution to the open loop control strategy in terms of determining amplitudes and frequencies for general system is still under investigation. However, a specific control design for 2R manipulator which is obtained the averaging system is demonstrated.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1997.10a
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• pp.1800-1803
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• 1997

This paper presents new feedback actuators to achieve an accurate position control of a flexible gnatry robot arm. the translational motion in the plane is generated by two d.c.motors and controlled by emplying elecor-rheological(ER) clutch acutators. The generated motion can be continuously controlled by controlling the intensity of lectric field imposed to the ER fluid domain which tunes the transmitted torque of the ER clutch. n the other hand, during control action of the translational motion a flexible arm attached to the moving mass produces undesirable oscillatins due to its inherent flexibility. The oscillations are actively suppressed by applying feedback voltages to piezoceramic acutators bonded on the surface of the flexible arm. The control electric fields to be applied to the ER clutch and the control voltage for the piezoceramic actuator are determined via the loop shaping esign procedures(LSDP) in the H.inf. control technique. Comsequently, an accuate positiion control at the end-point of the flexible am is achieved during planar motion.