• Journal of the Korea Society for Simulation
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• v.15 no.1
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• pp.51-58
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• 2006

Virtual Manufacturing is a powerful methodology for developing a new product, new equipment and new production system. It enables the checking errors in design before production. This paper is a case study of virtual manufacturing in an excavator factory. The final welding operations of the boom and the rotating table of upper body are selected for application. 3D models of parts and fixtures are developed with $CATIA^{(R)}$ and 3D simulation models are developed with $IGRIP^{(R)}$. These models are used for verifying the design of fixture and for the motion design of robot. As a result, the manual welding systems are replaced by automatic systems and many design errors are corrected in the design phase, which reduces the developing cost and time.

• The Journal of Korean Association of Computer Education
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• v.15 no.2
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• pp.57-66
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• 2012

It is the advantage of robot programming to improve the learners' interest. However, the drawback is existed in the fact that it is not easy to determine whether the problem lies in the hardware factor or programmed logic when an error takes place. This study is an attempt to develop a simulation tool which assists learners to concentrate on the problems not relating to robot assembling but to robot program. It aims to enable beginners make a sketch of their ideas and examine their logic through simulation. Therefore, an Etoys-based robot programming tool is developed to allows user to download and execute the simulated program into an assembled robot. The significance of this study is that easy activity of sketch-based simulation can support learners to understand how the principles of computer science are applied in daily life such as an automatic door system.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2006.07d
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• pp.2081-2082
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• 2006

본 논문에서는 지능형 로봇 시스템에서 신경 회로망을 이용한 인간 몸의 제스처 추출 기법을 제안 하였다. 지능형 로봇 시스템에서 사용된 컴퓨터 시각 기반에서는 시간상의 변화에 따른 특징 벡터 추출을 필요로 한다. 이를 위해 본 논문에서는 신경 회로망을 이용한 제스처 추출 기법을 제안 하였다. 신경 회로망을 이용한 제스처 추출은 오류 역 전파 학습방법을 사용하여 시간상에서 변화하는 영상 시퀀스에 정보를 생성하고 움직임 모델을 통해 두 정보간의 따른 제스처 추출에 가중치를 준다. 마지막으로 본 연구에서 제안한 기법은 실험을 통해 그 우수성을 확인하였다.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.4 no.6
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• pp.753-758
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• 1998

본 논문은 카메라 파라메터의 측정오차에 대하여 강인성을 보이는 새로운 로봇의 스테레오 시각 위치제어 알고리즘을 제시한다. 제시된 알고리즘은 카메라로부터 측정된 영상 데이터만을 이용함으로써, 특히 파라메터 측정오차에 대하여 매우 민감함을 보이는 영상 데이터로부터 작업 공간에서의 위치로의 변환, 즉 역변환 추정장치의 필요성을 제거하였다. 이러한 특징이 기존 개발된 시각 제어기와의 큰 차이를 두고 있다. 그럼에도 불구하고 제시된 제어기는 전 작업 영역 내에서 시스템 안정성을 갖는다. 또한 카메라의 위치 측정 오차에 대하여 전혀 영향을 받지 않음이 증명되어지고 방향 폭정 오류에 대해서도 기존 제어기보다 강인함을 시뮬레이션을 통하여 보여진다.

• 한국정보교육학회:학술대회논문집
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• 2007.01a
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• pp.309-316
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• 2007

프로그래밍 학습은 프로그램의 작성, 오류 수정, 실행을 통해 학습자의 문제 해결력과 논리적 사고력을 향상시킨다. 따라서 프로그래밍 언어는 쉽고 익히기 쉬어야 한다. 또한, 초등학생은 Piaget의 인지적 발달 단계로 볼 때 구체적 조작기(concrete operational period: 6, 7$\sim$11, 12세)에 해당하는 시기이다. 이 시기는 구체적인 사물을 가지고 조작함으로써 논리적 사고가 가능하다. 따라서 본 논문에서는 프로그래밍이라는 매우 추상적인 작업을 로봇이라는 구체물을 통해 결과를 확인할 수 있게 하였으며, 프로그래밍 학습의 초기 단계에 있는 초등학생이 쉽게 사용할 수 있도록 한글을 기반으로 프로그래밍 학습을 할 수 있도록 하고, DB를 활용하여 명령어를 사용자가 추가, 삭제, 수정할 수 있는 한글 기반의 로봇 프로그래밍 도구를 설계 및 개발하였다.

• Proceedings of the Korea Contents Association Conference
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• 2009.05a
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• pp.822-827
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• 2009

As research for URC robot to advance the robot system dissemination and pracical use becomes active, also interest for robot platform and standardization is increasing. However, URC robot middleware does not involve a convergence with IT. Although it seems to be a high connection between robots and IT, the existing middleware has not considered different environments, thus making convergence efforts difficult. The middleware should improve their functions in order to synchronize with IT and to interact through formatted messages. In this paper, we present the necessity of the formatted message in the development of URC platform. In addition, design of the message protocol for the convergence based on the analysis of RUPI, OPC and SECS-II.

• Journal of KIISE:Computing Practices and Letters
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• v.14 no.8
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• pp.813-817
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• 2008

Intelligent Robots (IR) get data of the current situation from sensors and perform knowledgeable services. Self-reconfiguration of IR is an important factor to change itself without stopping while supporting environment and technology change. In this paper, we propose an agent based self-reconfiguration framework of IR using ESB (Enterprise Service Bus). This framework focuses on dynamic discovery and reconfiguration of service-oriented applications using multi-agent system in intelligent robots. When IR meets an irresolvable situation it downloads a necessary service agent from an external service repository, executes the agent, and resolves the situation. Agent technology provides an intelligent approach for collaborations of IR. The prototype has also been implemented to show the validity of our study.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.10b
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• pp.341-342
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• 2008

GA(Genetic Algorithm)는 NP-Complete 도메인이나 NP-Hard 도메인 내의 문제들에 대해서 최적의 해를 찾기 위해서 많이 사용되어 지는 진화 컴퓨팅 방법 중 하나이다. 모바일 로봇 기술 중 경로계획은 NP-Complete 도메인 영역의 문제 중 하나로 이를 해결하기 위해서 Dijkstra 등의 그래프 이론을 이용한 연구가 많이 연구되었고 최근에는 GA등 진화 컴퓨팅 기법을 이용하여 최적의 경로를 찾는 연구가 많이 수행되고 있다. 그러나 모바일 로봇이 처리해야 될 공간 정보 크기가 증가함에 따라 기존 GA의 개체의 크기가 증가되어 게산 복잡도가 높아져 시간 지연등의 문제가 발생할 수 있다. 이는 모바일 로봇의 잠재적 오류로 발생될 수 있다. 공간 정보에는 동적이 장애물들이 예측 불허하게 나타 날 수 있는데 이것은 전역 경로 계획을 수립할 때 또한 반영되어야 된다. 본 논문에서는 k-means 클러스터링 기법을 이용하여 장애물 밀집도 및 거리 정보를 기반으로 공간정보를 k개의 군집 공간으로 재분류하여 이를 기반으로 N*M개의 그리드 개체 집단을 생성하여 최적 경로계획을 수립하는 GA를 제시한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2001.10a
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• pp.563-566
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• 2001

이 논문에서는 이동로봇의 자유로운 배회 및 목적지 찾기 행동을 위한 진화형 퍼지 제어기의 설계 방법을 제안 한다. 전체 실험공간을 장애물과 충돌없이 자유롭게 움직이기 위해서 진화연산 알고리즘을 이용한 퍼지규칙과 소속함수의 자동생성을 거친 뒤 이를 통해 전체 지도정보를 구축한다. 여러 시스템에서 응용되는 퍼지 제어기는 일반적으로 시스템을 잘 이해하고 있는 전문가로부터 구축되어 사용되어진다. 그러나 사람의 지식과 경험은 간혹 알려진 범위 내에서란 완벽하게 작동하기 때문에 그 범위를 벗어나면 오류를 범할 수 있다. 이러한 알려진 해법외의 새로운 규칙과 제어 방법을 찾기 위하여 유전 알고리즘을 이용한 퍼지규칙과 소속함수를 구축하려는 시도가 많이 이루어지고 있다. 이 논문에서도 유전 알고리즘을 이용하여 이동로봇의 퍼지 제어기에 사용된 규칙과 소속함수의 최적화를 통해 견고한 퍼지 제어기를 설계한다. 이를 통해 구축된 지도정보는 로봇의 Deliberative한 행동을 위해 사용되며, Fuzzy-GA 제어기는 센서기반 Reactive 시스템에서 이용된다. 전체 실험환경의 구성부터 제안한 이동로봇 퍼지 제어기 구축과 지도 구축작업을 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 검증하였다.

• Journal of The Korean Association of Information Education
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• v.20 no.4
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• pp.323-332
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• 2016

A robot's recognition and diagnosis of pronunciation and its speech are the most important interactions in RALL(Robot Assisted Language Learning). This study is to verify the effectiveness of robot TTS(Text to Sound) technology in assisting Korean English language learners to acquire a native-like accent by correcting the prosodic errors they commonly make. The child English language learners' F0 range and speaking rate in the 4th grade, a prosodic variable, will be measured and analyzed for any changes in accent. We compare whether robot with the currently available TTS technology appeared to be effective for the 4th graders and 1st graders who were not under the formal English learning with native speaker from the acoustic phonetic viewpoint. Two groups by repeating TTS of RALL responded to the speaking rate rather than F0 range.