• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.18 no.6
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• pp.775-780
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• 2008

In this paper, unmanned driving of robotic vehicle using magnetic marker is proposed. One of the most important component of autonomous vehicle is to detect the position of a magnetic marker on the road. In order to calculate the precise position of a magnet embedded on the road, the relation of magnetic field and a sensor is analyzed, and a new position sensing system using arrayed magnetic sensor is proposed. Also, the steering control system using a stepping motor is developed for driving by automatic mode as well as manual mode. For the verification of usability, the developed robotic vehicle is tested on magnetic road.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.26 no.4
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• pp.279-285
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• 2016

In this paper, a platform design of caterpillar typed electrical vehicle is proposed. Nowadays, there have been many researches on mobile robots in the various ways. Many different fields such as military, exploration, agricultural assistance and disaster relief have applied the mobile robot. Design condition of stable angle, upset angle is reflect to caterpillar typed electrical vehicle. To experiment, developed a caterpillar typed electrical vehicle and design a driving controller. Developed caterpillar typed electrical vehicle is tested about operating and driving. Test environment is consisted of driving on flatland and climbing 15 degree and outdoor 40 degree slope. It is confirmed that developed tracked electric vehicular robot can driving and climbing.

• ICROS
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• v.2 no.6
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• pp.50-62
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• 1996

이 글에서는 본 실험실에서 개발한, 교통정보 추출을 위한 차량검지 알고리즘과 차량 추적 알고리즘, 모델에 기반한 차량의 인식과 추적을 위한 알고리즘, 지능형 차량을 위한 선행차량 인식과 차선 인식을 위한 영상 알고리즘에 대하여 살펴 보았고, 이들 알고리즘을 직접 도로영상에 적용하여 그 가능성을 살펴보았다. 교통 정보 추출용 차량 검지 알고리즘은 실험실에서 구성한 영상 검지기 시스템에 실제 적용되어 실시간으로 작동하고 있다. 그렇지만, 아직까지는 대부분의 알고리즘이 실시간 구현과 시스템 적용성에서 미흡한 상태이다. 따라서, 본 실험실에서는 이미 개발된 영상 알고리즘의 신뢰성 제고와 실시간 처리를 위해 알고리즘 자체의 성능 향상 뿐만 아니라 이를 수행하는 하드웨어에 대한 연구도 병행하고 있다.

• ICROS
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• v.18 no.2
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• pp.21-29
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• 2012

최근 자동차 연구개발에 있어 내연기관을 대체하는 친환경 자동차기술과 더불어 무인자동차, 자율주행기술이 많은 부분에서 시도되고 실현되어가고 있다. 지능형 자동차라는 개념에서 적용되었던 운전자안전보조시스템, 편의지원과 사고경감 시스템 등이 하나로 통합되어 무인자동차 기술로 발전하고 있다. 또 차량에 고가의 센서를 장착하여 주변환경이나 운전자를 모니터링하는 방식에서 IT 융합기술을 이용한 네트워크기술 (V2I, V2V, V2N & V2X)을 접목시키는 방안을 통하여 개개의 차량은 물론 교통체계의 전체적인 변화를 추구하고 있다. 이러한 첨단차량기술은 새로운 교통문화(차량공유시스템, 군집주행)의 개발과 또다른 교통체계의 연구로 확장되어가고 있다.

• Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers
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• v.51 no.10
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• pp.180-189
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• 2014

For a autonomous parking of unmanned car, this paper proposes a posture regulation algorithm of a car-like mobile robot, which is supported by a docking formation and a feedback linearization control law. Unlike the previous researches based on a path-planning and optimization algorithms, the autonomous car implemented the proposed autonomous parking algorithm can be parked without much computational burden and a high performance processor. Stability of the proposed docking formation and feedback linearization control law are analyzed and performance of the proposed algorithm is shown by implementing to the simulations with six scenarios and an actual car in the experiment place.

• ICROS
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• v.6 no.4
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• pp.10-19
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• 2000

• ICROS
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• v.6 no.4
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• pp.20-27
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• 2000

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.35 no.4
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• pp.359-365
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• 2011

A mobile surveillance robot is defined as a surveillance robot system that is mounted on a mobile platform and is used to protect public areas such as airports or harbors from invaders. The mobile surveillance robot that is mounted on a mobile platform consists of a gun module, a camera system module, an embedded control system, and AHRS (Attitude and Heading Reference System). It has two axis control systems for controlling its elevation and azimuth. In order to obtain stable images for targeting invaders, this system requires a stabilizer to compensate any disturbance due to vehicle motion. In this study, a virtual model of a mobile surveillance robot has been created and ADAMS/Matlab simulations have been performed to verify the suitability of the proposed stabilization algorithm. Further, the suitability of the stabilization algorithm has also been verified using a mock-up of the mobile surveillance robot and a 6-DOF (Degree Of Freedom) motion simulator.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2022.01a
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• pp.301-302
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• 2022

최근 지상 통로에 차량 통행 공간과 보행자 통행 공간이 분리되어있지 않은 공원형 아파트가 증가하고 있다. 이로 인해 택배 차량의 아파트 단지 안으로 진입을 통제하는 아파트가 늘어나고 있다. 현재는 이러한 상황에서 택배기사들이 직접 손수레를 끌고 아파트 안으로 들어가거나, 수령인이 직접 아파트 입구에서 택배를 수령하는 방법으로 문제를 해결 해 왔다. 본 논문은 이러한 불편함을 개선하기 위해 아파트 입구에서 집 앞까지 인공지능 기술과 카메라, 라이다센서를 이용하여 자율주행으로 택배를 운반 해줄 수 있는 '자율주행 택배 운반 로봇' 기술을 제안한다. 기존의 사람이 직접 택배를 집 앞까지 운반하는 방식이 아닌 자율주행 로봇을 이용한 방식으로 택배기사들의 과로로 인한 사고를 예방하고, 아파트 입주민들의 불편도 줄어들 것이다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2008.04a
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• pp.67-70
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• 2008

본 논문에서는 자계표식기반 안내시스템을 이용한 차량의 무인주행을 제안한다. 자계기반 안내시스템에서 가장 중요한 것은 자계도로상의 자석의 위치예측이다. 자석의 위치를 예측하기 위하여 자석과 센서의 상관관계를 해석하여 도로에 매설된 자석의 위치를 검출하기 위한 배열형 자계표식위치인식센서를 개발하였다. 또한 자동모드와 수동모드의 동작을 위해 스텝모터를 이용한 조향제어장치를 개발하였다. 자율주행 실험을 위해 자계기반 자계도로를 구성하였다. 그리고 로봇형 차량을 자계도로에서 실험을 통해 실용성을 입증하였다.