• 전기의세계
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• 제42권10호
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• pp.10-13
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• 1993

마이크로 시스템은 감각 기관, 지능 기관, 운동 기관으로 구성되어 있으며 운동기관에 해당하는 액튜에이터의 마이크로화를 통하여 마이크로 시스템은 실현될 수 있다. 마이크로 시스템의 한예로 대두되고 있는 마이크로 로봇의 구현을 위해서는 마이크로 세계에서의 역학점 고려, 감각, 지능 기관의 극소화, 마이크로 부품 조립기술의 발달, 에너지 전달의 효율화 통신 기능 부여 등의 장벽을 극복해야 한다. 마이크로 시스템의 실용화는 큰 구동력을 필요로 하지 않는 미세광학, 세포 또는 고분자의 조작, STM 등의 미세 과학분야에 먼저 이루어질 것으로 예상하며 곧 구동력을 필요로 하는 국부 수술의 시행, 생체의 정보 취득, 인간의 범위가 닿지 않는 구조물의 결함 보수, 정보전용 로봇 등으로 전파되리라 본다.

• 제어로봇시스템학회지
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• 제15권1호
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• pp.29-36
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• 2009

무인차량의 야지 자율주행에 있어서 지형 및 환경 인식기술은 다양한 지형/지물에 대한 인식, 분류 및 융합을 통하여 최종적인 자율주행 및 임무 목적용 인식 맴을 제작하기 위한 기술이다. 병렬기구는 조립, 포장, 기계가공, 크레인, 수중공학, 항공 및 해양구조, 비행 및 3D 시뮬레이션, 위성 접시안테나 위치제어, 망원경 자세제어, 그리고 정형외과 수술 등 여러 분야에 사용되고 있다.

• 로봇학회논문지
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• 제15권2호
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• pp.131-138
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• 2020

This paper proposes a low-cost robotic surgery system composed of a general purpose robotic arm, an interface for daVinci surgical robot tools and a modular haptic controller utilizing smart actuators. The 7 degree of freedom (DOF) haptic controller is suspended in the air using the gravity compensation, and the 3D position and orientation of the controller endpoint is calculated from the joint readings and the forward kinematics of the haptic controller. Then the joint angles for a general purpose robotic arm is calculated using the analytic inverse kinematics so that that the tooltip reaches the target position through a small incision. Finally, the surgical tool wrist joints angles are calculated to make the tooltip correctly face the desired orientation. The suggested system is implemented and validated using the physical UR5e robotic arm.

• 대한두경부종양학회지
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• 제30권1호
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• pp.10-14
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• 2014

목 적 CO2 가스 삽입 없이 내시경 보조 갑상선 절제술, 특히 액와 절개를 이용하는 경우의 대부분은 기구 사용을 용이하게 하기 위하여 흉부 또는 유륜에 절개를 넣어 시행하는 것이 대부분이다. 본 연구는 후이개 절개를 통하여 추가적 절개 없이 내시경을 이용한 갑상선 절제술 및 중심 임파선 절제술이 가능한지의 여부를 사체연구를 통하여 확인해 보고자 한다. 방 법 사체 이용 해부 및 수술 후이개 내시경 보조 갑상선 절제술이 가능한지의 확인은 수술 시야 및 접근성, 수술 완성도, 그리고 주요 구조물의 보존 여부인 3가지 항목으로 평가하였다. 결 과 수술 시야는 기구를 다루고 수술을 하기에 충분하였으며, 추가 절개 없이 수술을 완성할 수 있었다. 절제된 갑상선 조직의 피막은 손상되지 않았으며, 잔존 갑상선 조직이 없음을 수술 부위를 통하여 확인하여, 수술의 완성도 여부를 평가할 수 있었다. 모든 사체에서 되돌이 후두신경 및 상 또는 하부갑상선의 보존을 확인하였으며, 주변 구조물들의 손상이 없음을 확인하였다. 결 론 로봇이 아닌 후이개 절개를 이용한 내시경 보조 갑상선 절제술은 시행 가능한 접근법 및 수술방법이라 사료된다.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2004년도 추계학술대회
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• pp.823-828
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• 2004

Minimally Invasive Surgery (MIS) is surgery of the chest, abdomen, spine and pelvis, done with the aid of a viewing scope, and specially designed instruments. Benefits of minimally invasive surgery are less pain, less need for post-surgical pain medication, less scarring and less likelihood for incisional complications. Since the late 1980's, minimally invasive surgery has gained widespread acceptance because of the such advantages. However there are significant disadvantages which have, to date, limited the applications for these promising techniques. The reasons are limited degree-of-freedom, reduced dexterity and the lack of tactile feeling. To overcome such disadvantages many researchers have endeavored to develop robotic systems. Even though some robot aided systems achieved success and commercialized, there still remain many thing to be improved. In this paper, the robotic system which can mimic whole motions of a human arm by adding additional DOF is presented. The suggested design is expected to provide surgeons with improved dexterity during minimally invasive surgery.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2012년도 추계학술대회 논문집
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• pp.231-232
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• 2012

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2013년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.55-56
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• 2013

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2009년도 추계학술대회 논문집
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• pp.141-142
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• 2009

• 한국소음진동공학회:학술대회논문집
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• 한국소음진동공학회 2011년도 추계학술대회 논문집
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• pp.588-589
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• 2011

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2011년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.383-384
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• 2011