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선박 갑판에서 이미지 기반 이동로봇 주행에 관한 연구 (A Study on Image-Based Mobile Robot Driving on Ship Deck)

  • 김선덕;박경민;왕승열
    • 해양환경안전학회지
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    • 제28권7호
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    • pp.1216-1221
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    • 2022
  • 선박은 화물 운송의 효율을 증대시키기 위해 대형화되는 추세이다. 선박 대형화는 선박 작업자의 이동시간 증가, 업무 강도 증가 및 작업 효율 저하 등으로 이어진다. 작업 업무 강도 증가 등의 문제는 젊은 세대의 고강도 노동 기피 현상과 맞물러 젊은 세대의 노동력 유입을 감소시키고 있다. 또한 급속한 인구 노령화도 젊은 세대의 노동력 유입 감소와 복합적으로 작용하면서 해양산업 분야의 인력 부족 문제는 극심해지는 추세이다. 해양산업 분야는 인력 부족 문제를 극복하기 위해 지능형 생산설계 플랫폼, 스마트 생산 운영관리 시스템 등의 기술을 도입하고 있으며, 스마트 자율물류 시스템도 이러한 기술 중의 하나이다. 스마트 자율물류 시스템은 각종 물품들을 지능형 이동로봇을 활용하여 전달하는 기술로서 라이다, 카메라 등의 센서를 활용해 로봇 스스로 주행이 가능하도록 하는 것이다. 이에 본 논문에서는 이동로봇이 선박 갑판의 통행로를 감지하여 stop sign이 있는 곳까지 자율적으로 주행할 수 있는지를 확인하였다. 자율주행은 Nvidia의 End-to-end learning을 통해 학습한 데이터를 기반으로, 이동로봇에 장착된 카메라를 통해 선박 갑판의 통행로를 감지하여 수행하였다. 이동로봇의 정지는 SSD MobileNetV2를 이용하여 stop sign을 확인하여 수행하였다. 실험은 약 70m 거리의 선박 갑판 통행로를 이동로봇이 이탈 없이 주행 후 stop sign을 확인하여 정지하는지를 5회 반복 실험하였으며, 실험 결과 경로이탈 없이 주행하는 결과를 얻을 수 있었다. 이 결과를 적용한 스마트 자율물류 시스템이 산업현장에 적용된다면 작업자가 작업 시 안정성, 노동력 감소, 작업 효율이 향상될 것으로 사료된다.

저육(猪肉)과 잘 어울리는 췌장라이페이즈 억제능을 가진 한약재의 비교평가 (Comparative Evaluation of Korean Medicine Well-matched with Pork through an Inhibition of Pancreatic Lipase)

  • 신미래;김수현;이아름;김경조;김수지;이영철;노성수
    • 대한본초학회지
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    • 제32권5호
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    • pp.57-63
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    • 2017
  • Objectives : The aim of this study is to search Korean Medicine with the superior inhibitory effect of pancreatic lipase including a possibility as a well-matched sauce material with pork. Methods : We chose 5 samples which have the potent inhibitory effect of pancreatic lipase enzyme among 9 samples. 5 samples were Glycyrrhizae rhizoma, Cinnamomi cortex, Ganoderma lucidum, Syzygium aromaticum, and Schisandra chinensis. Animals were divided into eight groups (n=7). The experimental groups except for normal group were fed 60% high-fat diet. 5 samples were orally administered at a dose of 200 mg/kg body weight and orlistat were orally administrated at a dose of 60 mg/kg body weight for 7 days. Biochemical anaylses of 5 samples were executed based on lipid parameters such as triglyceride (TG) and total cholesterol (TC). Results : Korean Medicines with $IC_{50}$ of below $1mg/m{\ell}$ were Glycyrrhizae rhizoma, Cinnamomi cortex, Ganoderma lucidum, Syzygium aromaticum, and Schisandra chinensis. Body weight change of all drug-treated groups except Glycyrrhizae rhizoma reduced significantly during the experimental period. Orlistat treatment reduced significantly both TG and TC in serum. The significant emission of TG in fece showed in Cinnamomi cortex treatment, whereas Ganoderma lucidum and Syzygium aromaticum showed a tendency to increase without a significance. Besides, Ganoderma lucidum and Schisandra chinensis emitted significantly TC to fece. Conclusions : In conclusion, Cinnamomi cortex may exert anti-obesity effect by directly inhibiting pancreatic lipase, which would prevent the absorption of lipid from the small intestine. Accordingly, Cinnamomi cortex may suggest a high possibility as a well-matched sauce material with pork.

라이다를 이용한 지역 대기중 꽃가루의 광학적 두께 산출 (Retrieval of Pollen Optical Depth in the Local Atmosphere by Lidar Observations)

  • 노영민;이한림;;이권호;최영진;김규랑;최태진
    • 대한원격탐사학회지
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    • 제28권1호
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    • pp.11-19
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    • 2012
  • 대기중의 꽃가루는 생물학적으로 발생하는 자연현상이며, 꽃가루 입자 자체는 태양복사전달과정에 영향을 미치며, 시정을 악화시키는 등 대기환경을 저해하고, 건강문제에 부정적인 영향을 주기도 한다. 꽃가루에 대한 연구는 주로 꽃가루의 이동과 확산, 그리고 건강에 미치는 영향에 대해 이루어져 왔으나 대기 에어러솔로서 광학적 특성 및 기후변화에 미치는 영향에 대한 연구는 아직 미비하다. 본 연구의 목적은 대기 중에서 꽃가루의 시간적 및 수직적 분포를 분석하는 것과 꽃가루의 증가로 인한 대기 에어러솔 광학적 특성변화를 분석하는 것으로서, 광주지역에서 고농도의 꽃가루 현상이 발생한 2009년 5월 5일부터 5월 7일 까지 라이다(Lidar)와 Cimel 선포토미터(sunphotometer)를 이용한 집중 관측을 수행하였다. 꽃가루는 주로 일출 후 대기 중에서 관측되기 시작하여 정오경에 대기경계층 고도 이하 (<약 1.5 km)까지 분포하다 일몰 후 사라지는 일변화를 보였으며, 꽃가루의 일평균 광학적 두께는 5, 6, 그리고 7일에 각각 0.036, 0.021, 그리고 0.019로 전체 대기 에어러솔에서 꽃가루가 차지하는 비율은 1 - 16 %로 정오경에 가장 높은 비율을 보였다. 이러한 연구결과를 살펴볼 때, 봄 철의 높은 꽃가루 농도는 대기 에어러솔의 주요한 요소로 작용할 수 있으며, 위성, 선포토미터 등의 원격 탐사 장비를 이용한 대기 에어러솔 관측 시 영향을 고려해야 할 요소임을 증명하였다.

라이다 데이터를 이용한 PM10, PM2.5 질량소산효율 특성 연구 (The Study of PM10, PM2.5 Mass Extinction Efficiency Characteristics Using LIDAR Data)

  • 김태경;주소희;김가형;노영민
    • 대한원격탐사학회지
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    • 제37권6_2호
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    • pp.1793-1801
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    • 2021
  • 2015년 1월부터 2020년 6월까지 라이다를 이용하여 측정된 532와 1064 nm의 후방산란계수와 532 nm의 편광소멸도를 이용하여 532 nm의 후방산란계수를 PM10, PM2.5-10, PM2.5에 해당하는 세 유형으로 구분하고 지상에서 측정된 질량 농도를 이용하여 각각의 질량소산효율을 산출하였다. 산출된 질량소산효율의 전체 평균값은 PM10, PM2.5-10, PM2.5에서 각각 5.1±2.5, 1.7±3.7, 9.3±6.3 m2/g으로 PM2.5가 가장 높은 값을 보였다. PM10과 PM2.5의 질량 농도가 낮을 때 평균 이상의 높은 질량소산효율이 산출되었으며 질량 농도가 높아질수록 질량소산효율이 감소되는 경향을 확인하였다. 황사의 혼합 정도에 따른 유형별로 질량소산효율을 산출하였을 때, PM2.5-10는 황사의 영향으로 오염입자(pollution aerosol, PA)가 2.1±2.8 m2/g으로 오염입자가 주요한 혼합입자(pollution-dominated mixture, PDM), 황사가 주요한 혼합입자 (dust-dominated mixture, DDM), 순수황사 (pure dust, PD)의 1.1±1.8, 1.4±3.3, 1.1±1.5 m2/g보다 두 배 정도 높은 값을 보였다. 하지만, PM2.5는 9.4±6.5, 9.0±5.8, 10.3±7.5, 9.1±9.0 m2/g으로 유형 구분 없이 비슷한 값을 보였다. PM10의 질량소산효율은 PA, PDM, DDM, PD 에서 각각 5.6±2.9, 4.4±2.0, 3.6±2.9, 2.8±2.4 m2/g으로 황사의 비율이 감소할수록 증가하는 경향을 보였다. 동일한 질량 농도 또는 황사 혼합에 따른 동일한 유형을 보이더라도 PM2.5/PM10 값이 낮아질수록 PM2.5-10의 질량소산효율은 감소하고, PM2.5의 질량소산효율은 증가하는 경향을 보였다.

딥러닝 프레임워크의 비교: 티아노, 텐서플로, CNTK를 중심으로 (Comparison of Deep Learning Frameworks: About Theano, Tensorflow, and Cognitive Toolkit)

  • 정여진;안성만;양지헌;이재준
    • 지능정보연구
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    • 제23권2호
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    • pp.1-17
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    • 2017
  • 딥러닝 프레임워크의 대표적인 기능으로는 '자동미분'과 'GPU의 활용' 등을 들 수 있다. 본 논문은 파이썬의 라이브러리 형태로 사용 가능한 프레임워크 중에서 구글의 텐서플로와 마이크로소프트의 CNTK, 그리고 텐서플로의 원조라고 할 수 있는 티아노를 비교하였다. 본문에서는 자동미분의 개념과 GPU의 활용형태를 간단히 설명하고, 그 다음에 logistic regression을 실행하는 예를 통하여 각 프레임워크의 문법을 알아본 뒤에, 마지막으로 대표적인 딥러닝 응용인 CNN의 예제를 실행시켜보고 코딩의 편의성과 실행속도 등을 확인해 보았다. 그 결과, 편의성의 관점에서 보면 티아노가 가장 코딩 하기가 어렵고, CNTK와 텐서플로는 많은 부분이 비슷하게 추상화 되어 있어서 코딩이 비슷하지만 가중치와 편향을 직접 정의하느냐의 여부에서 차이를 보였다. 그리고 각 프레임워크의 실행속도에 대한 평가는 '큰 차이는 없다'는 것이다. 텐서플로는 티아노에 비하여 속도가 느리다는 평가가 있어왔는데, 본 연구의 실험에 의하면, 비록 CNN 모형에 국한되었지만, 텐서플로가 아주 조금이지만 빠른 것으로 나타났다. CNTK의 경우에도, 비록 실험환경이 달랐지만, 실험환경의 차이에 의한 속도의 차이의 편차범위 이내에 있는 것으로 판단이 되었다. 본 연구에서는 세 종류의 딥러닝 프레임워크만을 살펴보았는데, 위키피디아에 따르면 딥러닝 프레임워크의 종류는 12가지가 있으며, 각 프레임워크의 특징을 15가지 속성으로 구분하여 차이를 특정하고 있다. 그 많은 속성 중에서 사용자의 입장에서 볼 때 중요한 속성은 어떤 언어(파이썬, C++, Java, 등)로 사용가능한지, 어떤 딥러닝 모형에 대한 라이브러리가 잘 구현되어 있는지 등일 것이다. 그리고 사용자가 대규모의 딥러닝 모형을 구축한다면, 다중 GPU 혹은 다중 서버를 지원하는지의 여부도 중요할 것이다. 또한 딥러닝 모형을 처음 학습하는 경우에는 사용설명서가 많은지 예제 프로그램이 많은지 여부도 중요한 기준이 될 것이다.

3개월 미만 영아의 발열에 대한 원인 및 임상양상에 대한 단일기관 연구; 2008-2010 (Etiology and Clinical Manifestations of Fever in Infants Younger than 3 Months Old: A Single Institution Study, 2008-2010)

  • 석준영;강지은;조은영;최은화;이환종
    • Pediatric Infection and Vaccine
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    • 제19권3호
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    • pp.121-130
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    • 2012
  • 목 적 : 본 연구는 발열로 내원한 3개월 미만 영아에서, 그 임상 양상과 원인균을 확인함으로써 심각한 세균감염의 고위험군을 구분하는 데 도움이 되고자 하였다. 방 법 : 2008년 1월부터 2010년 12월까지 발열을 주소로 서울대학교병원 응급실에 내원하거나 입원치료 받았던 3개월 미만 영아 313명의 의무기록을 후향적으로 분석하였다. 대상 환자들의 임상 양상, 검사 결과 및 원인 균주 등의 자료를 수집하였으며, 심각한 세균 감염의 위험 요인을 평가하였다. 그람 염색과 세균 배양, 바이러스 배양, 항원 검사, 또는 중합효소연쇄반응 검사를 시행하였을 때 임상적으로 의미 있는 검체에서 양성으로 확인된 경우 원인 균주로 채택하였다. 결 과 : 전체 313례 중 127례(40.6%)에서 미생물학적 원인이 확인되었으며, 세균 감염이 39례, 바이러스 감염이 88례를 차지하였다. 세균 감염의 원인 균주로는 Escherichia coli (66.7%)와 Streptococcus agalactiae (12.8%)가 가장 많았고, 바이러스 감염은 엔테로바이러스(33.7%), 호흡기 세포융합 바이러스(19.8%), 라이노바이러스(18.8%) 순으로 흔하게 나타났다. 심각한 세균감염군(39례)은 심각한 세균 감염이 아닌 군(274례)에 비하여 백혈구 수($14,473{\pm}6,824/mm^3$ vs. $11,254{\pm}5,775/mm^3$, P=0.002)와 C-반응단백($6.32{\pm}8.51mg/L$ vs. $1.28{\pm}2.35mg/L$, P<0.001)이 유의하게 높게 나타났다. 심각한 세균 감염의 위험 인자로는 남자(OR 3.7, 95% CI 1.5-8.9), 신경계 증상이 있는 경우(OR 4.8, 95% CI 1.4-16.8), 가족 중 호흡기 증상이 없는 경우(OR 3.6, 95% CI 1.2-11.3) 등이 있었다. 결 론 : 본 연구를 통해 발열로 내원한 3개월 미만 영아에서의 흔한 원인 균주 및 심각한 세균 감염의 위험 인자를 확인할 수 있었다. 이것은 향후 발열로 내원한 영아에 대한 치료 방침의 결정에 기초적인 자료가 될 것으로 생각된다.

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사회복지시설의 민간자원 동원에 영향을 주는 요인 연구: 후원을 중심으로 (A Study on Factors Affecting Social Welfare Centers and Facilities' Resource Mobilization)

  • 김미숙;김은정
    • 한국사회복지학
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    • 제57권2호
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    • pp.5-40
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    • 2005
  • 취약계층에게 사회서비스를 제공하는 사회복지시설은 자원의 결핍으로 클라이언트를 위한 서비스를 제공하는데 재정적인 한계에 직면한 상황이다. 그 근본적인 이유는 정부지원금의 부족에도 기인하지만 시설이 지역사회의 풍부한 민간자원을 개발하는 기술이 부족한 탓도 있다. 이에 본 연구에서는 후원에 초점을 두어 시설의 자원동원에 영향을 주는 요인을 규명함으로써 시설들이 효과적으로 자원을 동원할 수 있는 방안을 마련하였다. 본 연구를 위해서 사회복지시설의 후원업무를 담당하거나 관여를 하는 직원을 대상으로 우편조사를 실시하였다. 조사대상 시설은 이용시설 3유형(사회복지관, 노인복지관, 장애인복지관)시설과 생활시설 6유형(아동시설, 노인시설, 장애인시설, 여성시설, 정신요양시설, 부랑인시설)시설이었다. 총 1,510개소의 대상 중 조사에 응한 시설은 이용시설 293개소, 생활시설 632개소로 설문응답률은 62%에 이른다. 본 연구의 종속변수는 자원동원실태로써 후원자수(결연후원자와 시설후원자의 합), 후원액(결연후원액과 시설후원액의 합), 후원물품 현금환가액을 설정하였고, 이용시설과 생활시설에서 각각 세 모델을 구성하였다. 독립변수는 기존의 연구 결과를 참고로 하여 자원동원에 영향을 주는 세 유형인 지역환경요인, 조직요인, 후원개발요인을 선정하였다. 분석을 위해서 중다회귀분석(multiple regression analysis)을 실시하였다. 분석결과 본 연구에서 중점적으로 보았던 후원개발요인은 많은 모델에서 유의한 것으로 판명되었다. 후원자수, 후원액, 후원물품(이용시설 제외) 모델에서 모두 6변수로 구성된 자원개발요인은 최소한 1개의 변수는 유의한 것으로 밝혀졌다. 후원개발을 위해 후원을 위한 전담부서나 직원을 두며, 후원자 관리를 위한 전산 프로그램을 사용하는 시설, 그리고 후원자 모집 및 관리를 하는 시설이 그렇지 않은 시설보다 자원동원결과가 더 긍정적이었다. 특히 후원자관리를 위한 전산 프로그램 사용은 생활시설 모델에서는 유의한 것으로 나타났다. 이 밖에 생활시설의 후원자수 모델에서는 소재지(대도시)가 유의하였고, 후원액 모델에서는 생활시설의 경우 시설유형(여성시설), 운영기간, 직원 수가 유의하였다. 후원물품 모델에서는 이용시설의 경우 지역 생활환경(중상층), 생활시설의 경우 시설유형(노인, 아동, 정신요양시설), 운영기간이 유의하였다. 이러한 분석결과를 바탕으로 본 연구에서는 사회복지시설이 자원을 활발하게 동원하기 위해서는 후원개발을 위한 조직이나 인력을 배치해야 하고, 후원자 관리를 위한 전산 프로그램 및 후원자 모집 및 관리 프로그램을 활용해야 함을 제시하였다.

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