• Journal of the KSME
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• v.28 no.2
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• pp.138-145
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• 1988

본 글에서는 로봇의 운동학적 및 동력학적 문제를 풀기 위한 기본적 이론과 그 적용례를 들었다. 운동학적 고찰은 로봇 링크의 위치와 방향을 설정하기 위한 동차변환에 근거하여 이루어졌고, 기준좌표계와 조인트 좌표계사이의 정변환과 역변환이 정운동학과 역운동학적 과정에서 고찰되 었다. 동력학적 과정에서는 로봇은 능동기구로 간주하여 운동방정식이 유도되었으며 이 유도 과정에서 운동학적 분석결과가 어떻게 사용되는가를 살펴보았다. 한편 유도된 운동방정식이 어떻게 활용되는가를 정동력학과 역동력학적 과정을 통하여 살펴보았으며 이러한 과정들은 로 봇의 설계, 모델링(simulation), 제어 등 연구에 기초이론으로 사용됨을 적용례를 통하여 보였고 일반적으로 정운동학, 역운동학, 역동력학, 정동력학의 순으로 전개됨이 합리적이라는 것을 인 지하였다.

• Journal of Korea Water Resources Association
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• v.36 no.6
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• pp.961-969
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• 2003

Formulation of quasi-dynamic wetness index was derived to predict the spatial and temporal distribution of the soil moisture. The algorithm of dynamic wetness index was developed through introducing the convolution integral with the rainfall input. The spatial and temporal behaviors of the wetness index of the Sulmachun Watershed was calculated using the digital elevation model(DEM) and the rainfall data for two years. The spatial distribution of the dynamic wetness index shows most dispersive feature of flow generation among the three assumptions of steady, quasi-dynamic and dynamic. The statistical distribution of the quasi-dynamic wetness index and the dynamic wetness index approximate to the steady state wetness index as the time step is increased. The dynamic wetness index shows mixed distribution of the normalized probability density function.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2006.05a
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• pp.1975-1979
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• 2006

본 연구의 목적은 국내 홍수예경보의 일부로 사용되고 있는 유역 및 하도 저류함수모형을 칼만필터를 이용하여 실시간 홍수추적에 적합한 추계동력학적 저류함수모형으로 개발하여 그 적용을 평가하는데 있다. 기존의 저류함수모형과 본 연구의 추계동력학적 모형의 적용을 위해 낙동강 유역내의 감천 유역 중 김천 수위지점 상류유역을 선정하였다. 유출분석을 위해 김천 수위지점 상류유역을 3개의 소유역으로 구분하였고, 2002년 8월에서 2003년 8월 사이에 발생한 3개의 주요 호우사상을 선정하였다. 면적강우는 감천유역 내외에 존재하는 9개 강우관측소로부터 Thiessen 방법을 이용하여 계산하였고, 모형에 사용된 매개변수는 호우사상별로 기존의 저류함수모형의 관측치를 잘 모의하는 값을 사용하였다. 두 모형의 유출해석 결과를 도식적 및 통계적으로 분석한 결과 본 연구에서 개발된 추계동력학적 유역 및 하도 저류함수모형이 모형 효율성 계수는 $0.94{\sim}0.96$, 유출용적 및 첨두유량 오차는 10% 내외를 보이며, 기존의 모형보다 정확한 유량예측이 가능한 것으로 나타났다.

• Journal of Korean Society of Industrial and Systems Engineering
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• v.14 no.23
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• pp.7-18
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• 1991

인체의 운동은 많은 수의 자유도를 지닌 조인트(JOINT)와 링(LINK)의 복잡한 운동으로 표현될 수 있다. 이들 링크(LINK)의 회전 운동은 SINE, COSINE 자승 형태의 비선형 운동으로 이루어져있으나, 최근 PERSONAL COMPUTER의 발달로 복잡한 인체 운동의 수학적 모델에 대한 동력학적 DATA 계산이 가능해졌다. 본 연구에서는 5개의 링크(LINK)로 연결된 인체 움직임에 있어 링크(LINK)의 절대 운동(ABSOLUTE MOTION) 및 상대운동(RELATIVE MOTION)을 고려한 PLAGENHOEF의 운동 모델을 PERSONAL COMPUTER를 이용하여 인체 움직임의 동력학적 DATA를 얻을 수 있도록 BASIC 언어로 프로그램을 제기하였다.

• Proceedings of the Korean Society for Applied Microbiology Conference
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• 1978.04a
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• pp.98.1-98
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• 1978

Commensalistic system을 구성하는 B. tropicatis 와 T. cutaneum의 회분 및 연속배양을 통하여 여러 가지 동력학적 data를 구하고 mathematical model을 연구하여 다음과 같은 모형을 구성하였다. (equation omitted) 위의 모형을 computer simulation하여 정상상태와 과도상태에서의 응답을 분석하고 중요한 배양결과를 예측하였다.

• Polymer(Korea)
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• v.26 no.1
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• pp.139-144
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• 2002

In this study, the PPS/ABS blend system was investigated in order to identify the relationship between the incorporation of compatabilizing moieties and the mechanical properties. ABS resin was chemically modified by the incorporation of maleic anhydride using reactive extrusion method to yield MABS resin, and PPS/MABS blend was prepared by a twin screw extruder. Single glass transition behavior was observed in the various compositions of PPS/MABS blend by dynamic mechanical analysis study. Upon the examination of the mechanical properties, the PPS/MABS blend exhibited an enhanced tensile, flexural and impact strength, which might be due to the better chemical compatibilization to result in the reduced interfacial tension between each components.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2016.05a
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• pp.73-73
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• 2016

1차원 Saint-Venant 방정식을 이용한 동력학적 부정류 계산모형은 하도의 지형과 흐름에 대한 물리적 특성을 잘 반영하고 있지만 하폭이 좁고 경사가 큰 하천에서는 해의 안정성 문제를 갖고 있기 때문에 홍수 예 경보를 목적으로 하는 하도추적 방법으로 항상 적합하다 할 수 없다. 본 연구에서는 이러한 동력학적 부정류 계산모형의 대안으로서 확산파 모형의 수치해법으로 볼 수 있는 Muskingmum-Cunge 모형을 남한강에 적용하여 분포형 매개변수를 추정하는 방법을 제시하였다. 먼저 남한강의 상류인 충주 조정지댐부터 여주 수위관측소까지 가용한 각각의 횡단면에 대해 최심하상고에서 제방고까지 다양한 수위를 가정하고 수면폭과, 통수단면적 그리고 동수반경을 계산한 후 Manning 식을 이용하여 유량을 산정한다. 이때 각 단면별로 유량에 대한 통수단면적과 수면폭에 대하여 회귀분석 방법을 이용해 단면별 매개변수를 추정한다. 추정된 매개변수를 Muskingum-Cunge 모형에 적용하여 상류로부터 하류까지 각 단면별로 하도추적을 수행한다. 계산된 결과는 HEC-HMS Musking-Cunge 모형과 첨두유량의 크기 및 무차원 RMS 등을 비교하였을 때 동력학적 모형의 계산결과에 잘 일치함을 알 수 있다.

• Journal of Korea Water Resources Association
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• v.36 no.6
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• pp.949-960
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• 2003

The resolution issue of wetness index with relaxation of the steady state assumption is explored on the platform of Digital Elevation Model (DEM). The variabilities of the quasi-dynamic wetness index and the dynamic wetness index are discussed on the base of the spatial and statistical aspects depending upon resolutions of DEM and the drainage time. The organization patterns of the wetness index can be observed upon various drainage times and pixel size. The transient behaviour of wetness patterns of the Sulmachun watershed are shown in the relatively short drainage time. The statistical analysis of the quasi-dynamic and dynamic wetness analysis provide the convergence of analysis results to the steady state characteristics later than 10,000 hours drainage time. The probability density functions of the quasi-dynamic and the dynamic wetness index shows the existence of the threshold pixel size of DEM which provide stability and consistency in the computation result of these two wetness index.

• Journal of the Korean Society of Fisheries and Ocean Technology
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• v.32 no.3
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• pp.310-315
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• 1996

엔진 배기가스의 동력과 유량이 배기행정의 직전 단계에서 관찰되었다. 배기가스 양을 적당히 조정함으로써 터보 과급의 입구 압력을 증가시킬 수 있었으며 엔진의 흡기, 소기 및 배기과정에서 가스질량과 엔진의 동력, 그리고 터보과급 효과도 감소하였다. 터보 과급장치를 기하학적으로 적절화시킴으로써 싸이클의 동기화 및 동력의 효율이 고려된 열교환 과정의 효율 기준도 제기되었으며 디젤엔진의 연소싸이클을 재수정하는 과정과 터빈의 동역학적 특성도 제시되었다.

• Proceedings of the Korean Society of Propulsion Engineers Conference
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• 2010.11a
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• pp.711-712
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• 2010

In the present work, the dynamic characteristics of variable nozzles are described. Variable nozzles are used to enhance the effectiveness of aircraft engines at various altitudes. The dynamic characteristics of variable nozzle mechanism including flaps are analyzed by a multi-body dynamics analysis software, RecurDyn.