• Journal of the Speleological Society of Korea
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• v.20 no.21
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• pp.1-7
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• 1989

제주도는 대한민국의 남단대한해협에 위치(동경 120$^{\circ}$ 16'-126$^{\circ}$ 57' : 북위 33$^{\circ}$ 12'-33$^{\circ}$ 34$^{\circ}$)하는 화산도이다. 제주도화산은 전기 선신세에서 제사기에 걸친, 주로 알카리 현무암의 용암류로 되며 화쇄암을 동반한 외에 많은 암재구로 구성되고 있다. 또한 이섬은 세계에서도 유수의 용암동굴지대로써 저명한 존재로 되고 있다. 그러나 이제까지 이들이 동굴에 형성되고 있는 이차생성동굴광물에 대한 연구는 적고, 황금물, 협재굴, 구린굴, 만장굴 및 옥산굴에서 방해석, 석고, 타라나키석등 3종의 광물의 산출이 알려져 있을 뿐이다.(중략)

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2002.07b
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• pp.1355-1357
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• 2002

한국형 풍력발전기의 감시제어 시스템은 순시적인 발전 상황과 풍향, 풍속 등을 모니터링하는 기능뿐만 아니라, 인버터 시스템과 전력 변환 지령값을 전달하고, 인버터의 현재 상태를 감시하고 최적의 피치각라을 유지시켜주는 피치제어 시스템 등으로 구성되어 있다. 이러한 감시제어 시스템은 풍력발전기의 효율을 증가시킬뿐만 아니라 각종 예측이 불가능한 사고를 예방하는데 있어서 필수적이라 할 수 있다.

• Electrical & Electronic Materials
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• v.5 no.4
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• pp.361-373
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• 1992

이온이나 플라즈마를 사용해서 박막형성이나 MBE진공증착법에 비해서 분자배열이나 고차구조의 제어 및 그의 다양성에 있어서 LB법에 대한 기대가 크다. 특히 습식법인 점에서 생체기능을 짜넣을 수 있는 분자소자의 개발에는 불가능하다. 역으로 생체분자의 자기조직화나 정보전달기능을 분자 Level로 이해하는 점에서도 LB법은 중요하다고 본다. 또 저차원자성체 전도체 여기자등 물리량에 의한 차원성을 고찰하는 점에서도 LB막의 거동이 주목되고 있다. 또 자발분극된 강유전성의 고분자 즉 Poly등의 박막에 광조사를 하면 광생성된 캐리어가 내부전계에 따라서 이동하고 ~$10^{4}$V 정도의 높은 광기전력을 발생시키는 것도 나타났다. 얻어진 전류는 단지 초전효과를 상회하고 광전류라고 할 수 있다. 쇼트키형 소자의 금속-반도체의 절연막층을 MIS형이라고 하며 특성이 향상된다. SnO$_{2}$/NiPc/Polyethylene막/Al형 광전지가 만들어졌다. 광전변환막이 다양한 목적에 사용되리라 사료되며 지금은 초기 연구단계이나 실용화하는데는 많은 시간이 소요되나 간단한 디바이스 등과 같은 것은 제작이 가능할 것이며 광에너지로 힌한 화학, 전기, 역학 에너지로 변환되는 데는 시간 문제인것 같다. 1년간 일본 동경공업대학 생명이공학부에서 연구한 내용을 정리하여 보았으며 이에 협조하여 주신 문교부 학술진흥재단에 감사드리며 또 등평연구실에 감사드린다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2011.07a
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• pp.1914-1915
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• 2011

본 논문은 천정형 크레인의 파라미터 추정과 Fuzzy LMI 제어기법을 이용한 흔들림 억제 제어를 제안한다. 실제 크레인을 제어함에 있어서 크레인의 동적모델링 이외에도 미지의 물리적 매개변수 값을 규정하는 것은 중요한 요소이다. 이러한 점을 고려하여 크레인의 물리적 매개변수를 최소자승추정 방법을 통해 추정하여 크레인 제어의 성능향상을 제공한다. 또한 Fuzzy LMI 제어기법을 적용하여 천정형 크레인의 이동 중 발생하는 흔들림을 제어한다.

• The Transactions of The Korean Institute of Electrical Engineers
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• v.60 no.8
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• pp.1577-1585
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• 2011

This paper proposes a posture stabilization control algorithm for a wheeled mobile robot using hybrid visual servo control method with a position based and an image based visual servoing (PBVS and IBVS). To overcome chattering phenomena which were shown in the previous researches using a simple switching function based on a threshold, the proposed hybrid visual servo control law introduces the fusion function based on a blending function. Then, the chattering problem and rapid motion of the mobile robot can be eliminated. Also, we consider the nonlinearity of the wheeled mobile robot unlike the previous visual servo control laws using linear control methods to improve the performances of the visual servo control law. The proposed posture stabilization control law using hybrid visual servoing is verified by a theoretical analysis and simulation and experimental results.

• The Transactions of The Korean Institute of Electrical Engineers
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• v.61 no.4
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• pp.622-628
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• 2012

This paper proposes an environment monitoring algorithm using a behavior-based multiple robot system. This paper handles an escort and a boundary-tracking especially. Unlike previous research works, the proposed environment monitoring system which is based on the behavior-based multiple robot control allows the system to employ the reusable code and general algorithm. Also, the proposed method can be applied to cheaper process with low performances. In the proposed method, escort and boundary-tracking missions are constructed by weighted sum of predefined basic behaviors after redefining the basic behaviors in previous works and introducing the novel basic behavior. Simulation results of the proposed method are included to demonstrate the practical application of the proposed algorithm.

• The Transactions of The Korean Institute of Electrical Engineers
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• v.56 no.10
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• pp.1844-1851
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• 2007

This paper presents methods for the compensation of sinusoidal disturbances with unknown amplitude, phase, and time-varying frequency in nonlinear systems. In the previous disturbance accommodation methods, the sinusoidal disturbance with unknown time-invariant frequency was considered. In the proposed method, the disturbance with unknown time-varying frequency is compensated. As for the control structure, two control inputs are designed separately in such a way that one of them is designed for the nonlinear system control without considering the disturbance, and the other one uses the disturbance estimate obtained from the disturbance accommodating observer. The stability analysis is done considering the disturbance estimation error and the numerical simulation demonstrates the proposed approach.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2006.07d
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• pp.1775-1776
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• 2006

This paper deals with the problem of friction measurement of an inverted pendulum system using the regression analysis and proposes a solution. The approach taken in this study is getting the friction from a regression relational expression between the motor voltage and the cart velocity of an inverted pendulum system. The result to compensate LQR (linear Quadratic Regulator) controller with the friction which is measured in system, improved the performance of the system. Above all, the study has found that the proposed compensation of the friction reduces the oscillation of the cart position. In conclusion, the proposed method is useful when parameters in the given system model are not known.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2005.10b
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• pp.415-417
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• 2005

This paper proposes tracking control method using pseudo-backstepping control for wheeled mobile robots with nonholonomic constraints. First, the pseudo commands for forward linear velocity and angular velocity are chosen based on the kinematics. Then, the actual torque control inputs are designed to make the actual forward linear velocity and angular velocity follow the pseudo commands. Both semi-global practical posture(position and heading direction angle) stabilization and trajectory tracking are achieved for reference trajectories such as straight line and sinusoidal curve. The stability and performance analysed and numerical simulations are performed to confirm the effectiveness of the proposed scheme.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.07a
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• pp.1521-1522
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• 2008

This paper proposes a obstacle avoidance algorithm that enavles a mobile robot with autonomous. The proposed method based on circular navigation with probability distribution and finds local-paths to avoid collisions. Simulation results show the feasibility of the proposed method.