• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.20 no.4
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• pp.463-468
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• 2010

The mobile robot which accomplishes a work in explored region does not know location information of surroundings. Traditionally, simultaneous localization and mapping(SLAM) algorithms solve the localization and mapping problem in explored regions. Among the several SLAM algorithms, the EKF (Extended Kalman Filter) based SLAM is the scheme most widely used. The EKF is the optimal sensor fusion method which has been used for a long time. The odometeric error caused by an encoder can be compensated by an EKF, which fuses different types of sensor data with weights proportional to the uncertainty of each sensor. In many cases the EKF based SLAM requires artificially installed features, which causes difficulty in actual implementation. Moreover, the computational complexity involved in an EKF increases as the number of features increases. And SLAM is a weak point of long operation time. Therefore, this paper presents a symmetrical model based SLAM algorithm(called M-SLAM).

• 한국정보교육학회:학술대회논문집
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• 2006.01a
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• pp.115-120
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• 2006

제 7차 교육과정부터 규칙성 영역의 학습이 도입되고 중요하게 다뤄지고 있지만, 학생들이 규칙성을 찾거나 도형 패턴을 나타내는 데 어려움을 겪고 있기 때문에, 본 논문에서는 규칙성을 LOGO 프로그래밍 언어를 통해 학습하고 그 효과를 분석하였다. 수학적 패턴의 유형은 생성방식에 따라서 (1) 반복패턴, (2) 대칭패턴, (3) 증가패턴, (4) 회전패턴, (5) 혼합패턴의 다섯 가지이다. 논 논문에서는 규칙성 영역에 대한 LOGO 수업의 효과를 분석하기 위해서, 각각 패턴에 대하여 평가 문항을 만든 후 수업전과 LOGO를 통한 수업 후에 평가를 실시하여 분석하였다. 사전평가 M 4.74에서 LOGO 수업을 실시 한 후에 평가에서 M 5.22로 LOGO 수업의 효과가 유의미(p<.05, p=0.016)하게 나타났다. 특히, 도형패턴에서 높은 향상도를 나타냈다.

• Communications of Mathematical Education
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• v.18 no.1 s.18
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• pp.257-266
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• 2004

자연의 세계에서 나뭇잎, 돌기물, 구름, 해안선, 곤충의 모습 등에 내재하고 있는 아름다움은 흔히 균형성, 대칭성, 다양성 등으로부터 비롯된다. 자연 현상은 복소수를 활용하여 극좌표 표현으로 묘사되는 경우가 많다. 본 논문에서는 1989년 Temple H. Fay가 Amer. Math. Monthly 96(5)호에서 발표한 나비곡선 r= e$^{cos{\theta}}$-2cos4${\theta}$+sin$^5$($\frac{\theta}{12}$)의 기하학적 성질을 대칭 이동, 회전 이동, 수치적분, 미분, 극좌표계, 삼각함수, 지수함수 및 매개함수의 표현 등 고등학교 및 대학의 미적분학 관점에서 살펴 보고 극좌표 도형에 관한 흥미 유발과 더불어 컴퓨터 활용 방법을 제시하기로 한다. 수학전문 소프트웨어인 매스매티카를 활용하여 나비곡선의 작도 및 기하학적 성질을 분석하고자 한다.

• Proceedings of the Korean Society of Propulsion Engineers Conference
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• 2017.05a
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• pp.1115-1121
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• 2017

In order to obtain high thrust at the beginning of the flight, the solid rocket motor with large initial burning surface area was designed and tested. From the static firing test, lower initial thrust was obtained compared with the expected thrust based on the internal ballistic prediction due to the negative erosive burning effect which reduced the burning rate estimated by APN Law. In addition, the radial mode combustion instability was observed with 8 fins grain configuration. This instability was removed after the odd number of fins were used.

• Journal of The Korean Association of Information Education
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• v.5 no.1
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• pp.33-45
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• 2001

In order to adapt ourselves to the Informationalization Society of twenty-first century, it is required to have ability to find quickly the necessary information and solve the problem of our own. In the field of school, it should be educated to develop learner's ability that can cope with the Informationalization Society. When a learner can study in such direction, he or she will be able to plan the learning of his own as the subject of education, and develop his ability to solve the problem by collecting and examining various information. It is self-leading learning that can make education like this possible. Through computer, especially Web site, self-directed learning can develop can develop the individuality and creativity of learners. They can collect and utilize autonomously information and knowledge. To do such an education, the program that can work out self-directed learning is needed. Therefore the program I want to develop is to reconstruct the 'figure' part of mathematics in elementary school into five steps by utilizing Web site. In the first step is to learn the concept of various shape. This step enable learners to know what figure is and how it can be utilized in our real life. The second step of dot, line and angle makes it possible that learners can consolidate the foundation of the study about figure and recognize the relation between angle and figure. In the third step of plane figure, we can study how to calculate the relation of plane figures and the area of figure with various shapes by cutting and adding them. The fourth step is about congruence and symmetry. Learners can learn to know the figure in congruence, reduction and enlargement and how it is used in our real life. In the fifth step of solid figure, we can learn the relation among the plane figure, solid figure, the body of revolution, corn and pyramid etc. controling the speed of learning on the basis of his ability. In the process of the program, it is also possible to develop learner's ability of self-leading learning by solving the problem by himself. Because this program is progressed on the Web site, it is possible to learn anytime and anywhere. In addition to it, a learner can learn beyond the grade as well as do the perfect learning by controling the pace of learning on the basis of his ability. In the process of the program, it is also possible to develop learner's ability of self-leading learning by solving the problem by himself.

• Journal of the korean Society of Automotive Engineers
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• v.10 no.2
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• pp.61-69
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• 1988

The finite-difference three-dimensional boundary layer procedure of Chang and Patel is modified and applied to solve the boundary layer development on the automobile surface. The inviscid pressure distribution needed to solve the boundary layer equations is obtained by using a low order panel method. The plane of symmetry boundary layer exhibits the strong streamline divergence up to the midbody and convergence thereafter. The streamline divergence in front of the windshield helps the boundary layer to overcome the sever adverse pressure gradient and avoid the separation. The relaxation of the pressure right after the top of the wind-shield, on the other hand, makes the overly thinned boundary layer to readjust and prompts the streamlines to converge into the symmetry plane before the external streamlines do. The three-dimensional characteristics are less apparent after the midbody and the boundary layer is similar to that of the two-dimensional flow. The results of the off-plane-of-symmetry boundary layer are also presented.

• Communications of Mathematical Education
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• v.12
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• pp.21-32
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• 2001

쌓기놀이는 유치원에서의 주요 활동이며, 유아들이 가장 선호하는 놀이일 뿐 아니라 교육적 가치도 크다고 보고 있다. 특히 쌓기놀이는 다양한 크기, 형태의 나무 적목을 사용하여 구성하게 되므로 공간 관계, 기하학적 도형, 대칭, 합동 등의 수학적 경험을 제공할 수 있다는 것이다. 그러나 교육현장에서의 쌓기놀이는 유아가 자유롭게 구조물을 만든 후 이를 극화놀이로 확장되어 전개되는데 그치고 있어 이를 통한 수학적 경험은 크게 기대할 수 없으며 우연적일 수 밖에 없다. 따라서 본 연구에서는 유아의 쌓기놀이를 보다 기하학적 사고와 탐색을 포함하는 교수-학습의 방안을 모색하고 현장 적용성을 검토하고자하였다. 본 연구의 내용은 유아의 쌓기놀이 활동에 기초한 기하학습의 모형을 설계하고, 이를 기초로 한 적용사례를 제시하는 것이다.

• Communications of Mathematical Education
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• v.13 no.1
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• pp.183-192
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• 2002

자기 주위의 상황과 그 물체에 대한 직감(intutive feeling)을 뜻하는 공간감각은 수학교육의 기본적인 구성요소로서, 수학과 과학에서 다른 영역을 공부하기 위한 도구로 사용될 수 있고, 주위의 구조와 대칭성을 볼 수 있게 도우며, 모든 수학에서 창의적 사고를 지원한다. 우리나라에서도 2000학년도부터 연차적으로 실시되는 제 7차 수학과 교육과정의 도형여역에 ‘공간감각 기르기’를 신설하여 그 중요성을 강조하였다. 따라서, 본 논문에서는 미국의 공간감각 지도의 변천과 우리나라 제 7차 교육과정의 공간감각 영역의 학습 내용을 비교, 우리나라 7차 교육과정의 공간감각영역의 학습내용을 살피고, 현행 7차 교육과정에 의거 초등학교 2학년의 공간감각 영역의 교수 ${\cdot}$ 학습과정을 실제 적용, 이후 아동의 학습 추이를 살펴봄으로써, 앞으로 우리나라 초등학교 아동의 공간감각 형성을 위한 여러 가지 지도방법을 제시하고자 한다. 결론 및 제언에서는 이러한 수업으로 얻어진 결과를 토대로 하여 제 7차 교육과정에서 공간감각 영역의 적용에 대한 시사점을 몇 가지 기술하였다.

• The Korean Journal of Zoology
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• v.31 no.4
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• pp.334-343
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• 1988

Five types of synaPses were differentiated in the antennal lobe or Pieris rapoe. aev are in general axo-dendritic synapses and have symmetrical contacts. The type I synapses contain the uniformly round vesicles of medium size, and consist of the 11% of all synapses in the antennal lobe. The type synapses are filled with the small flat and densely arranged (19%). The type III synapses possess medium-sized round vesicles and dense core ones(24%). The type IV synapses are characterized by such three kinds of vesicles as small round, small flat and dense core vesicles(33%). The type V synapses exhibit the presence of medium-sized round, large round and dense core vesicles(13%). The removal of the left antenna on its proximal portion caused the type IV boutons of the above ave types in ipsilateral antennal lobe to turn into dark or semidark degenerative changes. Therefore, it was concluded that many of the antennal receptor cells projected into the brain terminate in the antennal lobe to form type IV synapses together with the dendrites. 배추회나비 뇌의 촉각엽에 있는 신경세포들은 5가지의 신경연접을 형성하는 것으로 관찰되었다. 이 신경연접들은 모두 축색과 수상돌기간의 연접으로 대칭연접이었다. 제1형 신경연접은 축색종말내에 중등도크기의 단형 연접소포를 가지고 있었고, 촉각엽에 있는 5가지의 신경연접중 11%의 출현빈도수로 관찰되었다. 제2형 신경연접의 축색종말에는 장형과 도형의 2가지 연접소포가 포함되어 있었는데, 모두 소형이었으며 이같은 연접소포들이 축색 종말내에서 조밀하게 관찰되었다. 제2형 신경연접의 출현 빈도수는 19%이었다. 제3형 신경연접은 축색 종말내에 중등도크기의 도형 연접소포와 DENSE CORE VESICLE을 포함하고 있었고 그 출현빈도수는 24%이었다. 제4형 신경연접은 축색총말내에 소형의 도형, 소형의 장형 연접소포 및 DENSE CORE VESICLE의 3가지 연접소포를 가지고 있었고 출현빈도수는 촉각엽에서 가장 큰 33%이었다. 제5형 신경연접은 축색종말내에 중등도크기의 원형, 대형의 원형연접소포 및 DENSE CORE VESICLE을 포함하였고 13%의 출현빈도수로 관찰되었다. 배추횐나비의 촉각에 있는 지각신경세포가 뇌의 촉각엽으로 뻗어 들어가 위의 5가지 신경연접중 어느 형을 형성하는지를 관찰하기 위하여 좌측 촉각의 기부를 제거하여 지각신경세포를 절단하였는데 그 결과, 좌측 촉각엽에서 제4형의 신경연접이 퇴행성 변화를 나타내었다. 그러므로 촉각의 지각신경세포는 뇌의 같은 족 촉각엽에 뻗어와 제4형 신경연접을 형성한다고 결론되었다.

• Journal of Educational Research in Mathematics
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• v.18 no.2
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• pp.239-261
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• 2008

This study presents results by the content areas in mathematics. Average performance is provided for five content areas: number, algebra, measurement, geometry, and data. Relative achievement is shown among the content areas for 4 countries in comparison to Korea. In number, Korea had lower average achievement than Singapore, especially for ratio proportion percent. Among 5 countries, Korea had the highest average achievement in algebra and geometry, but the lowest in attributes and units of measurement. In data, Korean students didn't learn the followings successfully: a) comparing characteristics of data sets and using mean, median, range, and shape of distribution, b) interpreting data sets (e.g., draw conclusions, make predictions, and estimate values between and beyond given data points), c) evaluating interpretations of data with respect to correctness and completeness of interpretation.