• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
• /
• 2011.05a
• /
• pp.169-173
• /
• 2011

본 연구에서는 RANS를 지배방정식으로 하는 3차원 수치모의를 통해 댐 붕괴로 인한 3차원적인 흐름 특징이 지배하는 댐 직하류에서 고립된 장애물로 인한 댐 붕괴파의 전파현상과 이동상 수로에서의 붕괴파의 전파현상, 특히 붕괴파의 비정상성과 불연속성, 붕괴파와 반사파의 영향, 상류 및 사류의 흐름의 혼재와 같은 복잡한 현상을 포함하는 붕괴파의 전파를 해석하였다. 장애물로 인한 댐 붕괴파의 전파 해석 결과, 댐의 순간적인 붕괴로 인해 붕괴파가 형성되고 붕괴파가 장애물에 부딪치면 반사파가 발생하며 이는 다시 수로에 부딪치며 반사되는 과정에서 사류와 상류 및 도수현상이 발생하는 복잡한 흐름 양상을 보인다. 이동상 수로에서의 댐붕괴파 해석 결과 붕괴파 전파는 고정상 수로에서의 붕괴파 전파에 비해 그 전파속도가 느리게 형성되었다. 기존 수리실험 결과와 비교 하였을 때 본 모의결과는 국부적인 수면진동의 모의에서 다소 오차가 발생하고 있으나 대체로 그 경향성은 잘 추적하고 있다.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
• /
• v.11 no.6
• /
• pp.561-566
• /
• 2016

A subway platform is equipped with screen doors in oder to avoid accidents of passengers, where Area sensors are installed for detecting obstacles in the screen doors. However, there exist frequent operating errors in screen doors due to dusts, sunlight, snow, and bugs. It is required to develope a detection device which reduces errors and elaborates detection function. In this paper, we compared the detection rates of the Area sensor the 3D sensor using CCTV-based image data with installing sensors at the screen door in Munyang station Daegu, where 3D sensor is applied with the space division multiple detection algorithms. It is measured that the detection rate of 3D sensor and Area sensor is approximately 89.61% and 78.88%, respectively. The results confirmed that 3D senor has higher detection rate compared with Area sensor with the rate of 6.87~9.79%, and 3D sensor has benefit in the aspect of installation fee.

• Journal of the Korea Institute of Building Construction
• /
• v.20 no.4
• /
• pp.375-382
• /
• 2020

Rock drop obstacles on major roads in the border area in South Korea has been installed and operated to prevent and block the movement of enemy units. However, the increase in traffic volume due to the development of the border region causes many problems such as road traffic congestion due to rock drop, traffic safety, and impaired urban aesthetics. Therefore, this study aimed to provide guidelines for demolition and replacement facility installation for rock drop obstacles, which are differently applied to each unit, and to suggest the direction of the Ministry of National Defense's policy regarding maintenance cost for necessary rock drop obstacles required for operation. In this study, as part of a guideline study on the removal of rock drop obstacles and the installation of alternative facilities, a standard unit price was suggested for essential rock drop obstacles, so as to be used as judgment data when deciding whether to remove rock drop obstacles.

• Journal of Korea Game Society
• /
• v.4 no.3
• /
• pp.55-64
• /
• 2004

A dynamic graph is suitable for representing and managing dynamic changable obstacles or terrain information in 2D/3D games such as RPG and Strategy Simulation Games. We propose a dynamic hierarchical graph model with fixed level to perform a quick A* path finding. We divide a graph into subgraphs by using space classification and space model, and construct a hierarchical graph. And then we perform a quick path fading on the graph by using our dynamic graph operators. With our experiments we show that this graph model has efficient properties for finding path in a dynamic game environment.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
• /
• 2022.11a
• /
• pp.186-186
• /
• 2022

과거에는 선박을 운용하기 위해서 많은 인원이 필요하였으나 최근 들어 선박 운용에 필요한 인원이 줄어들고 있으며, 더 나아가 자율적으로 운항하는 선박을 만들기 위한 연구가 활발히 수행되고 있다. 자율 운항 선박을 구성하는 여러 요소 중 인간의 시각을 대체하기 위한 자율 인지 시스템은 가장 선행되어야 하는 연구 분야 중 하나이다. RADAR (RAdio Detection And Ranging) 및 AIS (Automatic Identification System) 등의 전통적인 인지 센서를 활용한 연구가 진행 중이지만 사각지대나 탐지 주기 등의 한계가 있다. 따라서 본 연구에서는 다중 카메라 (광학, 열상, 파노라마)를 이용하여 전통적인 인지 센서의 한계를 보완하는 새로운 인지 시스템을 고안하였으며, 이를 기반으로 해상 장애물을 추적하여 동적 운동 정보를 얻었다. 먼저 실해역에서 수집한 이미지를 바탕으로 해상 장애물 탐지를 위한 데이터를 구성하고, 딥 러닝 기반의 탐지 모델을 학습시켰다. 탐지 모델을 이용하여 탐지한 결과는 직접 설계한 칼만 필터 기반의 적응형 추적 필터를 통과시켜 해상 장애물의운동 정보 (궤적, 속력, 방향)를 계산하는데 활용되었다. 또한 본 연구는 카메라를 센서로 활용했을 때의 한계를 보완하기 위하여 동 시간대에 다중 카메라에서 추적한 각각의 정보를 융합하였다. 그 결과 단일 카메라를 활용하는 경우, RADAR의 오차 범위 이내에 추적 결과가 수렴하는 양상을 보였으며, 다중 카메라를 활용하는 경우에는 단일 카메라보다 정확한 추적이 가능함을 확인하였다.

• Information and Communications Magazine
• /
• v.25 no.4
• /
• pp.5-10
• /
• 2008

지능형 로봇은 자율적으로 이동할 수 있어야 한다는 것이 PC와 기본적으로 다른 점이다. 이동 로봇이 자율 주행할 때 꼭 필요한 기술이 위치 인식 기술과 장애물 감지 기술이다. 장애물 감지 기술은 이동 로봇이 다른 물체와 충돌하지 않도록 하기 위해 필요한 기술이지만 위치 인식 기술은 로봇이 현재 위치를 알고 목적지로 주행하기 위해 매우 중요한 기술이다. 지능형 로봇의 자율 주행 측면에서 위치 인식 기술은 필수적 핵심 기술이다. 위치 인식 센서는 로봇의 절대 위치 및 방향각 정보를 획득하여 실시간으로 관련 데이터를 지능형 로봇에 전달한다. 이로써 지능형 로봇의 이동 경로와 방향 제어가 가능해지고, 로봇을 보다 안정적으로 제어할 수 있다. 즉 로봇이 자기 위치를 인식한 후에야 안정적이고 지속적인 자율 주행이 가능해진다. (주)나인티시스템은 네트워크 기반 위치 파악용 indoor GPS 개념으로 로봇 위치 파악 센서 iGS를 개발하여 공급하고 있다. (주)나인티시스템이 개발한 iGS는 지능형 로봇의 거리, 위치, 방향을 파악하기 위해 초음파 송/수신부 및 RF 모듈로 Handware가 구성되어 있고 위치 추정 알고리즘, 장애물에 강건한 알고리즘 등이 Firmware를 구성하고 있다. 로봇 시장의 잠재적 성장 가능성을 고려할 때 로봇의 자율 운용에 필수적인 위치 파악 요소 기술을 선개발하여 상업화하는 것은 경제적으로도 큰 의미를 갖는다. 뿐만 아니라 위치 파악 요소 기술의 선도적 개발에 의해 미래 지능형 로봇시장을 주도할 수 있는 계기도 기대할 수 있다. Robot에 적정 가격대의 위치 인식 기술이 접목되면 Robot 산업의 활성화가 가능하다. 현재 청소용 Robot은 충돌 방지정도의 인식을 하고 있지만 위치 인식 기술이 접목되면 청소용 Robot이 더 많은 Service를 제공할 수 있다. 더 많은 Service의 실행으로 Robot 산업이 활성화되면 관련 요소기술 산업이 활성화된다. Robot 산업과 부품 산업이 활성화되면 Robot 관련 산업의 수익 Model이 다양해 진다. 위치 인식 기술은 Robot 산업뿐 아니라 산업 전반의 활성화에도 크게 기여할 것이다. 위치 인식 기술은 지능형 Robot의 자율 주행뿐 아니라 다양한 분야에 응용이 가능하다. 또한 위치 인식 기술을 국산화하면 기존 수입품을 대체할 뿐아니라 수출 시장의 진출에도 크게 기여할 수 있다.

• Nuclear industry
• /
• v.38 no.2
• /
• pp.13-27
• /
• 2018

재생에너지의 활용 가능성이 제한적이고 인구 밀도가 높은 대한민국의 현실을 놓고 볼 때, 원자력은 온실가스 배출 및 공해를 줄이면서도 충분한 전력을 생산하여 공급해줄 수 있는 가장 신뢰할만한 발전 수단이다. 그러나 한국 정부는 원전과 석탄발전소를 단계적으로 폐쇄하고 이를 대체하기 위해서 다양한 재생에너지를 늘리겠다는 정책을 확고하게 고수하고 있다. 그렇지만 에너지 생산 수단을 전환하겠다는 이 정책의 주요 목표는 액화천연가스(LNG) 발전을 대체 수단으로 삼고 있다. 그 이유는 다른 재생에너지들의 대규모 생산 수단을 개발하는 데는 기술적이고 경제적인 난제들이 걸림돌이 되기 때문이다. 그러므로 미래의 에너지 정책을 결정하기에 앞서, 에너지 전환 정책의 구체적인 사항들을 확실한 근거에 기반해서 검토한 후 계획을 수립하는 것이 매우 중요한 일이다. 이 문제에 관해서 우리는 다음과 같은 점들을 검토하였다 (1) 한국이 처해 있는 기술적 경제적인 제약을 전제로 한 재생에너지원의 개발에 대한 정부의 역할, (2) 가스 발전으로 인해 발생할 수 있는 환경적이며 경제적인 문제점들, (3) 원전정책을 지속함으로써 얻을 수 있는 이점과 원전 유지에 대한 장애물. 위와 같은 세 가지 사항을 검토한 결과, 한국이 지니고 있는 지리적 경제적인 제약과 함께 탄소 배출로 인해 발생하는 비용까지 효과적으로 줄여야 한다는 점 등을 감안할 때 천연가스 발전으로 집중하겠다는 한국의 미래 에너지 정책은 친환경적이지 못함은 물론 경제적이지도 않기 때문에 적정한 비율의 재생에너지를 포함하는 원전 정책을 지속하는 것만이 현실적인 성공 가능성이 가장 높다고 보는 것이 우리의 결론이다.

• Proceedings of the KIEE Conference
• /
• 2008.10b
• /
• pp.377-378
• /
• 2008

본 논문은 시각 장애인들의 보행 시 앞을 볼 수 없는 점을 바탕으로 시각을 음성으로 대체하여 장애 물체가 발생하였을 경우 안전을 위하여 위험 요소를 사전에 경보하여 알려주도록 구현하였다. 시각 장애인들이 보행 시 장애 물체가 나타났을 경우 이를 입체 변위 센서인 초음파 센서로 장애물의 위치를 측정하고 측정된 거리 데이터를 근거리 무선통신인 블루투스를 동하여 송 수신하여 사용자인 시각 장애인에게 소형 스피커를 통하여 음성으로 알려주고 경고함으로써 위험 요소를 사전에 대처할 수 있도록 설계를 하였다. 초음파 입체 변위 센서를 이용하여 측정된 거리를 실시간 자동 거리 측정이 가능하도록 시스템을 구현하고 이 데이터를 근거리 무선 통신으로 송 수신하며 수신 모듈이 데이터를 음성으로 전환하여 실시간 자동 경보 시스템을 구축함으로써 보행 장애 위험물 감지가 보다 효율적으로 이루어지고 디지털화되게 시스템을 개선하였다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
• /
• 2015.01a
• /
• pp.171-173
• /
• 2015

최근 원격 탐사를 이용한 사람이 탐사하기 어려운 환경을 대신 탐사 할 수 있는 로봇의 필요성이 두각 되고 있다. 그 중에 화재현장 탐사 로봇은 일부 지형의 협소함 탓에 사람의 탐사를 대신하기 위한 목적으로 지속적인 개발이 이루어지고 있다. 이 로봇은 아두이노(Arduino) 보드를 기반으로 하여 현장에 있는 탐사로봇으로 지형에 대한 정보 및 영상을 사용자에게 전송함으로써 사람의 탐사현장 투입을 대체한다. 탐사로봇은 거리가 멀어질수록 혹은 장애물이 많은 공간일수록 통신 신호가 약해지거나 이동의 어려움 때문에 성능저하가 우려된다. 또한 센서 및 모터제어와 영상 송출이 각각의 프로그램을 통해 동작하므로 일일이 실행하여 사용에 번거롭다는 문제가 있다. 이러한 문제점들은 통신 거리가 긴 동글(dongle)을 설치하여 통신장애를 해결하고 캐터필러의 사용으로 이동성을 향상하였다. 마지막으로 여러 프로그램을 하나의 프로그램으로 새로 구현하여 편리성을 높였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
• /
• 2012.11a
• /
• pp.612-615
• /
• 2012

시각장애인이 단순히 눈을 가리는 용도로 쓰이는 안경에 장애물 감지를 위한 초음파 센서와 바라보는 시선의 영상을 담기 위한 카메라모듈, 기울기와 방향을 감시하기 위한 9축센서를 탑재시켜 전자 안경을 만들고, 전자안경에서 수집된 데이터를 처리하기 위해 스마트폰과 연동하여 영상처리 기술을 접목시켜 보이지 않는 시각을 청각으로 대체해주는 장치이다. 또한 보호자에게 웹을 통해서 실시간으로 시각장애인 위치정보를 구글맵 지도에 표시하여 알려준다.