일반적으로 기계의 분석법은 도해적 방법으로 대별할 수 있다. 도해적 방법이 간편하지만 그 정학성이 부정하고 해석적 방법은 복잡한 계산과정을 요구한다. 최근 많은 컴퓨터 시설은 해석적 방법의 활용을 가능케 하였으나 간단한 기구의 분석은 EH한 경제적인 면에서 컴퓨터의 광범위한 사용을 어렵게 하고 있다. 본 연구는 소형 계산기를 이용하여 크랭크로커 기구를 분석할 수 있는 분석적 방법을 위한 방정식을 유도하고 이 방법을 동력 이앙기의 직촌기구의 분석에 적용하였다. 기구 표시법으로 크랭크-로커 기구를 심볼 방정식으로 나타내고, 기구상의 각 링크에 고정된 좌표계를 3$\times$3행렬식을 이용하여 좌표계를 전이 시키는 방법으로 방정식들을 유도하였다. 크랭크-로커 기구의 링크상의 어떤 한점의 위치벡타를 행렬 방정식으로 표시하고 이 행렬 방정식을 일차, 이차 미분하여 그 점에 대한 속도와 가속도 방정식은 유도하였다.
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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v.21
no.11
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pp.130-139
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2004
The Casing Oscillator is a bore file Equipment for the all-casing process. All-casing process is a method of foundation work in construction yard to oscillate steel Casing in the ground. The existing Casing Oscillator has some problem like not boring horizontally with disturbance and not driving Casing othor angle except horizon. To solve problem, the new structure Casing Oscillator is presented and studied. The performance of Casing Oscillator is improved by kinematics analysis. The Casing Oscillator is similar to the parallel manipulator in structure. So we obtain Inverse kinematics solution of Casing Oscillator easily. But it is difficult to solve forward kinematics of Casing Oscillator. T his paper presents a novel pose description corresponding to the structure characteristics of parallel manipulators. Through analysis on geometry theory, we obtain a new method of the closed-form solution to the forward kinematics using Kinematic Inversion. The closed-form solution contains two different meanings -analytical and real-time. So we reach the goal of practical application and control. Closed-form forward kinematics solution is verified by an inverse kinematics analysis. It shows that the method has a practical value for real -time control and inverse kinematics servo control.
Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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2002.10a
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pp.580-583
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2002
This paper presents a novel pose description corresponding to the structure characteristics of parallel manipulators, which is convenient and intuitionistic to us. A class of 3-RSR parallel manipulator is considered here. Through analysis on geometry theory, we obtain a new method of the closed-form solution to the forward kinematics. The closed-form solution contains two different meanings-analytical and real-time. So we reach the goal of practical application and control. A numerical example is also presented and are verified by an inverse kinematics analysis. It shows that the method has a practical value for real-time control.
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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v.24
no.8
s.197
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pp.50-57
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2007
In this paper, two types of novel planar Translational Parallel Manipulators (TPMs) by using parallelogram mechanism are conceived. One is made up of two Pa-P (Parallelogram-Prismatic) legs connecting the base to the moving platform. The other consists of two P-Pa legs, which is the kinematic inversion of the former. Since connecting links in a parallelogram mechanism are subject to only tensile/compressive load and all the heavy actuators are mounted at the base, the proposed manipulators can be applied for planar positioning/assembly tasks requiring high stiffness and high speed. The position, velocity, and statics are analyzed, and the design methodology using prescribed workspace and velocity transmission capability is presented. Finally, two types of prototype manipulators have been developed.
Park Rae-Hun;Jun Byoung-Yoon;Lee Min-Cheol;Joun Man-Soo
Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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v.30
no.10
s.253
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pp.1293-1297
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2006
In this paper, kinematic analysis of a double-action link-type die set for enclosed die forging is carried out. The structure of the die set and its operational principle during enclosed die forging are introduced in detail. A closed-form solution of the relative velocity of the middle plate with respect to the upper plate after the upper and lower dies are enclosed is given in terms of the link lengths and the distance from the lower pin to the upper pin of the link system. The effect of the link lengths on both strokes and velocities is investigated. It has been shown that the relative velocity of the middle plate with respect to the upper plate varies almost linearly with the stroke of the upper plate.
Proceedings of the Korean Society of Fisheries Technology Conference
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2001.05a
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pp.191-192
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2001
대농갱이는 메기목 동자개과에 속하는 종으로 전장이 50 cm에 이르는 대형 종이며 매운탕으로 기호도가 높은 중요 식용어이다(Lee and Kim 1990). 대농갱이는 암컷보다 수컷의 성장이 약2배 가량 빨라 실제 양식 현장에서는 전 수컷 종묘의 생산이 생산성을 크게 향상시킬 수 있다. 전 수컷집단을 생산할 수 있는 방법에는 자성호르몬 처리에 의해 생산된 phenotypic female (genetic male)을 친어로 사용하여 단순 교배에 의한 전 수컷 집단을 생산하는 방법인 유전학적 성전환 방법이 있으며, 호르몬 처리에 의해 성전환을 유도하여 전 수컷을 생산하는 생리학적 성전환 방법이 있다(Hunter and Donaldson, 1983). (중략)
Proceedings of the Korean Society of Fisheries Technology Conference
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2001.05a
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pp.395-396
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2001
해양에 있어서의 생물의 자원량을 추정하는 방법에는 난ㆍ치자어의 분포상태, 트롤 등 어획기구를 이용한 조사방법, 그리고 음향학적인 방법 등으로 대별할 수 있다. 그중에서도 음향학적인 수법은 컴퓨터 기술의 발전과 더불어 최근에 급속으로 발전하여, 짧은 시간에 넓은 해역을 대상으로 나아가 거의 실시간으로 해양에서의 생물 분포상태를 파악하고, 또한 전 수심층을 대상으로 다양한 자료를 수집할 수 있다는 장점을 가지고 있다. (중략)
Kim, Chang-Hoi;Lee, Sung-Uk;Shin, Ho-Cheol;Kim, Sheung-Ho
Proceedings of the KIEE Conference
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2006.11a
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pp.120-122
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2006
배전선로의 활선작업은 무전전의 고품질 전력 공급을 위한 필수적인 기술이나 매년 안전사고가 발생하고 있는 위험한 작업 분야이다. 이러한 위험한 활선 작업을 로봇이 대신하여 수행하기 위한 연구가 외국에서는 오래 전부터 추진되고 있다. 본 연구에서는 배전선로 상에서 활선작업을 수행하기 위한 로봇을 설계하였다. 선로 상에서 최대한의 작업공간을 확보하면서 작업을 수행토록 하기 위하여 로봇의 탑재 위치에 따른 로봇의 작업성능을 분석하여 로봇의 구조를 설계하였으며 로봇의 기구학적 해석 및 전주 및 완금 등의 부속물과의 간섭을 그래픽 시뮬레이션을 통하여 설계의 타당성을 검증하였다. 개발될 로봇은 배전선로의 애자교체, COS 교체 등의 다양한 분야에서 작업자를 대신하여 활선작업을 수행 수 있을 것으로 예상된다.
Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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v.9
no.5
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pp.683-690
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1985
본 논문에는 Euler매개변수를 회전좌표계로 사용하여 구속된 3차원 기계시스템의 역동학력 해 을 수행한 연구결과가 수록되었다. 해석을 위해 문제에 등장하는 비선형 Holonomic구속조건식 들과 운동방정식들을 Cartesian일반좌표계을 사용하여 표시하였으며, 일반좌표계를 구성하는 각 강체의 좌표계로는 변위를 나타내기 위한 3개의 좌표와 회전을 나타내기 위한 4개의 Euler매 개변수가 사용되었다. 구속조건식들과 미분방정식 형태의 운동방정식들을 결합하여 시스템 전 체의 운동방정식을 유도하기 위해 Lagrange승수 기법을 사용하였다. 각 강체의 주어진 시간에 서의 위치, 속도, 가속도는 기구학적 해석(kinematic analysis)을 통해 얻어지고, 이 자료들을 전 체운동방정식에 대입하여 Lagrnage승수의 값을 계산하여 6개의 자유도를 가진 로봇 기구를 원 하는대로 운전하는에 필요한 각 관절의 토오크를 계산하였으며, 계산결과가 정확하다는 사실이 입증되었다. 연구결과 Euler매개변수를 회전좌표로 사용할 경우 특이 경우(singular case)가 발 생하지 않으며, 이 방법은 역동력학 해석용 다목적 전산프로그램 개발에 광범위하게 응용될 수 있음이 밝혀졌다.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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