• Journal of Biosystems Engineering
• /
• 제2권2호
• /
• pp.15-36
• /
• 1977

일반적으로 기계의 분석법은 도해적 방법으로 대별할 수 있다. 도해적 방법이 간편하지만 그 정학성이 부정하고 해석적 방법은 복잡한 계산과정을 요구한다. 최근 많은 컴퓨터 시설은 해석적 방법의 활용을 가능케 하였으나 간단한 기구의 분석은 EH한 경제적인 면에서 컴퓨터의 광범위한 사용을 어렵게 하고 있다. 본 연구는 소형 계산기를 이용하여 크랭크로커 기구를 분석할 수 있는 분석적 방법을 위한 방정식을 유도하고 이 방법을 동력 이앙기의 직촌기구의 분석에 적용하였다. 기구 표시법으로 크랭크-로커 기구를 심볼 방정식으로 나타내고, 기구상의 각 링크에 고정된 좌표계를 3$\times$3행렬식을 이용하여 좌표계를 전이 시키는 방법으로 방정식들을 유도하였다. 크랭크-로커 기구의 링크상의 어떤 한점의 위치벡타를 행렬 방정식으로 표시하고 이 행렬 방정식을 일차, 이차 미분하여 그 점에 대한 속도와 가속도 방정식은 유도하였다.

• 한국정밀공학회지
• /
• 제21권11호
• /
• pp.130-139
• /
• 2004

The Casing Oscillator is a bore file Equipment for the all-casing process. All-casing process is a method of foundation work in construction yard to oscillate steel Casing in the ground. The existing Casing Oscillator has some problem like not boring horizontally with disturbance and not driving Casing othor angle except horizon. To solve problem, the new structure Casing Oscillator is presented and studied. The performance of Casing Oscillator is improved by kinematics analysis. The Casing Oscillator is similar to the parallel manipulator in structure. So we obtain Inverse kinematics solution of Casing Oscillator easily. But it is difficult to solve forward kinematics of Casing Oscillator. T his paper presents a novel pose description corresponding to the structure characteristics of parallel manipulators. Through analysis on geometry theory, we obtain a new method of the closed-form solution to the forward kinematics using Kinematic Inversion. The closed-form solution contains two different meanings -analytical and real-time. So we reach the goal of practical application and control. Closed-form forward kinematics solution is verified by an inverse kinematics analysis. It shows that the method has a practical value for real -time control and inverse kinematics servo control.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
• /
• 한국정밀공학회 2002년도 추계학술대회 논문집
• /
• pp.580-583
• /
• 2002

This paper presents a novel pose description corresponding to the structure characteristics of parallel manipulators, which is convenient and intuitionistic to us. A class of 3-RSR parallel manipulator is considered here. Through analysis on geometry theory, we obtain a new method of the closed-form solution to the forward kinematics. The closed-form solution contains two different meanings-analytical and real-time. So we reach the goal of practical application and control. A numerical example is also presented and are verified by an inverse kinematics analysis. It shows that the method has a practical value for real-time control.

• 한국정밀공학회지
• /
• 제24권8호통권197호
• /
• pp.50-57
• /
• 2007

In this paper, two types of novel planar Translational Parallel Manipulators (TPMs) by using parallelogram mechanism are conceived. One is made up of two Pa-P (Parallelogram-Prismatic) legs connecting the base to the moving platform. The other consists of two P-Pa legs, which is the kinematic inversion of the former. Since connecting links in a parallelogram mechanism are subject to only tensile/compressive load and all the heavy actuators are mounted at the base, the proposed manipulators can be applied for planar positioning/assembly tasks requiring high stiffness and high speed. The position, velocity, and statics are analyzed, and the design methodology using prescribed workspace and velocity transmission capability is presented. Finally, two types of prototype manipulators have been developed.

• 대한기계학회논문집A
• /
• 제30권10호
• /
• pp.1293-1297
• /
• 2006

In this paper, kinematic analysis of a double-action link-type die set for enclosed die forging is carried out. The structure of the die set and its operational principle during enclosed die forging are introduced in detail. A closed-form solution of the relative velocity of the middle plate with respect to the upper plate after the upper and lower dies are enclosed is given in terms of the link lengths and the distance from the lower pin to the upper pin of the link system. The effect of the link lengths on both strokes and velocities is investigated. It has been shown that the relative velocity of the middle plate with respect to the upper plate varies almost linearly with the stroke of the upper plate.

• 한국어업기술학회:학술대회논문집
• /
• 한국어업기술학회 2001년도 춘계 수산관련학회 공동학술대회발표요지집
• /
• pp.191-192
• /
• 2001

대농갱이는 메기목 동자개과에 속하는 종으로 전장이 50 cm에 이르는 대형 종이며 매운탕으로 기호도가 높은 중요 식용어이다(Lee and Kim 1990). 대농갱이는 암컷보다 수컷의 성장이 약2배 가량 빨라 실제 양식 현장에서는 전 수컷 종묘의 생산이 생산성을 크게 향상시킬 수 있다. 전 수컷집단을 생산할 수 있는 방법에는 자성호르몬 처리에 의해 생산된 phenotypic female (genetic male)을 친어로 사용하여 단순 교배에 의한 전 수컷 집단을 생산하는 방법인 유전학적 성전환 방법이 있으며, 호르몬 처리에 의해 성전환을 유도하여 전 수컷을 생산하는 생리학적 성전환 방법이 있다(Hunter and Donaldson, 1983). (중략)

• 대한한의학원전학회지
• /
• 제19권4호
• /
• pp.27-61
• /
• 2006

수당오대적대근의학발전유소적정책(隨唐五代적代근의學발展有소的政策), 기구(기구), 제도등축점완비료(制度等逐漸完비了). 저시기유정부발전의학교육적정책치득의정적공적(저時期由政府발展의學교育的政策値得의政的功적). 정규의학교육적방면상몰치전과의(定規의學교育的方面上몰置전科의), 안배교육과정(安排교育과程), 임용고시등구비구비료의학교적규모(任用考시等具비具비了의學교的規模), 영외발전료지방의학교육화의학보급(영外발展了地方의學보育和의學普及). 방포의방화지방요로상다착처방적조시백성의료제공방변(방布의方和地方要路上다着처方的조百姓의료提供方便), 야영향료의학화신적보급(也影향了의學和신的普及). 저시기의정상최현저적성과시제고본초학적지위적(저時期의政上最현著的成果是提高本草學的地位的). 태의서내설치료의학교육동시설치료전문약학교육(太의署內設置了의學교育同時설置了전문葯學교育). 이차정부이편수본초학적병반포전국위최초적약전(而且政府以編수本草學籍幷반布全국위最初的葯典). 저시기유정부법제화료의약관리방면적야시대대수획(저時期由政府法制化了의葯管理方面的也是大大收획). 수당이전몰형성의약관리화유소제도(隨唐以前沒形成의葯管理和有소制度), 규모(規模). 의생근거일정적법률근환자관계병엄가구관자기(의生根据一定的法律근患者관系幷엄可拘管自己). 수당오대의정흔다방면상탁유성효(隨唐五代의政흔多方面上卓有成效), 단시궁정의약기구적규모흔방대(但是宮廷의葯기구的規模흔방大), 인원과잉(人員과剩), 역궁정의관수공제(亦宮廷의官受控制), 불능발휘자기적능력(不能발揮自己的能力). 야불능발전위백성적의약기구(也不能발展위百姓的의葯기구). 인위정부불태중시의학(因위政府不太重시의學), 소이의생적지위잉시불고(所以의生的地位仍是不高). 나취시저시기의정적결점(那就是저시期의政的缺点).

• 한국어업기술학회:학술대회논문집
• /
• 한국어업기술학회 2001년도 춘계 수산관련학회 공동학술대회발표요지집
• /
• pp.395-396
• /
• 2001

해양에 있어서의 생물의 자원량을 추정하는 방법에는 난ㆍ치자어의 분포상태, 트롤 등 어획기구를 이용한 조사방법, 그리고 음향학적인 방법 등으로 대별할 수 있다. 그중에서도 음향학적인 수법은 컴퓨터 기술의 발전과 더불어 최근에 급속으로 발전하여, 짧은 시간에 넓은 해역을 대상으로 나아가 거의 실시간으로 해양에서의 생물 분포상태를 파악하고, 또한 전 수심층을 대상으로 다양한 자료를 수집할 수 있다는 장점을 가지고 있다. (중략)

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 2006년도 추계학술대회 논문집 전력기술부문
• /
• pp.120-122
• /
• 2006

배전선로의 활선작업은 무전전의 고품질 전력 공급을 위한 필수적인 기술이나 매년 안전사고가 발생하고 있는 위험한 작업 분야이다. 이러한 위험한 활선 작업을 로봇이 대신하여 수행하기 위한 연구가 외국에서는 오래 전부터 추진되고 있다. 본 연구에서는 배전선로 상에서 활선작업을 수행하기 위한 로봇을 설계하였다. 선로 상에서 최대한의 작업공간을 확보하면서 작업을 수행토록 하기 위하여 로봇의 탑재 위치에 따른 로봇의 작업성능을 분석하여 로봇의 구조를 설계하였으며 로봇의 기구학적 해석 및 전주 및 완금 등의 부속물과의 간섭을 그래픽 시뮬레이션을 통하여 설계의 타당성을 검증하였다. 개발될 로봇은 배전선로의 애자교체, COS 교체 등의 다양한 분야에서 작업자를 대신하여 활선작업을 수행 수 있을 것으로 예상된다.

• 대한기계학회논문집
• /
• 제9권5호
• /
• pp.683-690
• /
• 1985

본 논문에는 Euler매개변수를 회전좌표계로 사용하여 구속된 3차원 기계시스템의 역동학력 해 을 수행한 연구결과가 수록되었다. 해석을 위해 문제에 등장하는 비선형 Holonomic구속조건식 들과 운동방정식들을 Cartesian일반좌표계을 사용하여 표시하였으며, 일반좌표계를 구성하는 각 강체의 좌표계로는 변위를 나타내기 위한 3개의 좌표와 회전을 나타내기 위한 4개의 Euler매 개변수가 사용되었다. 구속조건식들과 미분방정식 형태의 운동방정식들을 결합하여 시스템 전 체의 운동방정식을 유도하기 위해 Lagrange승수 기법을 사용하였다. 각 강체의 주어진 시간에 서의 위치, 속도, 가속도는 기구학적 해석(kinematic analysis)을 통해 얻어지고, 이 자료들을 전 체운동방정식에 대입하여 Lagrnage승수의 값을 계산하여 6개의 자유도를 가진 로봇 기구를 원 하는대로 운전하는에 필요한 각 관절의 토오크를 계산하였으며, 계산결과가 정확하다는 사실이 입증되었다. 연구결과 Euler매개변수를 회전좌표로 사용할 경우 특이 경우(singular case)가 발 생하지 않으며, 이 방법은 역동력학 해석용 다목적 전산프로그램 개발에 광범위하게 응용될 수 있음이 밝혀졌다.