• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.31 no.4
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• pp.441-450
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• 2007

In this study, a 3-DOF XYZ micro parallel manipulator utilizing compliance mechanism is developed and analyzed. In so doing, a matrix method is used to rapidly solve displacements of the designed kinematic structure, and then kinematic characteristics of the developed manipulator are analyzed. Finally, the design analysis of the kinematic characteristics by changing hinge thickness and structure to improve workspace and translation motion is performed to show that the performance of the developed manipulator is relatively superior to the other similar kind of manipulators.

• The Bulletin of The Korean Astronomical Society
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• v.37 no.2
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• pp.150.2-150.2
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• 2012

로켓 엔진용 짐벌 마운트는 발사체 발사 후 자세 제어를 위해 발사체와 엔진사이에 장착된 TVC(Thrust Vector Control) 구동기의 작동으로 짐벌 운동을 수행하며 기구학적으로 자세 제어를 하는데 있어 매우 중요한 역할을 하는 요소이다. 이러한 짐벌 마운트는 엔진 추력을 발사체에 전달하는 기능 이외에 지정된 위치에 엔진을 고정시키는 역할과 위치 고정 후 발사체 단과 엔진의 정확한 추력 전달을 위한 기계적 불일치 보정 기능, 짐벌 구동에 대한 피봇 기능을 동시에 수행하여야 하는 복합적인 기능을 가지고 있다. 특히, 이중에서도 물리적으로 고 추력의 하중을 전달하는 요소로서 충분한 강도와 강성을 지녀야 하므로 본 연구에서는 이와 관련된 초기 설계 요구도 분석을 바탕으로 설계 규격에 부합하는 짐벌 마운트의 구조적 검토를 통해 로켓 엔진용 짐벌 마운트 설계 형상을 개념적으로 제시하였다.

• Proceedings of the Korean Society of Tribologists and Lubrication Engineers Conference
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• 2001.06a
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• pp.100-104
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• 2001

The effects of contact configuration and kinematic motion on the wear of ultrahigh molecular weight polyethylene (UHMWPE) were investigated. Two different contact configurations were adopted for wear testing under the two different kinematic motions with un-irradiated UHMWPE specimens. Wear of UHMWPE pins against the linear reciprocating stainless steel disks was 8% higher than that against the uni-directional repeat pass rotating disks. Wear of UHMWPE disks moving in the linear reciprocating motion against stainless steel ball was 37% higher than that moving in the uni-directional repeat pass rotating motion. The results in this study show that the contact configuration and kinematic motion of sliding definitely affect the wear of UHMWPE through the differences in the contact stress states of UHMWPE.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.35 no.12
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• pp.1579-1584
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• 2011

This paper discusses an energy system that can convert wave energy into electrical energy. This wave energy generation system is movable and has 12 arms and one generator. A multibody dynamic model for this system is established by using kinematic constraints. A gear mechanism, several kinematic constraints, and force elements are included in the model. Wave forces are obtained numerically from the time domain formulation based on the Morison equation. The MSC/ADAMS program is employed to carry out dynamic analysis of the wave energy generation system. The dynamic behavior responses of this system are analyzed for design verification. According to the results of the dynamic analysis, the yaw motion is relatively stable and kinetic energy sufficient to generate electrical energy is obtained when the wave height exceeds 1m.

• The Journal of the Acoustical Society of Korea
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• v.5 no.2
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• pp.29-38
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• 1986

본 논문은 분극처리된 PZT 압전 세라믹 소자의 물리, 음향학적 제 특성이 시간의 함수로 나타 나는 시효현상을 다루고 있다. SrCO\sub 3\, NiO 및 Fe\sub 2\O\sub 3\를 소량 첨가하여 직접 제조한 PZT 세라믹은 분극처리 후, f\sub r\ 은 증가하는 시효현상을 보여주었다. 시효현상 기구의 이해를 위하 여 이중 포텐샬우물 모델을 이용하였으며, 외부에서 가한 응력, 역방향 전장 및 온도상승에 따라 분극현 상을 나타내었다. 시효현상의 주 원인은 분극처리시 전장 방향으로 분역들이 정렬되면서 내부에 저장되 었던 잔유응력의 이완에 의한 분역계면의 운동에 있음을 간접적으로 확인하였다. 이러한 분역계면의 운 동은 열적 활성화 에너지를 갖는 시간에 의존하는 운동으로써 분극의 감소를 유발하며, 이것이 시효현 상으로 나타나는 것으로 사료된다.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2011.06a
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• pp.71-73
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• 2011

다기능 선박조종시뮬레이터(Full-mission Shiphandling Simulator)는 항해사, 선장 및 도선사의 자질 향상을 위한 교육뿐만 아니라 항만개발을 위한 사전 검토와 해난사고 발생 시, 원인규명을 위한 분석에도 이용되고 있다. 한국해양수산연수원에서는 이러한 목적을 위하여 2011년 2월 28일 Russia Transas 제품의 선박조종시뮬레이터를 설치 완료 하였다. 이 FMSS는 적어도 360도의 수평시각을 가진 대형 구형화면에 여섯(6) 자유도 운동을 하는 본선 및 타선을 실시간으로 표현하는 photo-realistic high resolution computer graphic visual system과 같은 최신기술을 사용하는 가장 현대화된 최고급 해상용 시뮬레이터로 해난 사고 윈인규명을 위한 분석 연구 목적을 위하여 광범위한 출처로부터 모델시험과 자료의 신뢰할만한 공식적 기록들에 근거한 매우 정확한 수력학적 선박 모델링 소프트웨어로 이루어졌다. 여기서는 이 FMSS의 형태와 복잡성을 상세하게 소개한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2006.07d
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• pp.1979-1980
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• 2006

최근 인간과 유사한 휴머노이드에 대한 연구가 상당히 활발하고 그 영역이 계속해서 확대되고 있는 추세다. 휴머노이드에는 로봇의 몸체 뿐 아니라 머리 부분, 특히 시각 시스템이 매우 중요하다. 본 논문에서는 생리학적인 측면에서 인간의 눈과 목의 운동을 관찰하여 휴머노이드에 적용 가능한 능동 시각 시스템의 기구부 설계 방법을 제안하고 제어 방식을 설명한다. 기존의 팬-틸트 방식의 시각 시스템에 없는 인공 안구의 롤 회전 기능을 추가함으로써, 사람의 시각 시스템과 거의 유사한 동작 영역과 동작 속도를 보이게 된다. 소형 비전센서 모듈을 사용함으로써 시스템의 크기가 줄고 경량화 되었다. DC 모터를 엑츄에이터로 사용함으로써, 위치와 속도 제어가 가능하고, 인간 안구의 단속적 운동을 모사 할 수 있다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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• v.12 no.5
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• pp.1197-1205
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• 1988

An analytical method to predict qualitative performance characteristics of the Stirling Engines in the preliminary design stages is investigated. Both the expansion and the compression cylinder are treated as adiabatic and piston motions are approximated as saw-toothed waves. Basic equations which were originally proposed by Finkelstein consist of mass conservation and energy balances for each adiabatic cylinder. The approximation on piston motions and physical conditions make it possible to divide an engine cycle into four fundamental processes. In each process, first, pressure can be expressed as a function of the crank angle by solving a nonlinear first order ordinary differential equation and other thermodynamic variables are determined in turn. Application of the cyclic steady condition to the whole processes can complete a cycle. Also, further analysis results in analytic expressions for cyclic work and heat transfer in terms of the engine parameters and thermodynamic variables at boundary points. The results are expected useful as a quick reference for the engine performances. Finally, the present method can be applied to the other adiabatic analyses on the Stirling Engines with piece wise linear piston motions, if mass variations are predictable.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2016.05a
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• pp.380-384
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• 2016

홍수완화의 관점에서 강을 관리하기 위하여 수자원의 이용과 생태계보전, 하천흐름과 형태학적 변화들에 대하여 충분히 이해하고 합리적으로 설명하는 것이 필요하다. 최근에 수변지역에서 발달된 식생은 홍수시에 감속영역과 생물들의 피난처를 제공하는 것 이외에 횡단방향의 혼합작용을 활성화하여 유사와 식물의 씨앗 및 입자성 유기물(POM)을 포착하는 기능을 하고 특히 흐름과 유사이송 및 하도 지형변화에 큰 영향을 주기 때문에 중요하다. 입자성 유기물(POM)은 하천생태계를 지탱하는 에너지원으로서 다양한 형태로 존재하고 미생물의 분해를 받아 무기화된 식생의 번무와 물질순환의 시발점이 되기도 하지만 현재까지 식생영역 내에서 그 공급과정에 관련이 있는 운동기구에 관한 연구는 아직 부족한 실정이다. 따라서 본 연구는 식생영역의 유사퇴적 및 분급작용, 입자성 유기물의 포착을 일으키는 원인과 흐름의 특징 중 식생영역 내에서 흐름방향으로 감속에 주목하여 수리 모형실험을 실시하였고 수변식생에서 부유사와 POM의 퇴적과정에 대하여 검토 및 모델링을 실시하였다. 수리 모형실험 결과 CPOM과 FPOM 모두 유사의 퇴적없이 그 자체로는 퇴적이 되지 않았고 수변식생의 종방향 이송의 경우 식생에 의해 퇴적된 부유사가 사련 형태로 형성이 되어 CPOM이 사련의 배후에서 캡쳐 되었다. 또한 두가지 샘플 움직임의 상호작용은 사련의 파고와 파장의 전파속도를 감소시켰다. 식생지역에서 횡방향 분산의 경우에 대해서는 각각의 유사 크기에 대한 퇴적물의 능선은 식생의 경계를 따라 형성되었고 운동의 범위는 유사 퇴적의 능선에 의해 촉진되어 횡방향으로 확산하며 확장되었다. 이러한 결과를 바탕으로 제한된 경험적인 지식보다 오히려 실험을 통하여 식생을 동반하는 장소에서 유사와 POM의 거동특성 차이 및 간섭작용을 명확히 한 후 현장에서 관측된 현상과 비교 검증이 필요하다고 사료되며 추후에 운동기구를 모델링 및 업그레이드 해 나가는 것이 앞으로의 하천생태계 예측평가에 필요하다고 판단된다.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• v.39 no.7
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• pp.709-715
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• 2015

Underwater gliders do not typically have separate propellers for forward motion. They generate propulsive forces based on the difference between their buoyancy and gravity. They can control the volume from the buoyancy engine to adjust the propulsive force. In addition, the attitude of the underwater glider is controlled by a rubberless motion controller. The motion controller can change the mass center and moment of inertia of the inner moving mass. Owing to the change in these parameters, the attitude of the underwater glider is changed. In this study, we derive nonlinear, six degree of freedom (DOF) mathematical models for the motion controller and buoyancy engine. Using these equations, we perform dynamic simulations of the proposed underwater glider, and verify the suitability of the design and dynamic performances of the proposed underwater glider. We then perform the motion control simulation for the pitch and roll angle, and analyze the dynamic performance according to the pitch and roll angles.