• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2020년도 제62차 하계학술대회논문집 28권2호
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• pp.505-508
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• 2020

본 연구는 트롤링의 유형 중 하나인 그리핑을 목격해 본 경험이 있는 플레이어를 중심으로 설문을 진행해, 사회 심리 현상과 함께 결과를 살펴보고 대처방안에 대한 개선안을 제시하고자 한 것이다. 그리핑은 트롤링의 유형 중 하나로 고의로 게임을 패배하게 만드는 행위이다. 그리핑의 원인으로 게임 내 동조현상이 발생하지 않는다는 점과 복수의 딜레마가 부재하고, 게임의 시스템이 매슬로우의 욕구단계 중 안전욕구를 충족하지 못한다는 점이 해당할 수 있다. 그리핑을 예방하기 위해서는 트롤링의 유형에 대해 개발사 측에서 명칭과 의미를 정립하고 구분 기준과 처벌 수위를 체계적으로 관리할 필요가 있다. 또한, 적발된 그리퍼에게 확실한 처벌을 내려 그리핑을 반복할 수 없도록 해야 함을 제안한다.

• 한국재료학회:학술대회논문집
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• 한국재료학회 2005년도 춘계학술발표대회 및 제8회 신소재 심포지엄 논문개요집
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• pp.169-169
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• 2005

• 한국재료학회:학술대회논문집
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• 한국재료학회 2005년도 춘계학술발표대회 및 제8회 신소재 심포지엄 논문개요집
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• pp.173-173
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• 2005

• 한국게임학회 논문지
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• 제15권4호
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• pp.93-110
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• 2015

본 연구는 온라인 게임 <리그 오브 레전드>에서 발생하는 트롤링(trolling)의 유형과 발생원인에 대한 사용자 인식을 심층 인터뷰를 통해 살펴보고자 한 것이다. 온라인 게임 트롤링이란 다른 사용자들의 화를 부추기는 행동을 의도적으로 행함으로써 실제 반응을 이끌어내는 반사회적 행동을 가리킨다. 사용자 심층 인터뷰 결과 온라인 게임 트롤링의 유형은 언어폭력, 그리핑, 게임에 대한 지식 부족, 사용자 규칙에 대한 몰이해 등이 있었다. 개발사나 기존 연구에서는 언어폭력을 가장 심각하고 만연한 트롤링으로 보았는데 실제 사용자들은 게임을 고의적으로 지게 만드는 아군의 행위, 즉 그리핑을 보다 심각한 트롤링으로 인식하고 있었다. 또한 사용자들은 한 판 승부의 압박과 비참한 실패, 높은 익명성과 공동체의식의 약화, 팀플레이 강요와 사회적 응집력의 부재라는 모순을 트롤링을 발생시키는 게임의 메커닉스적 요인으로 인식하고 있었다. 따라서 온라인 게임 트롤링을 감소시키기 위해서는 단지 트롤 개인을 제재하는 것이 아니라 트롤링을 발생시키는 게임 구조적 층위의 개선이 선행되어야 함을 유추할 수 있다.

• 한국산업융합학회 논문집
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• 제18권3호
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• pp.173-180
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• 2015

In this paper, we propose a new precise control technology of robotic gripper for assembling and handling of part. When a robot manipulator interacts mechanically with its environment to perform tasks such as assembly or edge-finishing, the end-effector is thereby constrained by the environment. Therefore grasping force control is very important, since it increases safety due to monitoring of contact force. A comparison of various force control architecture is reported. Different force control methods can often be configured to achieve similar results for a given task, and the choice of control algorithm depends strongly on the application or on the characteristics of a particular robot. In the research, the adjustable gripping force can be controlled and improved the accuracy using the artificial intelligence techniques.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2014년도 제50차 하계학술대회논문집 22권2호
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• pp.245-248
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• 2014

산업플랜트에는 고온 고압 배관 시스템을 갖춘 곳이 많으며, 이 배관 시스템의 건전성은 매우 중요하게 취급된다. 배관의 건전성 유지를 위해서는 일정 기간 동안 배관의 안정성 검사를 수행하게 되는데, 배관 시스템의 복잡성과 위험성으로 인한 검사자의 접근 자체가 매우 어려운 상황이 빈번하게 발생한다. 이를 해결하기 위하여 로봇 개술을 적용하는 연구개발이 지속되고 있는데 본 논문에서는 5축 대관절 매니퓰레이터 형태의 배관 등반이 가능한 반자동 원격 제어 로봇의 개발에 대하여 기술한다. 이 로봇의 구현을 위해서는 로봇의 배관 인지 기술, 로봇의 배관 그리핑 기술, 5축 관절의 제어 기술, 그리고 원격제어기술등이 요구된다.

• 로봇학회논문지
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• 제17권3호
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• pp.282-287
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• 2022

High shear adhesion on wet and rough surfaces and tactile feedback of gripping forces are highly important for realizing robotic gripper systems. Here, we propose a bioinspired robotic gripper with highly shear adhesion and sensitive pressure sensor for tactile feedback systems. To achieve them, we fabricated multi-walled carbon nanotube sensing layer on a thin polymeric adhesive layer of polydimethylsiloxane. With densely hexagonal-packed microstructures, the pressure sensor achieved 9 times the sensing property of a sensor without microstructures. We then assembled hexagonal microstructures inspired by the toe pads of a tree frog, giving strong shear adhesion under both dry and wet surfaces such as silicon (42 kPa for dry and ~30 kPa for underwater conditions) without chemical-residues after detachment. Our robotic gripper can prevent damage to weak or smooth surfaces that can be damaged at low pressure through pressure signal feedback suggesting a variety of robotic applications.

• 로봇학회논문지
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• 제18권4호
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• pp.456-462
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• 2023

In recent years, the use of robot arms has increased rapidly in both industrial and service applications. Unlike production sites, where only one type of gripper is used for productivity, service sites often use a tool changer to replace fingered grippers or vacuum grippers to cover various objects to be grasped. To this end, a tool changer-based pneumatic grasping system was developed in this study. In order to simultaneously use a positive pressure-based pneumatic gripper and a negative pressure-based vacuum gripper, a small vane pump capable of generating positive and negative pressures depending on the direction of rotation was developed. Experiments with actual prototypes have shown that the pneumatic system based on the developed vane pump can effectively realize both pneumatic grippers and vacuum grippers.

• 헤리티지:역사와 과학
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• 제57권1호
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• pp.198-216
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• 2024

1950년대 국립박물관의 대표적 성과는 6.25전쟁기 소장품의 부산 피난과 1957년 미국순회전시인 '한국국보전'이라고 할 수 있다. 지금까지 연구에서는 이 두 사건을 개별적 사안으로 다루었다. 하지만 최근 새로운 사료들이 발굴되면서, 이 두 사건은 1950년대 국립박물관을 관통하는 하나의 사안이라는 점이 밝혀지고 있다. 이에 본고에서도 두 사건이 어떤 전개 과정을 통해 하나의 사안으로 이어지는지를 고찰하고자 했다. 국립박물관의 피난을 1950년 12월부터 1951년 5월 사이에 단행된 4차례의 소장품 이전으로만 이해하는 경우가 많다. 사실 부산 피난은 국립박물관 전체 피난사의 일부에 지나지 않는다. 부산 피난 이후 전개된 미국 본토로의 반출 계획과 뒤이은 하와이 호놀룰루로 반출 추진이 문화재 피난사의 대부분을 차지한다. 1950년 12월의 부산 피난은 중국군 개입으로 인한 긴급대피이면서 미국으로 이송하기 위한 선행 조치였다. 부산 도착 직후 미국반출 논의가 상당히 진척되었으나, 미국 정부의 반대로 중단되었다. 그렇지만 1951년 3월부터는 미국 본토가 아닌 하와이 호놀룰루로 반출이 본격적으로 추진되면서 피난 문화재의 국외 반출 문제는 종결이 아니라 새로운 양상으로 전개되었다. 정부가 하와이의 사립 기관인 호놀룰루미술관으로 피난 문화재 반출을 도모하면서부터 문화재 피난의 성격은 모호해졌다. 처음에는 피난 문화재 전량을 호놀룰루미술관에 보관 즉 소개(疏開)하려 했다. 그러나 여론의 거센 반대에 부딪히게 되자, 소개 개념을 완전히 제거하고 국가 홍보를 위한 미국 순회전시로 반출목적을 변경해가며 3차례에 걸쳐 국회에 동의를 요청했다. 정부는 호놀룰루미술관으로 반출이 '국보파동'이라는 비난을 들으면서도 중단하지 않았다. 그런데 어렵게 국회의 승인을 받은 이후 문화재 국외 반출 성격이 급변하였다. 그동안은 문화재 국외 반출 문제의 중심에는 늘 호놀룰루미술관장 그리핑이 있었다. 그런데 제 3차 국회동의요청안이 통과된 피난 문화재 국외반출은 그리핑이 아닌 미 국무부가 주도하는 미국의 대한문화정책 차원에서 전개되었다. 이때부터는 국외반출의 목적에서 '소개' 개념이 완전히 지워지고 오로지 전시로서 개념화된 것이다. 그 결과가 바로 1957년 개최된 한국국보전이었다. 지금까지는 호놀룰루로의 반출문제가 거의 연구되지 않아 1950년 부산 피난과 1957년 한국국보전 사이에는 오랜 시간적 공백 혹은 단절이 존재하는 것처럼 보였다. 그래서 두 사건은 마치 별개의 사건으로 인식되어 왔다. 호놀룰루로 반출 문제는 국립박물관의 문화재 피난사 전모를 보여주는 사건이면서, 국립박물관의 부산 피난이 한국국보전으로 전환되는 과정을 보여주는 핵심 내용이다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제19권12호
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• pp.47-53
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• 2018

산업용으로 다양한 형태의 로봇팔이 사용되고 있으며, 특히, 다품종 소량생산으로 생산방식의 변화가 이루어지면서 산업현장에서 다양하게 사용이 가능한 그리퍼에 대한 중요성이 높아지고 있다. 이러한 중요성에 기반을 두어 본 연구진은 기존에 연성재질의 비선형성을 이용하여 강성을 변화시킬 수 있는 가변강성 메커니즘 그리퍼를 연구하였다. 시제품을 제작하고 실험을 통해 강성의 변화와 그 유용성을 확인하였다. 그러나 세 개의 가변강성 메커니즘을 배치하여 그리퍼를 설계 및 제작함으로써 물체를 파지하는 상황에 따라 파지를 제대로 하지 못하는 현상이 발생하였다. 또한, 그리퍼 간의 균형이 맞지 않아 물체 파지 시에 파지할 물체가 회전하면서 미끄러지는 경우가 드물게 발생하는 문제가 있었다. 이러한 문제점을 보완하기 위하여 새로운 형태의 그리퍼가 필요하게 되었다. 새로운 형태의 그리퍼를 설계하기 위하여 생체모사기술을 적용하였다. 사람의 손바닥과 파리지옥의 움직임을 통해 영감을 얻어 새롭게 가변강성 소프트 로봇 핸드를 설계하였다. 손바닥이 접히는 메커니즘을 가변강성 그리퍼에 장착된 텐던을 당기는 것과 연동하여 파지 성능을 높일 수 있었다. 가변강성 메커니즘에 파리지옥과 손바닥 형태의 메커니즘을 결합하여 파지 안전성을 높인 소프트 로봇 핸드는 기존의 가변강성 메커니즘 그리퍼보다 다양한 형태와 무게를 가진 물체를 안정적으로 파지하였다.