• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.14 no.7
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• pp.154-162
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• 1997

본 논문은 구속된 기계 시스템의 운동 제어 설계를 위한 새로운 방법을 제안한다. 구속된 기계 시스템의 운동 제어에는 지금까지 주로 사용되어온 Lagrange의 운동 방정식에 의한 모델링 보다 Udwadia와 Kalaba에 의해 제안된 운동 방정식에 의한 모델링이 더욱 적합함을 보였으며 이는 Holonomic 및 Nonholonomic 구속 조건을 비롯한 대부분의 구속 조건이 포함된다. 문헌에 잘 알려진 두 시스템을 시뮬레이션을 통하여 비교 함으로써 본 논문에 제안된 방법이 보다 우수한 결과를 보여줌을 확인 할 수 있었다. 또한 지금까지 불가능 하였던 비선형 일반 속도(gereralized velocity)를 포함한 구속 조건도 용이하게 제어됨을 보임으로써 광범위한 구속된 기계 시스템의 제어 문제를 통일된 방법으로 접근 할 수 있음을 제시하였다.

• ICROS
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• v.22 no.2
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• pp.29-33
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• 2016

본 기술 특집호에서는 최근메 강인제어 분야에서 많이 주목받고 있는 사전규정 오차 구속제어기법들메 대해 기본적인 개념과 각 구속제어 기법들이 특징들을 소개한다. 기존의 제어기법들은 안정도 및 일정한 출력성능은 보장하지만 선정된 제어기 게인 값에 따라 추종성능이 민감하게 변하며 안전을 위한 제약이 없는데 반해 이러한 구속제어는 최소한의 게인 선정으로 오버슈트, 정상오차 등에 대해 사전에 규정한 성능범위를 만족하도록 강제로 구속시켜 출력성능 및 안전성이 동시에 보장되도록 한다. 이러한 구속제어는 오버슈트에 크게 영향을 받는 정밀기기 위치제어, 힘 제어에서 안전성을 확보해주며 외란이나 시스템 불확실성에 매우 강인한 특성을 갖는다. 가장 먼저 연구된 구속제어는 funnel 제어로서 시스템의 동적 모델을 포함하지 않는 비모델 기준 제어기법이다. 추종오차의 초기값이 오차에 대한 사전 구속함수로 구성된 funnel (깔데기) 안에 있으면 항상 사전메 규정된 오차범위 내에 머물도록 funnel 제어기가 작동하며 PD 제어와 구조가 유사하다. 다음으로 tanh 함수와 추종오차 변환을 결합한 방법으로서 전통적인 순환적 (recursive) 제어방법인 backstepping 제어와 결합하는 방법이다. 최종적므로 좀더 단순한 오차변환을 통해 오차에 대한 switching을 이용한 기법은 제어기 구조를 단순하게 만들고 기존의 제어기와 편리하게 결합할 수 있다. 이러한 구속제어 기법들은 또한 미지의 시스템에 특성에 대해 관측기나 지능제어를 이용한 근사함수를 요구하지 않는다. 본 특집호에서는 최근까지 연구된 구속제어에 대한 간단한 이론과 적용 결과들을 제시하기로 한다.

• Aerospace Engineering and Technology
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• v.4 no.1
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• pp.9-17
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• 2005

The aeroelastic stability enhancement of composite hingeless rotor system through the structural damping increase has been investigated. In order to increase structural damping of the rotor system, constrained layer damping (CLD) treatment is applied to the composite flexures. Modal analysis of composite flexures with attached viscoelastic and constraining layers are performed using MSC/NASTRAN, and the effectiveness of CLD treatments are validated through modal test. The composite flexures with CLD are applied to a hingeless rotor system. The rotor system is tested in hovering condition and it is shown that in-plane damping is increased by means of CLD treatments.

• Proceedings of the ESK Conference
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• 1997.10a
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• pp.398-405
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• 1997

과거 8년간의(1985-1992) 통계에 의하면 정면과 측면 충돌시 구속 시스텡의 하나인 Airbag장착 차량의 사망자 및 중상자 수가 현저히 감소하고 있는 것으로 나타나고있다. 그 러나 최근 소비자로 부터의 Airbag에 관한 불만을 보고 받고 있다. 즉 구속효과를 발휘함에 있어 부수적으로 인체 부상을 유발하고 있다는 것이다. 사망내지는 심각한 부상은 방지하고 있으나 경미한 부상은 오히려 증가하고 또한 신체가 적은 여성 운전자나 6세 이하의 어린이 에게는 심각한 부상의 우려가 있다는 것이다. 본 연구에서는 구속시스템의 총아인 Airbag 시스템의 심각한 부수적인 부상 보고를 입증하기 위하여 우리나라 어린이 6세 신체를 기준 으로하여 구속시스템을 착용하지 않았을 경우(실제로 많은 경우), seat belt만 착용시, Airbag만 작용시, 그리고 seat belt와 Airbag을 동시에 사용할 때를 컴퓨터 Simulation Package 이용 신체 dynamic을 모의실험 하였다. 실험결과, 기존에 알려진바와 같이 구속시스템을 사용하지 않았을 경우에 부상은 매우 컸다. 신체 사이즈가 작은 어린이 혹은 여성 운전자의 경우 Seat belt만을 사용한 경우는 Airbag만을 사용한 경우보다는 부상정도가 약간 경미하였으나 두 경우 모두 인체가 구속시스템의 구속 범위를 이탈하여 구속 시스템으로써의 역할을 충분히 하지 못하고 있었다. 특히 Seat belt와 Airbag을 동시에 사용하였을시에도 Airbag이 충분히 개선된 이후라도 신체 사이즈가 작은 경우에는 흉부부위에 의한 충격 흡수가 먼저 이루어지지 못하고, 머리에 먼저 Airbag이 접촉이 되어 충격 흡수 역할보다는 반동효과가 더 커서 머리 및 몸체가 뒤로 Rebound 하는 효과로 머리, 혹은 목의 신체 부상한계를 넘고 있어 큰 부상 내지는 사망에 이르고 있음을 알 수 있었다. 사료된다.의 결과는 자전거 에르고노미터의 결과가 트레드밀의 결과에 87.60%정도 나타났다.음을 관찰하였다. 특히 vitamin C와 E의 병용투여는 상승적으로 적용하여 간세포손상을 더욱 억제시킴을 알 수 있었다.mance and on TFP(Total Factor Productivity) growth which is a pure measure of firm performance. To utilize the advantage of panel data, FEM(Fixed Effect Model) and REM(Random Effect Model) were used. The empirical result shows that the entropy index as a measurement of inter-business relatedness is not significant but technological relatedness index is significant. OLS estimates on pooled data were considerably different from FEM or REM estimates on panel data. By introducing interaction effect among the three variables for business portfolio properties, we obtained three findings. First, only VI (Vertical integration) has a significant positive correlation with ROS. Second, when using TFP growth as an dependent variable, both TR(Technological Relatedness) and f[ are significant and positively rel

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2004.04a
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• pp.135-140
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• 2004

In this paper, we study the posture control of an underwater vehicle with nonholonomic constraint. Generally, systems with nonholnomic constraints cannot be stabilized to an equilibrium points by smooth state feedback control. Therefore, we proposed a control strategy for posture control of the underwater vehicle using backstepping control. The proposed control scheme is applied to the posture control of an underwater vehicle and verified the effectiveness of control strategy by numerical simulation.

• KSCE Journal of Civil and Environmental Engineering Research
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• v.26 no.4A
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• pp.565-575
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• 2006

When concrete is confined, its strength is enhanced by confining stress. Thus, increasing confining stress makes concrete strength higher. But a brittle failure may occur in hollow RC(Reinforced Concrete) column although its concrete is confined by transverse reinforcements. This brittle failure results from the absence of internal confinement and it decreases the strength and the ductility of a hollow RC column. To overcome this brittle failure problem, a hollow RC column which has a internal steel tube was developed. In this study, an experiment was performed to investigate the existence of to internal confinement by a settled steel tube. Thirty six specimens were tested and test results show the existence of internal confinement by the increase of concrete strength.

• Journal of the Institute of Convergence Signal Processing
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• v.19 no.3
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• pp.104-109
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• 2018

A non-intrusive ECG and BCG measurement system is introduced. The system is built on a auxiliary backrest of a chair. The developed system is aimed to non-intrusive assessment of cardiovascular dynamic indices such as pulse arrival time(PAT) and pre-ejection period (PEP). In the system, capacitive active electrodes and capacitive grounding were used for the non-intrusive indirect-contact ECG measurement, and EMFi pressure sensor was used for the non-intrusive BCG measurement. The capacitive active electrodes and the EMFi sensor were attached on the backrest. Using the system, ECG and BCG were successfully acquired. The measured BCG showed peaks that following ECG R peaks. It was shown that the time interval between Q wave in ECG and first peak in BCG correlates Pre-ejection period measured by impedance-cardiogram. The results showed that the introduced system can be used for the non-intrusive various cardiovascular information including ECG, PAT, PEP.

• Journal of the Korean Geotechnical Society
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• v.20 no.4
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• pp.57-63
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• 2004

The range of stresses experienced in subgrade soils and subbase materials in pavement under working stress conditions is below about 150㎪. Therefore, the deformational characteristics of soils at low confining pressures are important properties in the analysis and design of pavement system. Subgrade soils and subbase materials were collected from the actual pavement projects for testing. To evaluate the effect of confining pressure on modulus of those materials at low confining pressures, RC and FFRC tests were performed. Interestingly, the relationship between modulus of soils and confining pressure is more appropriate in linear space than in logarithm space at low confining pressure. Based on those results, new model fur evaluating the effects of confining pressure on modulus at low confining pressures was proposed.

• Journal of Navigation and Port Research
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• v.28 no.6
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• pp.469-474
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• 2004

In this paper, we study the posture control of an underwater vehicle with nonholonomic constraint. Generally, systems with nonholnomic constraints cannot be stabilized to an equilibrium points by smooth state feedback control. For the nonholonomic underwater vehicle system, we applied coordinate transformation to get multi-chained system We proposed non smooth feedback controller using backstepping method for stabilizing the multi chained form system Applying inverse input transformation to the non smooth feedback controller, we can get posture controller of the underwater vehicle with nonholonomic constraint. The proposed control scheme is applied to the posture control qf an underwater vehicle and verified the effectiveness of control strategy by numerical simulation.

• Journal of the Korean Geotechnical Society
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• v.17 no.5
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• pp.115-128
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• 2001

본 논문에서는 반복하중이나 지진하중을 받는 지반-구조물 시스템의 설계에 필수적인 변수인 전단탄성계수와 감쇠비에 대한 연구를 국내에 존재하는 비점성토 지반에 대하여 수행하였다. 국내 퇴적토지반 및 풍화토지반에서 채취된 자연시료와 입도분포를 조정하여 제작한 시료를 포함하여 총 60개의 시료에 대하여 20kPa에서 500kPa의 구속응력 범위에서 공진주 시험을 수행하고, 이를 조립질 사질토, 실트 및 실트질 모래, 풍화토의 3개의 그룹으로 나누어 결과를 정리하였다. 저변형률 영역의 변형특성인 최대전단탄성계수와 최소감쇠비에 대하여 구속응력의 영향을 확인하였다. 최대전단탄성계수를 예측하는 경험식을 3개의 그룹별로 제안하였다. 최소감쇠비는 구속응력에 따른 분포영역을 제시하였다. 세립분이 적은 조립질 사질토의 경우, 비선형 변형특성이 구속응력의 영향을 뚜렷이 받고 있어 이를 주요한 변수로 고려하여 대표곡선과 분포영역을 제안하였다. 구속응력의 영향을 적게 받는 실트 및 실트질 모래와 풍화토는 구속응력에 관계없이 대표곡선과 분포영역을 제안하였다. 제안된 각 시료의 대표곡선과 기존의 Vucetic-Dobry와 Seed-Idriss가 제안한 곡선과 비교하였다. 본 논문의 연구결과는 국내지반의 비점성토 지반에 대한 지진해석이나 동하중을 받는 시스템의 해석시 유용하게 사용될 것으로 판단된다.