• 한국산학기술학회논문지
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• 제12권8호
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• pp.3360-3365
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• 2011

본 논문은 힘 보조형 휠체어에 있어 힘 센서 없이 사용자의 구동 의지를 측정하는 방법과 이를 통한 차량제어 방법을 제시한다. 이를 위해 먼저 모터의 수학적 모델을 이용하여 사용자의 구동 의지력을 추정하는 알고리즘을 도출한다. 이후 도출된 외력을 기반으로 사용자가 원하는 차량 속도 및 방향을 추정한다. 이를 토대로 차량의 이동량을 결정하고 차량이 이에 따라 구동되도록 알고리즘을 구성하였으며 이를 시뮬레이션을 통해 검증하였다.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2002년도 전력전자학술대회 논문집
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• pp.270-273
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• 2002

복수구동장치를 사용하여 작업을 수행하는 시스템은 동기화를 위해 기계적인 제한조건을 두고 운용하는 경우 지속적인 유지보수가 요구되고 작업 정밀도가 떨어진다 이러한 단점을 보완하기 위해 개별적인 구동장치의 제어루프 외부에 동기화를 위한 제어루프를 추가하는 방법이 제안되었다. 본 논문에서는 CAN(Controller Area Network)으로 연결된 두 대의 서보앰프를 구동하여 주어진 작업을 수행하는 경우 외란과 내부 파라미터 변동에 강인한 $H^{\infty}$ 제어기를 설계하고 이를 이용하여 동기제어 알고리즘을 구현하고자한다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2001년도 춘계학술대회 논문집 전기기기 및 에너지변환시스템부문
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• pp.119-122
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• 2001

본 논문은 브러시리스 DC 모터 드라이브에서 위치센서를 제거하기 위해, 측정한 상전압 및 상전류로부터 쇄교자속과 쇄교자속의 미분간에 의해 속도를 구하고 이를 이용하여 위치를 추정하는 새로운 센서리스 구동방식을 제안한다 이러한 센서리스 구동알고리즘은 ${\alpha}-{\beta}$ 기준축을 이용하여 구현하였다. 구동시스템을 구현하기 위한 제어기는 고속연산이 가능하면서도 저가인 고정소수점 연산 DSP인 TMS320F241을 채택하였다. 제안된 알고리즘은 그 원리가 간단하고 우수한 제어특성을 나타냄으로써 실제적인 브러시리스 DC 전동기의 센서리스 구동을 위한 훌륭한 대안이 될 수 있을 것이다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2007년도 Techno-Fair 및 추계학술대회 논문집 전기물성,응용부문
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• pp.144-145
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• 2007

본 논문은 LabVIEW를 이용하여 온도측정과 amperometry 측정을 동시에 하며, amperometry 측정오차와 구동전압의 세팅 시간을 줄일 수 있는 시스템을 설계한 내용을 담고 있다. Amperometry는 구동전압을 인가하여, 전류를 측정하는 방법인데, 정확한 측정을 위해서는 구동전압을 균일하게 인가해야 한다. 또한 바이오 분야에서의 amperometry 측정은 온도에 따라 측정 결과가 다르게 나타날 수 있기 때문에 온도의 측정과 amperometry 측정이 동시에 이루어져야 측정오차를 줄일 수 있다. 본 논문에서는 이상(異常) 구동전압의 배제 알고리즘을 통하여 전류측정의 오차를 ${\pm}$70pA에서 ${\pm}$50pA이내로 줄였으며, proportional control을 응용한 알고리즘을 사용하여 307초의 측정시간을 105초로 단축하였다. 또한 amperometry 측정 과정에서 온도를 실시간으로 측정함으로써 측정상태를 보다 정확히 파악하는 시스템을 구성하였다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제41권9호
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• pp.869-876
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• 2017

기계시스템을 제어한다든지 그 부재를 설계하기 위하여 그리고 구동기의 용량을 결정하는데 있어서 구동력이나 조인트반력을 해석하는 것이 필요하다. 본 논문은 주어진 시스템의 운동을 구현하는 다양한 형태의 구동조건에 따른 구동력(또는 토크)을 조인트좌표 공간에서 계산하는 알고리즘을 제시한다. 조인트좌표를 기구학적 시스템의 일반좌표로 사용하며 운동방정식과 구속조건의 가속도식은 속도변환법을 이용하여 직교좌표공간으로부터 조인트좌표공간으로 변환한다. 수치예제를 통하여 제시된 알고리즘의 유용성을 확인한다.

• 전자공학회논문지SC
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• 제45권1호
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• pp.31-40
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• 2008

본 논문에서는 자기변형재료를 이용한 미세 구동기의 개발과 실시간 제어 알고리즘에 관한 내용을 다룬다. 자기변형재료는 빠른 응답속도, 미세변위동작, 높은 에너지 효율 등의 장점을 가지고 있어 미세 구동기의 재료로 적합하지만 히스테리시스 특성도 함께 갖고 있어 제어에 많은 어려움이 따른다. 본 논문에서는 자기변형재료의 히스테리시스를 제어하기위해 Preisach model을 바탕으로 구동기를 모델링 하였다. 기존의 Preisach 모델은 실험적 데이터를 바탕으로 하기 때문에 정밀한 제어를 하기 위해서는 많은 양의 데이터가 필요하고 결과적으로는 처리해야할 데이터의 양이 많아져 연산하는데 많은 시간이 걸리는 문제가 있다. 본 논문에서는 이러한 문제를 해결하기 위하여 기존의 Preisach 모델의 데이터를 선행 처리하여 일정구간 구동기의 움직임을 저장해 놓은 확장된 Preisach 모델을 제안하였다. 본 논문에서는 Tefenol-D라는 자기변형재료를 사용하여 미세구동기를 제작하고 제어 실험을 통하여 제안된 모델의 우수성을 증명하였다.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2017년도 전력전자학술대회
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• pp.286-287
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• 2017

본 논문은 철도 차량 구동용 IPMSM 제어를 위한 속도 영역별 PWM 알고리즘을 제안한다. 철도 차량의 고속영역 제어는 인버터 전압 이용률을 최대화 할 수 있는 1-Pulse 제어 기법이 요구된다. 그러나, SPWM을 이용한 비동기 1-Pulse 제어는 출력 전류의 불균형을 초래한다. 따라서, 고속영역 제어를 위해 동기화 시킨 후 SPWM을 이용한 1-pluse 제어는 필수적이다. 본 논문에서는 비동기 모드로 제어를 시작하여 과변조 영역 이전에 지령 전압과 삼각파 주파수를 동기화 시킨 후 고속 영역운전을 하는 PWM 알고리즘을 제안한다. 본 논문에서 제안하는 알고리즘은 시뮬레이션으로 검증한다.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2012년도 전력전자학술대회 논문집
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• pp.401-402
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• 2012

본 논문에서는 전해 캐패시터가 없는 단상 입력 인버터 시스템의 출력 전류 파형 생성 알고리즘을 제안한다. 제안된 알고리즘은 모터 제정수에 의한 전압 변화를 고려하여 계통 전류 형태를 정현파에 가깝게 만드는 출력 전류 지령을 구할 수 있다. 운전 조건에 맞는 최적 출력 전류를 수치 해석을 통해 구하고, 이를 참조표로 만들어 사용한다. 제안된 구동 전류 파형 생성 알고리즘에 대해 설명하고, 모의 실험을 통해 제안된 알고리즘의 타당성을 검증했다.

• 전력전자학회논문지
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• 제8권5호
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• pp.450-454
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• 2003

이 논문에서는 단상 SRM의 새로운 구동 설계를 제안한다. 이 구동 설계는 매우 간단하고 저가이다. 이 설계는 간단한 전력 장치를 사용함으로 적은 스위칭 손실로 높은 효율의 SRM 구동을 가능하게 한다. 초기 구동시, 단상 SRM에서의 중요한 문제를 하나의 홀센서와 자석, 새로운 초기 구동 알고리즘에 의해 극복했다. 제안된 단상 SRM은 일반적인 모터의 것과 비교하여 고효율과 확실한 구동 특성을 가지고 있다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제20권5호
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• pp.694-700
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• 2010

본 논문에서는 퍼지 이론을 이용한 차량용 지능형 자동 변속 알고리즘을 제안하고, 알고리즘 성능 및 최적화 분석이 가능한 시뮬레이터를 개발한다. 제안된 지능형 자동변속 알고리즘은 목표 속도 도달 시간 및 구간 가속의 성능 저하 없이 엔진 회전수 변화를 적게 하여 승차감을 개선하고, 구간 시간 내의 구동력 사용량을 줄임으로써 에너지 효율을 향상 시킨다. 또한, 모의 실험이 가능한 시뮬레이터를 개발하여 다양한 조건에서의 알고리즘 성능을 분석하고, 알고리즘 최적화 및 실용화 개발 비용 절감에 기여한다. 시뮬레이터를 이용한 모의실험을 통하여 일반 자동변속기와 제안된 자동변속기의 성능을 검증하고 시뮬레이터를 이용한 최적화 작업의 간단한 예를 보인다.