• Title/Summary/Keyword: 공간 추론 능력

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Analysis of the Improvement and Effectiveness of the Experiment to Find Out That Gas Occupies Space (기체가 공간을 차지하고 있음을 알아보는 실험의 개선 방안 및 효과 분석)

  • Chae, Heein
    • Journal of Korean Elementary Science Education
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    • v.43 no.2
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    • pp.269-283
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    • 2024
  • This study compared the characteristics of an experiment f or determining whether gas occupies space presented in elementary school science textbooks to examine the validity of the experiment, identify and improve problems in its presentation, and verify its effectiveness. This study interviewed third-year elementary school teachers who had experience teaching this experiment to students. Based on teachers' opinions and observations, this study identified issues with the current experiment, developed an improved experiment, and determined its effectiveness. Through this analysis, three key findings emerged. First, the study found that the original experiment on gases was presented in the same or highly similar manner in 5 of 7 textbooks (71.4%). Thus, while various textbooks have been developed with the aim of promoting diversity and creativity in scientific literature, most experiments presented in these books are identical. Second, the existing experiment was not suitable for its target audience (third-year elementary school students) and was difficult to observe directly. The interviewed teachers also deemed the validity of the experiment to be considerably low. Finally, the original experiment was improved; this improved version was determined to be highly valid, showing a statistically significant difference compared with the original experiment. The improved experiment was effective for students as it involved activities suitable for their intellectual level and was directly observable through the senses. Thus, the study analyzed and improved an existing science experiment f or elementary students, providing insights into the 2022 revised science authorized textbooks and implications for future textbook development.

Multi-FNN Identification by Means of HCM Clustering and ITs Optimization Using Genetic Algorithms (HCM 클러스터링에 의한 다중 퍼지-뉴럴 네트워크 동정과 유전자 알고리즘을 이용한 이의 최적화)

  • 오성권;박호성
    • Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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    • v.10 no.5
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    • pp.487-496
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    • 2000
  • In this paper, the Multi-FNN(Fuzzy-Neural Networks) model is identified and optimized using HCM(Hard C-Means) clustering method and genetic algorithms. The proposed Multi-FNN is based on Yamakawa's FNN and uses simplified inference as fuzzy inference method and error back propagation algorithm as learning rules. We use a HCM clustering and Genetic Algorithms(GAs) to identify both the structure and the parameters of a Multi-FNN model. Here, HCM clustering method, which is carried out for the process data preprocessing of system modeling, is utilized to determine the structure of Multi-FNN according to the divisions of input-output space using I/O process data. Also, the parameters of Multi-FNN model such as apexes of membership function, learning rates and momentum coefficients are adjusted using genetic algorithms. A aggregate performance index with a weighting factor is used to achieve a sound balance between approximation and generalization abilities of the model. The aggregate performance index stands for an aggregate objective function with a weighting factor to consider a mutual balance and dependency between approximation and predictive abilities. According to the selection and adjustment of a weighting factor of this aggregate abjective function which depends on the number of data and a certain degree of nonlinearity, we show that it is available and effective to design an optimal Multi-FNN model. To evaluate the performance of the proposed model, we use the time series data for gas furnace and the numerical data of nonlinear function.

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Design of Multi-FPNN Model Using Clustering and Genetic Algorithms and Its Application to Nonlinear Process Systems (HCM 클러스처링과 유전자 알고리즘을 이용한 다중 FPNN 모델 설계와 비선형 공정으로의 응용)

  • 박호성;오성권;안태천
    • Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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    • v.10 no.4
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    • pp.343-350
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    • 2000
  • In this paper, we propose the Multi-FPNN(Fuzzy Polynomial Neural Networks) model based on FNN and PNN(Polyomial Neural Networks) for optimal system identifacation. Here FNN structure is designed using fuzzy input space divided by each separated input variable, and urilized both in order to get better output performace. Each node of PNN structure based on GMDH(Group Method of Data handing) method uses two types of high-order polynomials such as linearane and quadratic, and the input of that node uses three kinds of multi-variable inputs such as linear and quadratic, and the input of that node and Genetic Algorithms(GAs) to identify both the structure and the prepocessing of parameters of a Multi-FPNN model. Here, HCM clustering method, which is carried out for data preproessing of process system, is utilized to determine the structure method, which is carried out for data preprocessing of process system, is utilized to determance index with a weighting factor is used to according to the divisions of input-output space. A aggregate performance inddex with a wegihting factor is used to achieve a sound balance between approximation and generalization abilities of the model. According to the selection and adjustment of a weighting factor of this aggregate abjective function which it is acailable and effective to design to design and optimal Multi-FPNN model. The study is illustrated with the aid of two representative numerical examples and the aggregate performance index related to the approximation and generalization abilities of the model is evaluated and discussed.

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Effects of Walking Speeds and Cognitive Task on Gait Variability (보행속도변화와 동시 인지과제가 보행 가변성에 미치는 영향)

  • Choi, Jin-Seung;Kang, Dong-Won;Tack, Gye-Rae
    • Korean Journal of Applied Biomechanics
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    • v.18 no.2
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    • pp.49-58
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    • 2008
  • The purpose of this study was to identify effects of walking speed and a cognitive task during treadmill walking on gait variability. Experiments consisted of 5 different walking speeds(80%, 90%, 100%, 110% and 120% of preferred walking speed) with/without a cognitive task. 3D motion analysis system was used to measure subject's kinematic data. Temporal/spatial variables were selected for this study; stride time, stance time, swing time, step time, double support time, stride length, step length and step width. Two parameters were used to compare stride-to-stride variability with/without cognitive task. One is the coefficient of variance which is used to describe the amount of variability. The other is the detrended fluctuation analysis which is used to infer self-similarity from fluctuation of aspects. Results showed that cognitive task may influence stride-to-stride variability during treadmill walking. Further study is necessary to clarify this result.

Experimental and Comparative Analysis about Discharge Coefficient of Sharp-crested Side Weir (횡월류예연위어 유량계수에 관한 실험 비교 연구)

  • Rhee, Dong-Sop;Kim, Chang-Wan;Lee, Dong-Kee
    • Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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    • 2006.05a
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    • pp.1295-1299
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    • 2006
  • 횡월류위어는 홍수 피해 경감을 위해 계획되는 방수로나 저류지의 유입부에 주로 사용된다. 따라서 이러한 횡월류위어를 통해 방수로나 저류지로 월류되는 월류량을 정확히 예측하는 것은 이러한 시설의 홍수 피해 경감 능력을 예측하는데 있어 매우 중요하다. 횡월류위어를 통해 흐르는 흐름은 매우 복잡하기 때문에 일반적으로 이러한 흐름을 분석하는 것은 매우 어렵다. 따라서 대부분의 횡월류위어 유량계수 공식은 De Marchi의 해석해와 다양한 실험 자료에 근거하여 제시되고 있다. 따라서 지금까지 횡월류위어 유량계수에 대하여 많은 공식이 제안되어 왔지만, 대부분의 공식이 유사한 형태를 가지고 있으며, 횡월류위어의 상류에서의 프루드수$(Fr_1)$를 제일 중요한 설계 인자로 고려하고 있다. 그러나 최근 횡월류위어에 대한 연구가 점차 발전됨에 따라 횡월류위어 상류에서의 프루드수 외에도 위어높이와 횡월류위어 상류 수심의 비(h/y), 그리고 횡월류위어의 길이와 본류 폭의 비(L/B) 등이 고려되고 있다. 그 중에서 L/B 의 효과는 점차 중요하게 고려되고 있다. 그러나 대부분의 연구자들이 사용한 실험 장비들은 상 대적으로 높은 L/B 조건을 가지는데 반하여, 현재 국내에서 계획되고 있는 천변저류지 등에 설계된 횡월류위어의 설계 범위는 대체로 $1/10{\sim}1/200$이므로 기존 연구자들의 실험 범위와 매우 다르다고 할 수 있다. 따라서 본 연구에서는 상대적으로 폭이 넓은 실험 수로를 이용하여 횡월류예연위어의 유량 계수에 대한 실험을 수행하였다. 지금까지의 실험 결과에 의하면 동일한 실험 조건에 대해서 기존 연구자들에 의해서 제안된 공식으로 계산한 유량계수 보다 측정된 자료를 이용하여 계산한 유량계수의 값이 상대적으로 더 큰 것 으로 나타났다. 통해 배수될 때 암석이 머금고 있는 물로 인해 추가적으로 발생하는 중력은 다른 재료가 가지지 못한 화산석의 또 다른 장점이라 할 수 있다.서는 자료변환 및 가공이 필요하다. 즉, 각 상습침수지구에 필요한 지형도는 국립지리원에서 제작된 1:5,000 수치지형도가 있으나 이는 자료가 방대하고 상습침수지구에 필요하지 않은 자료들을 많이 포함하고 있으므로 상습침수지구의 데이터를 인터넷을 통해 서비스하기 위해서는 많은 불필요한 레이어의 삭제, 서비스 속도를 고려한 데이터의 일반화작업, 지도의 축소.확대 등 자료제공 방식에 따른 작업 그리고 가시성을 고려한 심볼 및 색채 디자인 등의 작업이 수반되어야 하며, 이들을 고려한 인터넷용 GIS기본도를 신규 제작한다. 상습침수지구와 관련된 각종 GIS데이타와 각 기관이 보유하고 있는 공공정보 가운데 공간정보와 연계되어야 하는 자료를 인터넷 GIS를 이용하여 효율적으로 관리하기 위해서는 단계별 구축전략이 필요하다. 따라서 본 논문에서는 인터넷 GIS를 이용하여 상습침수구역관련 정보를 검색, 처리 및 분석할 수 있는 상습침수 구역 종합정보화 시스템을 구축토록 하였다.N, 항목에서 보 상류가 높게 나타났으나, 철거되지 않은 검전보나 안양대교보에 비해 그 차이가 크지 않은 것으로 나타났다.의 기상변화가 자발성 기흉 발생에 영향을 미친다고 추론할 수 있었다. 향후 본 연구에서 추론된 기상변화와 기흉 발생과의 인과관계를 확인하고 좀 더 구체화하기 위한 연구가 필요할 것이다.게 이루어질 수 있을 것으로 기대된다.는 초과수익률이 상승하지만, 이후로는 감소하므로, 반전거래전략을 활용하는 경우 주식투자기간은 24개월이하의 중단기가 적합함을 발견하였다. 이상의 행태적 측면과 투자성과측면의 실증결과를 통하여 한국주식시장에 있어서 시장수익률을 평균적으로 초과할 수 있는

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Biosorption of Cadmium by a Methanotrophs Exopolysaccharide (메탄산화세균의 EPS를 이용한 Cd의 생물흡착)

  • Lee, Hee-Ja;Kim, Kwang-Soo;Cho, Yang-Seok
    • Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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    • 2006.05a
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    • pp.1415-1419
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    • 2006
  • 메탄을 탄소원 및 에너지원으로 이용하는 메탄산화균은 물질대사과정 중에 다량의 세포외 고분자물질인 Extracellular polymeric substances(EPS)를 생성하는데, EPS는 카르복실기와 같은 표면흡착 기능을 가지고 있어 생체흡착제로 사용이 가능하다. 따라서 본 연구에서는 메탄산화세균을 이용하여 중금속인 Cd의 흡착성능을 파악하여 활성슬러지의 흡착능과 비교하고, EPS 농도별, pH별 흡착량의 변화를 실험한 후 Freundlich 흡착모델식에 적용하여 흡착공정의 기본적인 설계인자를 도출하고자 하였다. 실험에 사용한 메탄산화세균은 매립지 복토층 상부 토양에서 분리하여 실험실에서 대량으로 배양하였으며, EPS 생성을 위해 메탄을 Head space의 20%를 주입하고 $30^{\circ}C$, 150rpm에서 질소원이 부족한 조건으로 48hr 동안 배양하였다. Cd의 흡착실험은 용액의 pH를 3에서 8까지 변화를 주면서 활성슬러지와 메탄산화세균의 시간별 흡착능을 측정하였다. 또한 중금속의 농도별 흡착능을 측정하여 흡착평형 상수를 파악하였으며, 중금속 흡착 전, 후 미생물의 SEM 촬영, FT-IR 분석, 전자현미분석(EPMA)을 통하여 무기성분 분석 및 표면관찰을 수행하였다. 실험결과 메탄산화세균에 의해 생성된 EPS 물질은 중금속에 대한 강한 결합능력이 있으며, Cd에 대한 최고 흡착능은 26mg Cd(Ⅱ)/g VSS의 값을 보였다. 이러한 미생물의 EPS의 흡착능은 pH와 칼슘이온의 영향을 많이 받았으며, 메탄산화세균의 FT-IR 분석결과 EPS에는 sulfate ester, pyruvate 등과 같은 작용기와 amino sugar, carboxyl 작용기들이 많이 존재하여 활성슬러지에 비해 중금속의 흡착능이 높은 것으로 사료되었다.X>${\mu}_{max,A}$는 최대암모니아 섭취률을 이용하여 구한 결과 $0.65d^{-1}$로 나타났다.EX>$60%{\sim}87%$가 수심 10m 이내에 분포하였고, 녹조강과 남조강이 우점하는 하절기에는 5m 이내에 주로 분포하였다. 취수탑 지점의 수심이 연중 $25{\sim}35m$를 유지하는 H호의 경우 간헐식 폭기장치를 가동하는 기간은 물론 그 외 기간에도 취수구의 심도를 표층 10m 이하로 유지 할 경우 전체 조류 유입량을 60% 이상 저감할 수 있을 것으로 조사되었다.심볼 및 색채 디자인 등의 작업이 수반되어야 하며, 이들을 고려한 인터넷용 GIS기본도를 신규 제작한다. 상습침수지구와 관련된 각종 GIS데이타와 각 기관이 보유하고 있는 공공정보 가운데 공간정보와 연계되어야 하는 자료를 인터넷 GIS를 이용하여 효율적으로 관리하기 위해서는 단계별 구축전략이 필요하다. 따라서 본 논문에서는 인터넷 GIS를 이용하여 상습침수구역관련 정보를 검색, 처리 및 분석할 수 있는 상습침수 구역 종합정보화 시스템을 구축토록 하였다.N, 항목에서 보 상류가 높게 나타났으나, 철거되지 않은 검전보나 안양대교보에 비해 그 차이가 크지 않은 것으로 나타났다.의 기상변화가 자발성 기흉 발생에 영향을 미친다고 추론할 수 있었다. 향후 본 연구에서 추론된 기상변화와 기흉 발생과의 인과관계를 확인하고 좀 더 구체화하기 위한 연구가 필요할 것이다.게 이루어질 수 있을 것으로 기대된다.는 초과수익률이 상승하지만, 이후로는 감소하므로, 반전거래전략을 활용하는 경우 주식투자기간은 24개월이하의 중단기가 적합함을 발견하였다. 이상의 행태적 측면과 투자성과측면의 실증결과를 통하여 한국주식시장에 있어서 시장수익률을 평균적으로 초과할 수 있는 거래전

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Simulation of Soil Moisture in Gyeongan-cheon Watershed Using WEP Model (WEP 모형을 이용한 경안천 토양수분 모의)

  • Noh, Seong-Jin;Kim, Hyeon-Jun;Kim, Cheol-Gyeom;Jang, Cheol-Hee
    • Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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    • 2006.05a
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    • pp.720-725
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    • 2006
  • 토양수분은 식물의 생장 및 가용수자원 산정 등에 있어서 중요한 요소로서 토양층 상부의 수 m내에 존재하는 수분의 양을 일컫는다. 토양수분과 토양수분의 공간적 시간적 특징들은 증발, 침투, 지하수 재충전, 토양침식, 식생 분포 등을 지배하는 중요한 요소이다. 강우 등으로 인한 지면과 지표하에서의 순간적인 포화공간의 형성 및 유출의 생성 등을 포함하는 과정과 증발산 등은 모두 비포화대(vadose zone) 혹은 토양층에서의 토양수분의 함량에 크게 의존하게 된다(이가영 등(2005)). 분포형 수문모형은 유역을 격자단위로 세분화하여 매개변수를 부여하고, 증발산, 침투, 지표면유출, 중간유출, 지하수유출, 하도 흐름 등 여러 가지 수문요소를 해석하는 종합적인 수문모형이다. 지표면에 내린 강우가 증발, 침투, 유출될 지는 토양수분의 함량에 크게 의존하게 되며, 따라서 토양수분에 대한 적절한 모의가 분포형 수문모형의 정확도를 좌우하는 핵심이라 할 수 있다. 본 연구에서는 분포형 수문모형인 WEP 모형을 경안천 유역(유역면적: $575km^2$, 유로연장: 49.3㎞)에 적용하여 토양수분의 시공간분포를 모의하였다. 지점별 토양수분 모의결과, 토양 매개변수의 최대, 최소값 내에서 적절히 모의됨을 확인하였으나, 관측값이 없어 실질적으로 타당한지 여부는 검증하지 못하였다. 토양수분비율, 연간 증발산량, 지표면 유출량 공간분포를 비교한 결과, 토양수분비율이 연간 증발산량 모의에 직접적인 영향을 주는 것을 확인할 수 있었다. 일부격자에서는 토양수분이 지나치게 높게 모의되었는데, 지하수위와 관련있는 것으로 보이며, 구축된 자료가 부족한 지하대수층에 대한 정보부족이 토양수분 계산에도 영향을 준 것으로 보인다. 본 연구는 WEP 모형의 토양수분 해석능력에 대한 시험적용에 그 의의가 있으며, 향후 토양 및 지표하 매개변수 정보가 충분히 갖추어지고, 토양수분 관측결과 있는 대상유역에 대한 적용이 요구된다.-Moment 방법에 의해 추정된 매개변수를 사용한 Power 분포를 적용하였으며 이들 분포의 적합도를 PPCC Test를 사용하여 평가해봄으로써 낙동강 유역에서의 저수시의 유출량 추정에 대한 Power 분포의 적용성을 판단해 보았다. 뿐만 아니라 이와 관련된 수문요소기술을 확보할 수 있을 것이다.역의 물순환 과정을 보다 명확히 규명하고자 노력하였다.으로 추정되었다.면으로의 월류량을 산정하고 유입된 지표유량에 대해서 배수시스템에서의 흐름해석을 수행하였다. 그리고, 침수해석을 위해서는 2차원 침수해석을 위한 DEM기반 침수해석모형을 개발하였고, 건물의 영향을 고려할 수 있도록 구성하였다. 본 연구결과 지표류 유출 해석의 물리적 특성을 잘 반영하며, 도시지역의 복잡한 배수시스템 해석모형과 지표범람 모형을 통합한 모형 개발로 인해 더욱 정교한 도시지역에서의 홍수 범람 해석을 실시할 수 있을 것으로 판단된다. 본 모형의 개발로 침수상황의 시간별 진행과정을 분석함으로써 도시홍수에 대한 침수위험 지점 파악 및 주민대피지도 구축 등에 활용될 수 있을 것으로 판단된다. 있을 것으로 판단되었다.4일간의 기상변화가 자발성 기흉 발생에 영향을 미친다고 추론할 수 있었다. 향후 본 연구에서 추론된 기상변화와 기흉 발생과의 인과관계를 확인하고 좀 더 구체화하기 위한 연구가 필요할 것이다.게 이루어질 수 있을 것으로 기대된다.는 초과수익률이 상승하지만, 이후로는 감소하므로, 반전거래전략을 활용하는 경우 주식투자기간은 24개월이하의 중단기가 적합함을 발견하였다. 이상의 행태적 측면과 투자성과측면의 실증결과를 통하여 한국주식시장에 있어서 시장수익률을 평균적으로 초과할 수 있는 거래전략은 존재하므로 이러한 전략을 개발 및 활용할 수 있으며, 특히, 한국주식시장에 적합한 거래전략은 반전거래전략이고, 이 전략의 유용성은 투자자가 설정한 투자기간보다 더욱 긴 분석기간의 주식가격정보에 의하여 최대한 발휘될 수 있음을 확인하였다.(M1), 무역적자의

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Application and Development of Teaching-Learning Plan for 'Sustainable Residence Created with Neighbor' ('이웃과 더불어 만드는 지속가능한 주거생활' 교수.학습 과정안 개발 및 적용)

  • Park, Mi-Ra;Cho, Jae-Soon
    • Journal of Korean Home Economics Education Association
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    • v.22 no.3
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    • pp.1-18
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    • 2010
  • The purpose of this study was to develop a teaching-learning process plan for sustainable residing creating with neighbors and to apply it to the housing section of Technology-Home Economics according to the 2007 Revised Curriculum. Teachinglearning method solving practical problems was used for the teaching-learning process plans of 6-session lessons according to the ADDIE model. In the development stage, 17 activity materials and 15 teaching learning materials (6 reading texts, 6 moving pictures, 2 internet and 1 image materials) were developed. for the 6-session lessons, based on the stages of solving practical problems. The plans applied to the 3 classes of 8, 9, and 10th grade of the H. junior and senior high school in Myun district in Kyungbook during Sept. 1st to 14th, 2009. The results showed that students actively participated when the contents and materials were related to their own experience. The 6-session lessons about sustainable residing creating with neighbors was significantly increased the sense of community between before and after. Each of the 4 stages of the teachinglearning method solving practical problems were highly participated by the students. The satisfaction with the contents and methods of the 6-session lessons were evaluated over medium to somewhat higher levels. The practical activities to solve the community space and programs were got positive comments. Problem solving process and presentation and discussion were needed to learn more. Those results might support that the teachinglearning process plan this research developed. would be appropriate to the lessons for sustainable residing creating with neighbors.

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A Review of the Neurocognitive Mechanisms for Mathematical Thinking Ability (수학적 사고력에 관한 인지신경학적 연구 개관)

  • Kim, Yon Mi
    • Korean Journal of Cognitive Science
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    • v.27 no.2
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    • pp.159-219
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    • 2016
  • Mathematical ability is important for academic achievement and technological renovations in the STEM disciplines. This study concentrated on the relationship between neural basis of mathematical cognition and its mechanisms. These cognitive functions include domain specific abilities such as numerical skills and visuospatial abilities, as well as domain general abilities which include language, long term memory, and working memory capacity. Individuals can perform higher cognitive functions such as abstract thinking and reasoning based on these basic cognitive functions. The next topic covered in this study is about individual differences in mathematical abilities. Neural efficiency theory was incorporated in this study to view mathematical talent. According to the theory, a person with mathematical talent uses his or her brain more efficiently than the effortful endeavour of the average human being. Mathematically gifted students show different brain activities when compared to average students. Interhemispheric and intrahemispheric connectivities are enhanced in those students, particularly in the right brain along fronto-parietal longitudinal fasciculus. The third topic deals with growth and development in mathematical capacity. As individuals mature, practice mathematical skills, and gain knowledge, such changes are reflected in cortical activation, which include changes in the activation level, redistribution, and reorganization in the supporting cortex. Among these, reorganization can be related to neural plasticity. Neural plasticity was observed in professional mathematicians and children with mathematical learning disabilities. Last topic is about mathematical creativity viewed from Neural Darwinism. When the brain is faced with a novel problem, it needs to collect all of the necessary concepts(knowledge) from long term memory, make multitudes of connections, and test which ones have the highest probability in helping solve the unusual problem. Having followed the above brain modifying steps, once the brain finally finds the correct response to the novel problem, the final response comes as a form of inspiration. For a novice, the first step of acquisition of knowledge structure is the most important. However, as expertise increases, the latter two stages of making connections and selection become more important.

On Developing The Intellingent contro System of a Robot Manupulator by Fussion of Fuzzy Logic and Neural Network (퍼지논리와 신경망 융합에 의한 로보트매니퓰레이터의 지능형제어 시스템 개발)

  • 김용호;전홍태
    • Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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    • v.5 no.1
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    • pp.52-64
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    • 1995
  • Robot manipulator is a highly nonlinear-time varying system. Therefore, a lot of control theory has been applied to the system. Robot manipulator has two types of control; one is path planning, another is path tracking. In this paper, we select the path tracking, and for this purpose, propose the intelligent control¬ler which is combined with fuzzy logic and neural network. The fuzzy logic provides an inference morphorlogy that enables approximate human reasoning to apply to knowledge-based systems, and also provides a mathematical strength to capture the uncertainties associated with human cognitive processes like thinking and reasoning. Based on this fuzzy logic, the fuzzy logic controller(FLC) provides a means of converhng a linguistic control strategy based on expert knowledge into automahc control strategy. But the construction of rule-base for a nonlinear hme-varying system such as robot, becomes much more com¬plicated because of model uncertainty and parameter variations. To cope with these problems, a auto-tuning method of the fuzzy rule-base is required. In this paper, the GA-based Fuzzy-Neural control system combining Fuzzy-Neural control theory with the genetic algorithm(GA), that is known to be very effective in the optimization problem, will be proposed. The effectiveness of the proposed control system will be demonstrated by computer simulations using a two degree of freedom robot manipulator.

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