In order to achieve systematical method for improving motion accuracy of hydrostatic table, an algorithm using finite element method is proposed in this paper. Quantification of averaging effect of oil film on motion error is performed theoretically by analysis on the relationship between spacial frequency of rail form error and motion error of table. Influences of film stiffness and pocket size on the motion error of table are also analyzed theoretically Validity of the algorithm is verified experimentally from the test on the motion error of table with three types of rail which have different form profile. Experimental results show that the algorithm is very effective to analyze theoretically the motion error of hydrostatic table.
본 연구의 목적은 6자유도를 가진 병렬형 메니퓰레이터의 기구학적 해석을 하는데 있다. 일반적인 산업용 로봇의 구조는 링크가 직렬로 연결된 형상을 하고 있으며 이러한 형태는 넓은 작업공간의 확보와 유연성이 뛰어난 장점이 있는 반면에 각 링크의 오차가 메니퓰레이터의 끝단에서 누적되어 나타나게 되고 구동렬이 증가하게 되는 단점을 지니고 있다. 이러한 단점을 극복하기 위하여 정밀한 위치제어가 필요한 경우에는 병렬형 형태의 링크를 지닌 구조를 사용하고 있다. 병렬형 메니퓰레이터의 역기구학적 해석은 비교적 단순한 데 반하여 정기구학적 해 석은 비선형 방정식의 형태로 나타나며 해석적으로 그 해를 구하기가 쉽지 않다. 본 연구에서는 6자유도를 지닌 병렬형 메니퓰레이터의 기구학적 해석을 수행하였으며 예제를 통하여 검정하였다.
In recent years, it has been variously developed for testing the accuracy of circular motion of NC machine tools, for example Telescoping Ball Bar Method by Bryan, Circular test Method by Knapp and $r^{-{\theta} }$ Method by Tsutsumi etc., but these methods are all 2-dimentional measuring methods on plane. These simple methods of circular motion accuracy test of NC machine tools have been studied by many reserchers as above, but it is not yet settled in the code of measuring methods of motion errors of NC machine tools, because of errors of measuring units and sensors, and also especially the difficulties of centering of measuring units and the spindle of machining center. In this paper, in use of 2 rotary encoders and 1 magnetic type linear scale with resolution of 0.5 .mu. m, it has become possible for measuring of 3 dimentional space motion accuracy.
한반도의 미래전쟁 수행 전력면에서 볼 때, 우리의 군사력은 인력 위주에서 필연적으로 무기 중심의 기술집약형으로 변화되어저야만 합니다. 또한 우리를 둘러싸고 있는 대주변국간의 미래 전장도, 신기술을 동반한 첨단정밀 유도무기, 전자전 능력 및 우주공간의 안보 영역화를 이룩해야 합니다. 이러한 미래전장에서 빼놓을수 없는 분야가 항공 기본전력 등 항공.우주 기술을 동반한 전력입니다
지하공간에 위치한 시설물은 도시의 위생 및 안전과 밀접한 관련이 있으며, 지하공간정보를 정밀하게 구축하여 시설물의 유지 관리, 안전, 지하 공간 개발 등에 주요한 정보로 사용하고 있다. 본 연구는 국내에서 구축되어 현장에서 활용되고 있는 지하공간정보의 신뢰도를 증대하여 현장 활용성을 증대하기 위한 방안을 연구하였다. 이를 위하여 국내의 지하공간정보 관련 구축 현황을 정리하고, 공간정보 선진국인 미국, 영국, 캐나다, 프랑스, 호주 등에서 적용되고 있는 지하공간정보 품질등급제의 사례를 조사하였다. 현장 활용성 측면에서 국내의 관련 분야에서 종사하는 현장 전문가 및 수요자의 지하공간정보 관련 제도 및 기준, 관리 방안 등에 대한 설문을 진행하고, 통계 분석을 실시하여 도입에 따른 연관성을 분석하였다. 본 연구를 통하여 지하공간정보의 구축 방법, 정확도 및 신뢰도 등에 따른 품질 등급제의 도입이 필요하며 관련 제도 및 규정 등의 정비가 필요하다는 결론을 도출하였다.
최근 스마트시티, 디지털 트윈, 자율주행, 스마트 건설 등의 분야가 발전하면서 각 분야에서 생산되는 다양한 데이터를 서로 연결하기 위한 매개체로서 공간정보의 가치가 매우 중요해지고 있다. 특히 데이터의 최신성을 위해 공간정보의 신속한 구축과 갱신이 필요하다. 본 연구에서는 정밀한 위치정확도가 이미 검증된 기구축 공간데이터를 이용하여 지상기준점 없이 제작된 영상기반 3차원 건물모델의 위치를 정합시킬 수 있는 소프트웨어 프로토타입을 개발하였다. 이 소프트웨어를 실험대상지역에 적용한 결과, 지상기준점 없이 제작된 3차원 건물모델과 기구축 공간데이터가 높은 위치 정합률을 보여 최신의 3차원 공간데이터를 필요로 하는 분야에 적용될 수 있음을 확인하였다.
The present study attempted to investigate the effects of supply of highly concentrated (30%) oxygen on human ability of visuospatial cognition and cerebrum lateralization. compared to air of normal oxygen concentration (21%). The experiment consisted of two runs, one fur visuospatial cognition test with normal air (21% of oxygen) and for visuospatial cognition test with more oxygen in the air (30% of oxygen). Each run was composed of four blocks and each block included eight control tasks and five visuospatial tasks. Functional brain images were taken from 3T MRI using the single-shot EPI method. The result of task performance showed the accuracy increased at 30%'s concentration of oxygen rather than 21%'s. There were more activations observed at the left and right hemisphere, but there was decrease cerebrum lateralization with 30% oxygen administration. Thus, it is concluded that the positive effect on the visuospatial cognitive performance level by the highly concentrated oxygen administration was due to increase of cerebrum activation and decrease of cerebrum lateralization
The present study purposed to examine differences between 20s and 40s in visuospatial performance, the number of activated yokels and cerebral lateralization using functional Magnetic Resonance Imaging (fMRI). For this study, eight college students in their twenties (21.5 years on the average) and six adults in their forties (45.7 years on the average) participated in the experiment. Functional brain images were taken from 37 MRI using the single-shot EPI method. Compared to the twenties the forties showed lower visuospatial performance and longer reaction time. In addition, compared to the twenties the forties had a smaller number of activated yokels and less cerebral lateralization. The results of this study show that people's visuospatial performance and number of activated yokels decrease with aging. In addition, they also suggest that cerebral lateralization decreases in order to supplement the lowering of visuospatial performance, which in turn symmetrizes the activation of the left and right hemisphere.
어느 한 계가 양수의 발산지수(Lyapunov exponent)를 가질 때 이 계는 카오스계로 분류되며 그 동특성은 예측이 불가능해 진다. 감쇠 기계계(소산계)에서는 위상공간(phase space)의 초기 부피가 시간에 따라 수축한다. 발산 지수들의 합은 음수이며 그 기계계의 감쇠와 관련되며, 따라서 발산지수들의 합은 감쇠의 변화를 감시하는데 사용되어질 수 있다. 그러나 그 감쇠변화를 감시하기 위해서는 발산지수를 계산하는데 사용하는 신호(data) 부분(segment)이 짧아야 한다. 이는 문제점을 야기시키는데 그 이유는 발산지수가 아주 많은 양의 발산률(divergence rate)의 평균으로서 구해지기 때문이다. 이 문제를 극복하기 위해서, 본 저자는 '순간발산지수(Instantaneous Lyapunov Exponent)'를 도입하였으며, 이 순간발산지수들의 합이 어떻게 기계계의 감쇠와 관련되어지는 가에 대하여 기술하였다. 미분방적식과 시계열(time series)을 이용한 컴퓨터 시뮬레이션은 '순간발산지수들의 합'의 중요성을 입증하였다. 그러나 시계열(또는 실험신호)로 부터의 정확한 순간발산지수를 측정하기는 매우 힘들기 때문에 '부분발산지수(Short term averaged Lyapunov Exponent)'를 또한 도입하였다.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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