• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
• /
• v.15 no.4
• /
• pp.457-466
• /
• 2005

In this paper, we propose a wavelet neural network(WNN) based predictive control method for path tracking of mobile robots with multi-input and multi-output. In our control method, we use a WNN as a state predictor which combines the capability of artificial neural networks in learning processes and the capability of wavelet decomposition. A WNN predictor is tuned to minimize errors between the WNN outputs and the states of mobile robot using the gradient descent rule. And control signals, linear velocity and angular velocity, are calculated to minimize the predefined cost function using errors between the reference states and the predicted states. Through a computer simulation for the tracking performance according to varied track, we demonstrate the efficiency and the feasibility of our predictive control system.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
• /
• 2005.07a
• /
• pp.691-693
• /
• 2005

가상 내시경 기법 중 하나 펼친 영상 가시화(unfold rendering) 기법은 장기 내부를 펼쳐서 본 영상을 제공함으로써 장기의 내부 구조와 병변의 유무를 쉽게 판단할 수 있도록 해준다. 가장 일반적으로 사용하는 원형 광선 투사법은 곡률이 급격하게 변하는 경우에 광선들이 교차하여 병변이 두 개로 나타나는 문제가 발생할 수 있다. 본 논문에서는 경로의 제어점을 따라 광선 템플릿을 적용하여 적은 비용으로 펼친 영상을 생성하는 방법을 제안한다. 우선 중심 경로의 제어점들에서 곡률을 계산하여 곡률에 해당하는 광선 템플릿을 적용하여 광선 원뿔(ray Cone)을 구한다. 그리고 생성된 광선 원뿔간의 교차 검사와 보정을 통해 이들이 서로 교차하지 않도록 조정한다. 제어점들 사이의 샘플점들은 앞서 구한 제어점에서의 광선 투사 위치로부터 다음 제어점에서의 투사 위치를 잇는 선분을 보간하여 광선 투사 방향을 결정하게 된다. 마지막으로 계산된 방향에 따라 광선을 투사하여 영상을 생성한다.

• ICROS
• /
• v.10 no.5
• /
• pp.28-34
• /
• 2004

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
• /
• v.3 no.2
• /
• pp.139-148
• /
• 1997

본 논문에서는 비선형 마찰이 존재하는 조준경 안정화 시스템에 대해서 마찰력 보상과 성능개선을 위한 신경망제어기의 설계방법을 제시한다. 제안한 신경망제어기는 비례, 적분, 진상(PI/LEAD) 제어기와 신경회로망과의 병렬로 구성되며, 제어 목적은 비선형 마찰과 외란이 존재하여도 안정거울의 각속도 추적성능과 안정화 성능의 향상에 있다. 신경회로망의 입력으로 안정거울의 각속도 추적오차와 추적오차의 적분, 제어입력이 필터를 통과한 신호가 사용되며, 신경호로망은 간접학습구조에 의해 학습된다. 조준경 시스템의 비선형 마찰력인 쿨롱마찰력의 크기가 외부환경에 따라 변하는 경우와 시스템으로 외란이 인가되는 경우에 대하여도 제안한 병렬제어기는 기존의 PI/LEAD 제어기보다 추적과 안정화 성능면에서 우수함을 컴퓨터 모의 실험으로 확인한다.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
• /
• v.38B no.9
• /
• pp.751-764
• /
• 2013

In cognitive radio ad-hoc networks, common control channel overload and packet collisions are occured due to indiscriminate broadcasting of control packets. So that the path reliability is reduced and control channel is easily saturated. In this paper, we propose a new routing algorithm considering the probability of appearance of primary user and channel status of neighbor nodes. When the source node needs to transmit a data packet to the destination, it performs route discovery process by exchanging control messages using a control channel in ADOV CR Ad-hoc networks. If any intermediate node doesn't have common data channel with previous node to transmit data, it doesn't rebroadcast control packet. And if it has common data channels with previous node, each node determines channel contribution factor with the number of common channels. Based on the channel contribution factor, each node performs different back-off broadcasting. In addition, each node controls control packet flooding by applying to proposed advanced mode using such as number of available channels and channel stability. With the proposed method, the number of control packets to find the data transmission path and the probability of collision among control packets can be decreased. While the path reliability can be increased. Through simulation, we show that our proposed algorithm reduces packet collisions in comparison with the traditional algorithm.

• Proceedings of the KIEE Conference
• /
• 2008.04a
• /
• pp.121-122
• /
• 2008

본 논문에서는 2차 경로의 추정을 통하여 안정성이 강화된 능동소음 제어 시스템을 제안한다. LMS 알고리즘은 구조가 단순하고 계산량이 적은 장전이 있지만, 광대역 소음원에 적용할 경우 수렴 성능이 좋지 않은 단점이 있으며, 2차 경로 및 소음원 입력의 파워가 시변 할 경우 적응 알고리즘의 안정성이 약화되는 문제점이 발생한다. 본 논문에서는 지속적으로 누적 오차를 추적하여 일정 값 이상으로 증가하면 자동적으로 2차 경로 전달함수를 새로 추정하는 자동오프라인 추정 기법을 제안하였다. 공조용 덕트에 광대역 소음을 적용하여 제안된 능동소음제어 시스템을 실험을 수행한 결과 우수한 특성을 얻었다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
• /
• 2002.12a
• /
• pp.215-218
• /
• 2002

본 논문에서 구현한 시스템은 비젼(vision)시스템을 이용하여 자율 이동로봇의 경로를 탐색하고 추출된 정보로부터 자율 이동로봇의 위치제어 성능을 제시하고자 한다. 일반적인 로봇시스템은 자신이 이동해야 할 목표 지점을 자율적으로 생성할 수 없으므로 기타 다른 시스템의 정보를 이용하여 미로를 탐색하거나 장애물을 인식하고 식별하여 자신의 제어전략을 수립한다. 그리고, 본 연구에서 제시한 시스템은 자율이동로봇의 행동 환경을 호스트 PC인 비젼시스템이 로봇의 현재 위치, 로봇이 이동해야 할 목표위치, 장애물의 위치와 형태 둥둥을 분석한다. 분석된 결과값을 RF-Module을 이용해서 로봇에 전송하면 로봇은 그 데이터를 받아서 동작하게 되며 로봇이 오동작 또는 장애물로 인해 정확한 목적지까지 도달하지 못할때 호스트 PC는 새로운 최단경로를 만들거나 장애물을 회피 할 전략을 로봇에게 보내준다. 본 연구에 적용한 알고리즘은 A* 알고리즘을 사용하였으며, 본 알고리즘은 매우 단순하면서도 실시간 처리에 적용가능하며, 자율 이동로봇의 충돌회피, 최단 경로 생성에 대한 성능을 실험을 통하여 제시한다.

• Journal of Korean Society of Transportation
• /
• v.21 no.1
• /
• pp.103-113
• /
• 2003

This paper shows alternative route search and preference route search for the traffic route search, and proposes the use of the fuzzy non-additive controller by the application of AHP(analytic hierarchy process). It is different from classical route search and notices thinking method of human. Appraisal element, weight of route is extracted from basic of the opinion gathering for the driving expert and example of route model was used for the finding of practice utility. Model evaluation was performed attribute membership function making of estimate element, estimate value setting, weight define by the AHP, non additive presentation of weight according to $\lambda$-fuzzy measure and Choquet fuzzy integral. Finally, alternative route search was possible to real time traffic route search for the well variable traffic environment, and preference route search showed reflection of traffic route search disposition for the driver individual. This paper has five important meaning. (1)The approach is similar to the driver's route selection decision process. (2)The approach is able to control of route appraisal criteria for the multiple attribute. (3)The approach makes subjective judgement objective by a non additive. (4)The approach shows dynamic route search for the alternative route search. (5)The approach is able to consider characteristics of individual drivers attributed for the preference route search.

• 한국항공운항학회:학술대회논문집
• /
• 2015.11a
• /
• pp.247-251
• /
• 2015

본 논문에서는 항공기의 3자유도 질점 모델과 Dubins 곡선을 이용한 3차원 경로생성 알고리즘 및 비선형 경로추종 유도기법을 통합하여 항공기의 경로계획을 위해 적용한 경로생성 알고리즘을 검증하고, 경로추종 성능과 항공교통관리를 위한 시뮬레이션에 3자유도 질점 항공기 모델 사용의 타당성을 확인하였다. 최적경로 생성을 위해 사용된 Dubins 곡선의 경우 계산속도가 빠르고 경로계획에 바로 적용이 가능하다는 장점이 있다. 하지만 주로 2차원 상의 경로문제를 다루기 때문에 이를 3차원 비행경로로 확장시킨 알고리즘을 사용하였다. 경로추종을 위한 유도제어법칙은 Specific Acceleration 명령을 통해 자세를 제어하는 비선형 경로추종 유도법칙을 활용하였으며, 이에 대한 결과를 확인하였다.

• Proceedings of the KIEE Conference
• /
• 2007.07a
• /
• pp.1752-1753
• /
• 2007

이동하고자 하는 경로에 자석 마커를 설치하고 마커의 자계를 인식하여 경로를 추종하는 이동 로봇의 경로 제어시스템이다. 마커설치 간격 확장에 따른 센서 배치를 제안하였다. 마커의 극성을 서로 약속된 방법으로 코드화 하여 설치하고, 경로 추적 중에도 마커의 자계 방향을 2진 코드로 인식하여 자계 경로로부터 경로 정보를 수신할 수 있도록 하였다. 소형 이동 로봇 실험 장치를 설계 제작하고 실험을 한 결과 제작된 이동 로봇은 마커로 만들어진 이동 경로를 중앙으로부터 오차 범위 이내에서 이동함을 확인하였고, 이동 경로의 일부 구간에서는 마커의 극배치를 이용한 코드를 주행 중에 정확히 인식함을 확인하였다.