• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2022.11a
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• pp.351-356
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• 2022

Among the path planning methods used to generate the ship's path, the graph search-based method is widely used because it has the advantage of its completeness, optimality. In order to apply the graph-based search method to the berthing path plan, the deviation from the path must be minimized. Path following suitability should be considered essential, since path deviation during berthing can lead to collisions with berthing facilities. However, existing studies of graph search-based berthing path planning are dangerous for application to real-world navigation environments because they produce results with a course change just before berthing. Therefore, in this paper, we develop a cost function suitable for path following, and propose a 3D A* algorithm that applies it. In addition, in order to evaluate the suitability for the actual operating environment, the results of the path generation of the algorithm are compared with the trajectory of the data collected by manned operations.

• Journal of the Korea Society of Computer and Information
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• v.6 no.4
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• pp.74-84
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• 2001

In the current Internet, InteServ model based on Resource reSerVation Protocol (RSVP), DiffServ Model based on service differentiation according to per hope behavior(PHB) and traffic engineering policy, and two-tire model of above mentioned two models which are adapted differently as the target network status for providing the end-to-end QoS Path are suggested. But, when we integrated this internet QoS into the ATM based network, differences of the connection setup procedure, name/address translation methods, and QoS provisioning mechanisms for end-to-end path setup procedures are introduced. In this paper, we propose the method of shortcut based QoS path setup procedure to solve these problems, and to guarantee the integration and scalability of Next Generation Internet(NGI) names/address in Integrated IP network into ATM based network. This network should support the engineering differentiated into the multiple service classes, which depend on established by this path is designed suitably into the target router and host step by step. In the near future, this function which provide the QoS guaranteed path based on end-to-end shortcut between the configuration devices are extended into the NGI target network.

• Journal of KIISE:Information Networking
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• v.31 no.3
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• pp.280-288
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• 2004

In Ad Hoc Networks, a connection breaks due to the irregular movement of mobile nodes and the inherent characteristics of the wireless medium such as the interference and the multi-path fading. AODV, a typical on-demand routing protocol in Ad Hoc networks, uses the local repair mechanism to cope with the connection breaks. This paper proposes an efficient route maintenance scheme for AODV, named as AODV-ERM, by utilizing hello messages. The proposed AODV-ERM scheme can recover some link breaks efficiently without relying on the expensive local repair process, thereby reducing the repair time. To show the effectiveness of the proposed scheme, we performed extensive simulation with NS2. The simulation results show that the proposed scheme can reduce the repair time effectively and thus, increase the overall packet delivery ratio.

• Proceedings of the IEEK Conference
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• 2009.05a
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• pp.366-368
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• 2009

본 논문에서는 모바일 로봇이 작업하는 공간상에서 빠르고 안전한 최적 경로계획을 수행할 수 있게 하는 가변적 리드 맵을 이용한 장애물 밀집 정보 기반 경로계획을 제안한다. 모바일 로봇이 작업 공간에 대해서 빠르고 안전한 경로계획을 해 클러스터링 기법을 이용하여 정적 및 동적 장애물의 분포에 대한 맵 정보를 재구성하여 정보화 시킨다. 최적의 경로계획을 위해서는 재구성된 장애물 밀집 클러스터 데이터를 이용하여 전통적 기법의 GA 방법을 변형한 최적 경로계획을 수행한다. 제안한 기술의 효율성을 검증하기 위해 그리드 기반 경로계획 중의 하나인 A*알고리즘과 다양한 맵을 이용하여 성능 비교를 수행하였다. 실험결과 제안한 경로계획 기술은 기존 알고리즘 보다 빠른 처리 성능과 동적 장애물이 밀집한 지역을 회피하는 최적 경로계획을 수행함을 확인하였다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2015.07a
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• pp.202-203
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• 2015

무선 센서 네트워크는 제약된 하드웨어와 개방된 환경으로 인해 싱크 홀 공격에 취약한데 이를 위해서 INSENS가 제안되었다. 이러한 INSENS는 베이스 스테이션과 센서 노드들 사이에 거리를 기반으로 경로를 설정하므로 이벤트가 자주 발생할 경우 특정 경로에 노드들은 트래픽이 증가하여 에너지 불균형을 가진다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 본 논문에서는 네트워크 상황을 고려하여 균형적으로 에너지를 소모하게 하는 퍼지 시스템 기반의 효율적인 경로 설정 방법을 제안한다. 퍼지 시스템은 배터리 잔량, 홉 수, 경로설정 횟수의 입력을 통해 네트워크의 효율적인 경로를 설정한다. 그러므로 제안 기법은 효율적인 경로 선택으로 트래픽을 분산시켜 전체 센서 네트워크의 수명을 연장한다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2006.06c
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• pp.55-57
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• 2006

최근 XML 문서가 인터넷 기반의 애플리케이션 간의 자료 저장 및 교환을 위한 표준으로써 부상함에 따라 XML 문서의 저장 및 관리에 대한 연구가 활발히 이루어지고 있다. 하지만 XML 문서의 검색에 관련된 많은 연구들이 모든 XML 엘리먼트 경로에 대한 색인화로 인해 인덱스의 크기가 커지고 이에 비례하여 검색성능이 뜯어지는 문제를 보이고 있다. 본 논문에서는 이를 개선하기 위해 엘리먼트 타일을 기반으로 전통적인 역색인 방법을 XML 문서에 맞게 확장하고, RDBMS에 기반하여 계층구조를 갖는 XML 문서들의 자료를 구조적 넘버링(Numbering) 방법의 인덱스로 설계 하였다. 인덱스 테이블들은 엘리먼트 타입의 정보를 담고 있는 엘리먼트 타입 테이블, XML문서의 경로를 가지고 있는 경로 테이블, 역색인으로 구성된 Term테이블. Term 경로를 나타내는 Term경로 테이블을 생성한다. 이전의 XML 인덱싱 기법에 관련된 연구들에서 보이는 XML 문서상의 모든 경로에 대한 표현을 간소화 시키고, 이를 통해 보다 좋은 검색 성능을 보이고자 하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2015.10a
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• pp.1320-1321
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• 2015

무인항공기(Unmanned Aerial Vehicle, UAV)를 활용하여 넓은 범위를 감시하기 위해서 조종자가 반복적으로 같은 경로를 따라서 UAV를 비행시키는 것은 관리 및 운영에 필요한 비용과 시간 문제가 발생한다. UAV로 넓은 지역을 감시하기 위해서는 UAV의 자율 비행 연구가 필요하다. 전통적인 접근 방법은 GPS를 기반으로 이동할 위치를 연속적으로 설정해서 비행 경로를 설정한다. GPS 기반의 경로 설정은 비행 경로에 장애물이 없을 때 적합하다. 장애물을 고려한 비행을 위해서는 모터프리미티브 기반의 비행 기법이 필요하다. 이 논문에서는 UAV를 자율 비행시키기 위한 모터프리미티브의 구조를 제안한다. UAV의 비행 경로를 설정할 때 비행할 위치를 직접 설정하지 않고 감시할 위치를 설정해서 모터프리미티브를 정의하는 기법을 소개한다. 이와 같은 방법은 UAV가 감시할 위치가 사전에 정의될 때 조종사가 UAV의 경로를 쉽게 설정할 수 있다.

• Spatial Information Research
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• v.19 no.3
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• pp.43-52
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• 2011

Recently, interest in location-based service (LBS) which utilizes a DBMS in mobile system environment has been increasing, and it is expected to overcome the existing file-based system's limitation in advanced in-vehicle system by utilizing DBMS's advantages such as efficient storage, transaction management, modelling and spatial queries etc. In particular, the road network data corresponds to the most essential domain in a route planning system, which needs efficient management and maintenance. Accordingly, this study aims to develop an efficient graph-based geodata model for topological network data and to support dynamic path computation algorithm based on heuristic approach in mobile LBS system. To achieve this goal, we design a data model for supporting the hierarchy of network, and implement a path planning system to evaluate its performance in mobile LBS system. Last but not least, we find out that the designed path computation algorithm with hierarchical graph model reduced the number of nodes used for finding and improved the efficiency of memory.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2015.10a
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• pp.1305-1308
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• 2015

모바일 로봇의 경로 계획의 경우 주로 위치로 표현되는 2차원 공간 상에서 현재 위치에서 목표 위치까지 모바일 로봇이 도달하도록 경로를 계획한다. 그러나 nonholonomic 구조를 가지는 모바일 로봇의 경우 기구학적 제약에 의해 추종 불가능한 경로가 존재하게 된다. 또한 nonholonomic 모바일 로봇은 진행 방향을 포함한 3차원 공간 상에서의 경로 계획이 이루어져야 한다. 모바일 로봇의 경로 계획 알고리즘으로는 A* 경로 계획 알고리즘이 주로 사용되는데, A* 경로 계획 알고리즘은 경로 계획 시 현재 위치에서부터 노드를 확장시켜 가며 경로를 탐색한다. 이 때 각 노드로부터 목표 위치까지의 비용을 계산하기 위해 heuristic 함수가 사용된다. 기존의 A* 경로 계획 알고리즘의 경우 Euclidean 거리에 기반한 heuristic 함수가 사용되었으나, 이 경우 모바일 로봇의 진행 방향은 고려하지 않아, 로봇의 목표 위치에 도말만 할 뿐 목표 방향으로의 도달은 보장 할 수 없다. 본 논문에서는, A* 경로 계획 알고리즘을 통해 nonholonomic 모바일 로봇이 목표 위치에 목표 방향에 맞추어 도달할 수 있도록 경로 생성이 이루어지는 heuristic 함수를 제안하고, 시뮬레이션을 통해 그 성능을 검증한다.

• Journal of KIISE:Computing Practices and Letters
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• v.14 no.2
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• pp.196-200
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• 2008

Recently, the query processing algorithm in spatial network database (SNDB) has attracted many interests. However, there is little research on route-based query processing algorithm in SNDB. Since the moving objects moves only in spatial networks, the route-based algorithm is very useful for LBS and Telematics applications. In this paper, we analyze In-Route Nearest Neighbor (IRNN) query, which is an typical one of route-based queries, and propose a new IRNN query processing algorithm with time constraint. In addition, we show from our performance analysis that our IRNN query processing algorithm with time constraint is better on retrieval performance than the existing IRNN query processing one.