• 한국생산제조학회지
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• 제21권3호
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• pp.465-472
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• 2012

This paper describes a new robust control algorithm which can be used to enhance the positioning performance of an ultra-precision positioning system. The working table is supported by flexure hinges and moved by a piezoelectric actuator, whose position is measured by an ultra-precise linear encoder. The system dynamics is very complicated because the movement of the table is governed by both the mechanical characteristics and those of the PZT actuator. So that, the dynamics of the stage was modeled roughly in this paper, and the overall system was formularized to solve the small gain problem. A series of experiments was conducted in order to verify the usefulness of the proposed algorithm. From the experimental results, the positioning performance such as the accuracy, the rise time and the hysteresis nonlinearity were greatly improved.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제7권3호
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• pp.218-228
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• 2001

The switched reluctance motor(SRM) has been increasingly used in high-performance servo applications such as electric vehicles, aircraft, and direct-drive robots. The dynamic equations of SRMs are, however, highly nonlinear and this makes it difficult to control SRMs with high performance. In this paper, we propose a new robust current tracking controller for SAMs which can compensate the nonlinear characteristics of SRM(i.e., back-emf and inductance) completely and hence shows perfect tracking performance even with an arbitrary small current control loop gain. Furthermore, even in case that there exist some model uncertainties, our current controller guarantees that the stator currents can track the reference current commands with sufficiently small tracking errors. In order to justify our work, we present the tracking performance analysis and some simulation results.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제7권12호
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• pp.980-984
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• 2001

When robot manipulatros as mathematically modeled. uncetainties may not be avoided. The uncertain factors come from imperfect knowledge of system parameters, payload change. friction, external disturbance and etc. In this work, we proposed a class of robust hybrid control of manipulatosrs. We propose a class of expanded robust hybrid control with the separated bound function and the simulation results are provided to show the effectiveness of the algorithm.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제8권11호
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• pp.928-934
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• 2002

A natural way to cope with fault tolerant control (FTC) problems is to modify the control parameters according to an online identification of the system parameters when a fault occurs. However. due to not only difficulties Inherent to the online multivariable identification in closed-loop systems, such as modeling errors, noise or the lack of excitation signals, but also long time requirement to identify the post-fault system and implemeutation of control problems during the identification process, we propose an alternative approach based on the observer-based fault detection and isolation (FDI) and model reference adaptive control (MRAC). The proposed robust fault diagnosis method is based on a bank of observers. We also propose a model reference adaptive control with changeable reference models according to the occurred faults. Simulation results of a flight control example show the validity and applicability of the proposed algorithms.

• 한국정밀공학회지
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• 제22권6호
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• pp.76-82
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• 2005

In this paper, the pole placement controller based on the Robust Internal-loop Compensator (RIC) structure, which has inherent structural equivalence to disturbance observer, is proposed to control a linear positioning system. This controller has the advantage to easily select controller gains by using pole placement without loss of that of original RIC structure. The principal is to construct the pole placement controller for a nominal internal model instead of unknown real plant. Using linear motion experiment showed the effectiveness of the proposed controller.

• 한국음향학회지
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• 제14권3호
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• pp.28-36
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• 1995

본 논문에서는 능동소음제어를 위하여 망각형 지연 LMS(least mean square) 알고리듬을 이용한 이중루프제어 모델을 제안하였다. 제안한 이중루푸제어 모델은 계산양을 줄이기 위해 이득과 음향시간지연인자를 이용하여 온라인으로 라우드스피커 특성 및 오차음경로를 추정한다. 이중루프구조를 통한 오차신호의 제어는 보다 견실한 제어시스템이 된다. 음향시간지연을 추정하기 위한 필터의 입력신호는 입력 마이크로폰 신호와 적응필터의 차를 사용한다. 망각형 지연 LMS 알고리듬은 비정상상태에서 계수들의 발산을 방지하기 위해 사용한다. 실제 소음신호에 대하여 제안한 이중루프제어 모델은 소음레벨이 평균 12.9dB정도 감쇠되었다.

• 공학교육연구
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• 제5권2호
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• pp.86-96
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• 2002

현재 공과대학의 여러 학부 또는 학과에서 제공되고 있는 제어공학 교육이 이론 교육에 치우쳐 실제 산업현장에서 적용과 응용능력에 문제점이 있다는 지적이 있어왔다. 본 논문에서는 이러한 문제점을 해결하기 위하여, 동양문화권 배경하에서 성공적인 제어공학 교육을 수행하고 있는 몇 가지 사례를 살펴보고, 현대적인 제어공학 교과내용 및 효과적인 제어공학의 교육방법을 제시한다. 효과적인 제어공학 교육을 위해서는 이론교육과 더불어 컴퓨터 소프트웨어를 이용한 제어시스템 설계와 시뮬레이션, 그리고 실제 플랜트를 활용한 실험실습이 필수적이며, 미숙련 학생들을 위하여 튼튼하고 신뢰할 수 있는 견실한 하드웨어 시스템이 필요하다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2004년도 하계학술대회 논문집 D
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• pp.2652-2654
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• 2004

홈 네트워크나 가로등 제어에 가장 적합한 솔루션 중 하나가 전력선 통신기술이다. 전력선 통신의 사용 주파수 대역은 $50kHz{\sim}450kHz$으로, 이 주파수 대역은 잡음이 매우 많이 존재한다. 또한 시공간에 따른 변화의 요인이 많이 존재하기 때문에 채널 모델링이 매우 어려운 실정이며, 이를 극복할 수 있는 방안으로 영교차점을 이용한 전력선 모뎀을 설계하고자 한다. 변조 방식은 Chirp 심볼을 사용하고, 주파수 대역은 $100kHz{\sim}400kHz$를 사용하였다. 전력선 채널로부터 정보를 획득하기 위해서 효율적인 수신기 구조를 채택하였다. 즉 채널 상황에 적응이 가능하고, 상관에 필요한 필터의 계수를 들어오는 심볼로부터 구하는 방법으로, 다음에 들어오는 심볼과의 상관값을 구하여 정보 신호를 판별하는 형태로 구성하였다. 영교차점을 기준으로 신호를 송수신하는 형태를 취했으며, 영교차점 기준에 들어오는 잡음은 chirp의 대역 확산 특성에 의해서 억제될 수 있다. 이런 기술에 의해서 견실한 전력선 통신 모뎀구현이 가능하였다.

• 대한전자공학회논문지SP
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• 제37권3호
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• pp.31-40
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• 2000

영상정보에 기반한 교통제어시스템의 핵심요소인 교통영상에서의 차량의 위치, 대수를 측정하는 견실한 기법을 제시하였다. 제안한 기법은, 배경영상을 제거한 차 영상으로부터 국부 최적 임계값 산출기법에 의해 차량의 밝고 어두운 증거영역을 추출하고 차량의 기하학적 특정을 이용해 3개의 규칙으로 합병하는 증거추론 (Evidential reasoning)에 기반을 두었다 국부 최적 임계값 산출기법은 차량형상이 중첩되었거나 차량의 색상이 배경영상과 유사할 경우에도 치량의 밝고 어두운 증거영역의 분리를 보장한다 다양한 교통영상에 적용한 결과 카메라의 거리, 위치, 날씨 등의 동작 환경의 변화에 매우 견실한 검지 성능을 가점을 확인하였고 프레임사이의 움직임 정보를 사용하지 않았으므로 차량의 흐름이 정체되었을 경우에도 적용이 가능하다.

• 전자공학회논문지S
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• 제36S권6호
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• pp.57-66
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• 1999

본 논문에서는 자기부상시스템의 부상제어기 설계방법을 제시한다. 국내에서는 여러 이점을 갖는 상전도부상방식에 관한 연구가 주로 수행되고 있다. 그러나 이 상전도 부상시스템은 높은 비선형성과 불안정성을 갖기 때문에 여러 외부조건에 대해서 견실한 안정도와 높은 정밀도를 유지하는 부상제어기 설계는 매우 어려운 문제이다. 본 논문에서는 극배치방식에 근거한 이득계획제어 설계기법과 LQG방식에 근거한 이득계획제어 설계기법을 제시하고 제어성능을 모의 실험을 통하여 보인다.