• The Transactions of the Korean Institute of Power Electronics
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• v.5 no.5
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• pp.459-466
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• 2000

A new control method for precision robust speed control of a PMSM(Permanent Magnet Synchronous Motor) using load torque observer is presented. Using this system, we can more precisely evacuate of vestibular function. Until now a rotating chair system, so called 2D-stimulator, which has vertical rotate axis is used to make dizziness. However, an inclined rotating chair system witch is called 3D-stimulator is needed to obtain the precise dizziness data. This 3D-stimulator include unbalanced load caused by unbalanced center of mass. In this case, new compensation method is considered to obtain robust speed control using load torque observer. To reduce the effect of this disturbance, we can use dead-beat observer that has high gain. The application of the load to torque observer is published in for position control. However, there is a problem of using speed information such as amplifying effect of noise. Therefore, we can reduce a noise effect by moving average process. The experimental results are depicted in this paper to show the effect of this proposed algorithm.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.4 no.6
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• pp.753-758
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• 1998

본 논문은 카메라 파라메터의 측정오차에 대하여 강인성을 보이는 새로운 로봇의 스테레오 시각 위치제어 알고리즘을 제시한다. 제시된 알고리즘은 카메라로부터 측정된 영상 데이터만을 이용함으로써, 특히 파라메터 측정오차에 대하여 매우 민감함을 보이는 영상 데이터로부터 작업 공간에서의 위치로의 변환, 즉 역변환 추정장치의 필요성을 제거하였다. 이러한 특징이 기존 개발된 시각 제어기와의 큰 차이를 두고 있다. 그럼에도 불구하고 제시된 제어기는 전 작업 영역 내에서 시스템 안정성을 갖는다. 또한 카메라의 위치 측정 오차에 대하여 전혀 영향을 받지 않음이 증명되어지고 방향 폭정 오류에 대해서도 기존 제어기보다 강인함을 시뮬레이션을 통하여 보여진다.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.1 no.2
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• pp.83-87
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• 1995

본 논문에서는 이산시간 LQ 조절기의 안정도 강인성을 주파수 영역및 시간영역에서 고찰하고 그 향상책을 제시하낟. 주파수영역에서 강인성 척도인 궤환차행렬(return difference matrix) 의 최소특이치가 상태가중치 행렬과 제어가중치 행렬의 비와 반비례함을 보이고, 시간영역에서 매개변수의 변화에 대한 안정도 강인성 범위들을 얻는다. 이 범위들의 점근적 성질을 밝히기 위하여 LQ 궤환이득의 특이치들이 상태가중치 행렬과 제어기중치 행렬의 비의 증가함수 임을 보인다. 몇가지 조건하에서 시스템 행렬(입력행렬)에 대한 안정도 강인성 범위가 상태 가중치 행렬과 제어가중치 행렬의 비가 증가(감소)함에 따라서 증가함을 보이고, 이러한 사실들을 예제를 통하여 검증한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2001.12a
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• pp.145-148
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• 2001

일반적으로 가변구조제어는 외란과 변수 변화에 대해 강인한 특성을 가지지만 제어기 설계자는 이러한 값들에 대한 상한 값과 하한 값을 알아야한다. 그러나 때로는 이러한 상한 값과 하한 값을 얻는다는 것은 쉽지가 않다. 이에 반해 퍼지제어기는 외란과 변수 변화에 대한 제어기 설계에 있어서 효과적인 방법을 제공한다. 따라서 퍼지제어기와 가변구조제어기가 가지는 장점들을 결합하는 연구가 진행되어져 왔다. 본 논문에서는 기존의 선형 슬라이딩 면을 가지는 퍼지제어기를 이용하는 방법 대신 비선형 슬라이딩 면을 가지는 퍼지제어기를 이용한 적응 퍼지 가변구조제어기를 이용하였다. 따라서 시스템의 결과는 선형 슬라이딩 면을 가지는 제어기 설계에서 나타나는 동적 특성과 정적 특성의 대립을 해결할 수 있다. 또한, 가변구조제어의 동적 특성을 결정하는 제어입력을 도입하여 적응 퍼지 가변구조제어기의 안정도를 판명하였다. 제안된 제어 알고리듬의 유용성을 입증하기 위해 비선형성이 큰 가변 길이를 갖는 진자 시스템을 이용하였다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.13 no.1
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• pp.63-69
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• 2003

The main property of VSC is that the system response is robust and insensitive to parameter variations and external disturbances in the sliding mode if their bounds are known to the designer of the system control. But sometimes these bounds may not be easily obtained. However, fuzzy control provides an effective way to design the controller of the system with the disturbances and parameter variations. Therefore, combination of the best feature of fuzzy control and sliding mode control is considered. When using the conventional VSC, generally the reaching phase problem occurs, which cause the system response to be sensitive to parameter variations and external disturbances. In order to overcome these problems, a robust position control method of the BLDC motor using an adaptive fuzzy VSC without leaching phase is presented.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2004.07d
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• pp.2158-2160
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• 2004

본 논문에서는 불확실한 비선형 시스템에 대하여 새로운 고장진단 방법을 이용한 고장 허용 제어기를 설계한다. 잔류 신호는 비선형 관측기 구조를 이용하여 얻을 수 있다. 고장 성분은 neuro-fuzzy 근사기로 추정한다. 제안된 고장 허용 제어기는 강인 제어기와 고장 성분을 보상할 수 있는 보상제어기로 구성된다. 여기서 제안된 고장진단 방법은 고장으로 인해 발생되는 보상제어기의 크기로 고장을 진단함으로써 고장 전후의 강인 제어기의 특성을 계속유지 할 수 있게 설계하였다. 본 논문에서 제안한 고장 허용 제어기의 성능은 컴퓨터 모의실험을 통하여 증명하였다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2015.07a
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• pp.826-827
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• 2015

본 논문은 비선형적인 파라미터 특성을 갖는 Switched Reluctance Motor(SRM)의 강인제어를 위한 보다 정확하고 안정적인 전류제어 방법에 대해 설명한다. 기존의 전류제어 방법에는 이득설정이 간편한 PI 제어기를 이용한 방법이 주로 사용되어왔다. 본 논문에서는 자기동조 퍼지 제어기를 이용한 방법과 Dead-Beat 제어기를 이용한 방법을 통하여 파라미터의 변화에도 안정적인 전류제어가 가능한 것을 보였고 PI 전류 제어기와 자기동조 퍼지 전류 제어기, 그리고 Dead-Beat 전류 제어기를 각각 적용한 전류제어 SRM 드라이브의 Matlab/Simulink 시뮬레이션 결과를 통하여 제어성능을 비교분석하였다.

• Journal of the Korean Society of Industry Convergence
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• v.7 no.2
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• pp.187-192
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• 2004

본 논문에서는 시간지연 제어기와 관측기를 사용하여 산업용 로봇을 위한 고속 제어 방법을 설계하였다. 설계된 방법은 로봇의 매개변수 변화나 비선형이 존재하는 상황에서도 강인한 제어성능을 보이게끔 개발되었으며, 실제구현을 하였을 때도 계산량이 적으면서 동시에 구현이 쉬운 방법이다. 평면 2 자유도 스카라 로봇의 적용을 통하여 실험을 하였는데, 그 결과 실제 시스템에 효과적으로 적용될 수 있음 확인하였다.

• The Transactions of the Korean Institute of Power Electronics
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• v.8 no.2
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• pp.116-127
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• 2003

In this paper, a new fully digital control method for UPS inverter, which is based on the double control loop such as the outer voltage control loop and inner current control loop, is proposed. In the proposed control system, overshoots and oscillations due to the computation time-delay are compensated by explicit incorporation of the time-delay in the current control loop transfer function. The inner current control loop is adopted by an Internal model controller The Internal model controller is designed to a second order deadbeat reference-to-output response which means that its response reaches the reference in two sampling time including computational time-delays. The outer voltage control loop employing P-Resonance controller is proposed. The resonance controller has an infinite gain at resonant frequency, and the resonant frequency is set to the fundamental frequency of the reference voltage in this paper. Thus the outer voltage control loop causes no steady state error as regard to both magnitude and phase. The effectiveness of the proposed control system has been verified by the simulation and experimental results respectively.

• The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers
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• v.39 no.10
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• pp.1066-1074
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• 1990

In this paper, we attempt to control induction motors with high power efficiency as well as high dynamic performance by utilizing the recently developed theories : singular perturbation technique and noninteracting feedback control. Our controller consists of three subcontrollers` a saturation current controller, a decoupling controller, and a well-known flux simulator. The decoupling controller decouples rotor speed (or motor torque) and rotor flux linearly. Our controller does not need the rotor resistance that varies widely with the machine temperature. To illuminate the practical significance of our results, we present simulation and experimental results as well as mathematical performance analysis.