한국산업융합학회 논문집 (Journal of the Korean Society of Industry Convergence)
- 제7권2호
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- Pages.187-192
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- 2004
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- 1226-833X(pISSN)
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- 2765-5415(eISSN)
시간지연제어기와 관측기를 사용한 로봇의 고속제어
High speed Control of Robot Manipulator using Time Delay Control and Time Delay Observer
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Lee, Jeong-Wan
(Division of Mechanical and Mechatronics Engineering, Kangwon National University)
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Kang, Shin-You
- 투고 : 2003.12.16
- 심사 : 2004.05.20
- 발행 : 2004.05.31
초록
본 논문에서는 시간지연 제어기와 관측기를 사용하여 산업용 로봇을 위한 고속 제어 방법을 설계하였다. 설계된 방법은 로봇의 매개변수 변화나 비선형이 존재하는 상황에서도 강인한 제어성능을 보이게끔 개발되었으며, 실제구현을 하였을 때도 계산량이 적으면서 동시에 구현이 쉬운 방법이다. 평면 2 자유도 스카라 로봇의 적용을 통하여 실험을 하였는데, 그 결과 실제 시스템에 효과적으로 적용될 수 있음 확인하였다.