• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 2008.02a
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• pp.623-628
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• 2008

We present a new method of extracting foreground object from background image for vision-based game interface. Background Subtraction is an important preprocessing step for extracting the features of tracking objects. The image is divided into the cells where the Local Histogram with Gaussian kernel is computed and compared with the corresponding one using Bhattacharyya distance measure. The histogram-based method is partially robust against illumination change, noise and small moving objects in background. We propose a Multi-Scaled Integral Histogram approach for noise suppression and fast computation.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2016.11a
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• pp.4-5
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• 2016

최근 현실 세계의 기반 위에 가상의 정보를 증강하여 사용자와 상호작용하며 즐기는 증강 현실 컨텐츠가 대중들에게 많은 인기를 얻고 있다. 이러한 증강 현실 콘텐츠는 현실 세계를 기반으로 한다는 점에서 실제의 3차원 공간을 정확하게 복원하는 것이 중요하다. 초기의 3차원 복원 방법으로 RGB-D 카메라를 이용한 KinectFusion 방법이 제안되었고 많은 연구자들에 의해 다루어지고 있다. 하지만 기존의 방법은 시간이 흐름에 따라 누적되는 오차에 의해 3차원 모델이 정확하게 복원되지 않는 객체 표류 문제가 발생한다. 이러한 문제는 깊이 카메라 센서의 잡음 때문에 정확하지 않은 표면 법선 벡터가 계산되는 것에 기인한다. 본 논문에서는 이러한 문제를 해결하기 위해 잡음에 강건한 표면 법선 벡터를 계산하는 방법을 제안한다. 실험결과에서는 기존의 방법과 비교하여 제안하는 방법이 절대 궤적 오차 (absolute trajectory error)가 감소하는 것을 확인 했고 카메라 궤적이 정확하게 예측되는 것을 확인할 수 있었다.

• Proceedings of the Korea Contents Association Conference
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• 2005.05a
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• pp.382-386
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• 2005

In this paper we introduce a fire-detection system which is robust to light sources and environment changing. We can decide the threshold values that classify the regions between a fire flame and light sources by analyzing them in RGB color space. The mean histogram difference technique make it possible to extract flame region more efficient because fire flame is continuously changing after it occurs. In order to detect flame region, this paper proposes to count fire pixels.

• Journal of the Korea Computer Graphics Society
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• v.16 no.2
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• pp.9-17
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• 2010

Minkowski sum of two polyedra is an operation to compute the sum of all pairs of points contained in the polyhedra. It has been a very useful tool to solve many geometric problems arising in the areas of robotics, NC machining, solid modeling, and so on. However, very few algorithms have been proposed to compute Minkowski sum of polyhedra, because computing Minkowski sum boundaries is susceptible to roundoff errors. We propose an algorithm to robustly compute the Minkowski sum boundaries by employing the controlled linear perturbation scheme to prevent numerically ambiguous and degenerate cases from occurring. According to our experiments, our algorithm computes the Minkowski sum boundaries with the precision of $10^{-14}$ by perturbing the vertices of the input polyhedra up to $10^{-10}$.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2000.11b
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• pp.143-148
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• 2000

본 논문에서는 투영된 모션과 히스토그램 인터섹션을 이용한 노이즈에 강건한 물체추적 방법을 제안한다. 기존의 방법은 템플릿 매칭, 물체의 경계선 재 검출, 물체의 움직임 정보 등을 사용하여 물체추적을 하였으나, 템플릿 매칭의 경우 많은 계산 시간을 요구하며 경계선을 재 검출하는 경우 윤곽선이 잘못 설정되는 경우가 있고 물체의 움직임 정보를 사용하는 경우에는 움직이는 카메라에서 움직이는 물체만을 추적하기가 쉽지 않은 단점이 있다. 본 논문에서는 투영된 모션과 질의 영상의 템플릿 마스크를 사용하여 물체의 이동, 회전과 스케일을 고려한 노이즈에 강건한 물체추적 기법을 제안한다. 질의영상은 영상분할 후 영역선택을 통하여 구성하고 물체의 인식은 색상을 이용한 히스토그램 인터섹션 기법을 사용한다. 물체의 이동은 가로 및 세로의 밝기 값을 1차원 신호로 투영하여 개략적인 움직임을 감지하고 이동에 대한 에러를 보정하며 회전과 스케일의 변화는 질의 영상의 템플릿 마스크를 이동하여 회전과 스케일에 맞게 변경하여 감지한다

• Environmental and Resource Economics Review
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• v.19 no.4
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• pp.875-896
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• 2010

Using the difference in differences (DID) estimation method, this paper analyzes the effect of European Union's Emission Trading Scheme (EU ETS) on the reduction of per capita $CO_2$ emission among the twenty five participating countries. For this, the panel dataset of forty two European countries for the period 1990~2007 is constructed. Special attention is paid to the bias of the standard errors in the DID estimation due to the presence of serial correlation in the error terms. The results shows quite a robust effect of EU ETS on the reduction of per capita $CO_2$ emission among the participating countries regardless of the calculation methods of standard errors. The results also shows that the increased implicit tax rate on energy has a robust effect on the reduction of per capita $CO_2$ emission. On the contrary, the estimation results regarding the effects of per capita GDP and population density on the per capita $CO_2$ emission seem inconsistent. In particular, the environmental Kuznets curve is not statistically supported with the use of robust standard errors.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.36 no.10
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• pp.1109-1114
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• 2012

The performance of a system can be affected by various variables such as manufacturing tolerances, uncertainties of material properties, and environmental factors acting on the system. Robust design optimization has attracted much attention in the design of products because it can find the best design solution that minimizes the variance of the response while considering the distribution of the variables. However, the computational cost and accuracy of optimization have thus far been a challenging problem. In this study, robust design optimization using the multiplicative decomposition method is proposed in order to solve these problems. Because the proposed method calculates the mean and variance of the system directly from the kriging metamodel using the multiplicative decomposition method, it can be used to search for a robust optimum design accurately and efficiently. Several mathematical and engineering examples are used to demonstrate the feasibility of the proposed method.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.38 no.5
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• pp.535-543
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• 2014

In the robust optimization field, the robustness of the objective function emphasizes an insensitive design. In general, the robustness of the objective function can be achieved by reducing the change of the objective function with respect to the variation of the design variables and parameters. However, in conventional methods, when an insensitive design is emphasized, the performance of the objective function can be deteriorated. Besides, if the numbers of the design variables are increased, the numerical cost is quite high in robust optimization for nonlinear programming problems. In this research, the robustness index for the objective function and a process of robust optimization are proposed. Moreover, a method using the supremum of linearized functions is also proposed to reduce the computational cost. Mathematical examples are solved for the verification of the proposed method and the results are compared with those from the conventional methods. The proposed approach improves the performance of the objective function and its efficiency.

• Journal of the Korea Computer Graphics Society
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• v.21 no.1
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• pp.13-21
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• 2015

We present a robust GPU algorithm constructing a sweep volume boundary for a triangular mesh model. Sweeping geometric entities of a triangular mesh object is first approximated to a set of triangles, the envelope of which becomes the outer boundary of the sweep volume. We find the envelope by computing the arrangement of the triangle set and extracting its outmost boundary. To ensure robustness of the algorithm, we adopt random perturbation of sweep vertices and the interval arithmetic using multi-level precisions. The algorithm is implemented to perform most computation on GPU, and as a result it runs two orders of magnitude faster than other algorithms.

• Annual Conference of KIPS
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• 2014.11a
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• pp.825-828
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• 2014

본 논문에서는 3차원 공간에서 6자유도로 움직이는 카메라의 실시간 포즈를 추적하기 위해, RGB-D 입력 영상들로부터 카메라의 실시간 주행 거리를 효과적으로 계산할 수 있는 시각 주행 거리 측정기를 제안한다. 본 논문에서 제안하는 시각 주행 거리 측정기에서는 컬러 영상과 깊이 영상의 풍부한 정보를 충분히 활용하면서도 실시간 계산량을 줄이기 위해, 특징점 위주의 저밀도 주행 거리 계산 방법을 사용한다. 또한, 본 시스템에서는 정확도 향상을 위해, 정합된 특징점들에 대한 추가적인 정상 집합정제 과정과 이들을 이용한 주행 거리 정제 작업을 반복하도록 설계하였다. TUM 대학의 벤치마크 데이터 집합을 이용하여 다양한 성능 분석 실험을 수행하였고, 이를 통해 본 논문에서 제안하는 시각 주행 거리 측정기의 높은 성능을 확인할 수 있었다.