• 로봇학회논문지
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• 제16권1호
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• pp.64-71
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• 2021

This paper describes a robotic teleoperation system to perform an accurate needle insertion into a cornea for a separation between the stromal layer and Descemet's membrane during deep anterior lamellar Keratoplasty (DALK). The system can reduce the hand tremor of a surgeon by scaling the input motion, which is the control input of the slave robot. Moreover, we utilize corneal applanation to estimate the insertion depth. The proposed system was validated by performing the layer separation using 25 porcine eyes. The average depth of needle insertion was 742 ± 39.8 ㎛ while the target insertion depth was 750 ㎛. Tremor error was reduced from 402 ± 248 ㎛ in the master device to 28.5 ± 21.0 ㎛ in the slave robot. The rate of complete success, partial success, and failure were 60, 28, and 12%, respectively. The experimental results showed that the proposed system was able to reduce the hand tremor of surgeons and perform precise needle insertion during DALK.

• KSBB Journal
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• 제20권4호
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• pp.305-310
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• 2005

동결건조 양막과 자체 제작한 양막 지지체를 이용한 동적 배양법을 통하여 토끼 각막 상피층의 재구성 효과를 검토하였다. 각막 상피세포는 토끼 각막 윤부로부터 분리 배양 후 동결보존하여 사용하였고, 세포증식은 10계대까지 가능하였다. 동적배양을 한 경우가 정치배양보다 기저층이 잘 형성되었고, 세포 증식과 분화를 촉진하여 치밀한 상피층을 형성하였다. 이렇게 재구성된 각막 상피층은 심한 각막 손상을 입은 환자의 조직 이식에 좋은 생체외 모델이 될 것으로 기대된다.

• 한국임상수의학회지
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• 제22권1호
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• pp.16-20
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• 2005

본 연구는 VEGF로 유발된 랫드 각막 미세낭 모델에서 As₄O/sub 6/와 As₂O₃ 혈관신생 억제효과를 비교하기 위해 실시하였다. 20ng VEGF가 함유된 펠렛을 이식하여 혈관신생을 유도하였다. 안과 검사후 정상적인 각막을 가진 Sprague-Dawley 랫드의 안구 60안을 이용하여 각 20안씩 무작위로 선정하여 대조군(비투약군), As₂O₃군(50mg/kg As₂O₃, 경구투여, 1일 1회), 그리고 As₄O/sub 6/군(50mg/kg As₄O/sub 6/, 경구투여, 1일 1회)으로 나누어 실시하였다. 이식이 완료된 후, 신생혈관의 개수, 길이 및 신생혈관의 각도를 미세수술현미경하에서 이식 3일째부터 9일째까지 매일 검사하였다. 신생혈관의 넓이는 신생혈관의 길이와 각도를 수학적인 공식에 적용하여 계산하였다. 실험 기간동안 As₄O/sub 6/군의 신생혈관 개수, 길이, 각도 및 넓이가 대조군과 As₂O₃군에 비하여 유의성 있게 억압되었다. (P<0.05). 이러한 결과 As₄O/sub 6/는 랫드 각막에서 VEGF에 의해 유도된 신생혈관에 As₂O₃보다 더 뛰어난 억제효과를 가지고 있음을 보여주었다.