• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.22 no.1
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• pp.36-41
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• 2012

This paper presents torque control of DC motor using the velocity profile based acceleration/deceleration controller for automatic guided vehicles (AGVs). This technique has some advantage; to reduce the damage of motors and to extend the life time of motors. First, we generate velocity profiles for three cases and design the state feedback controller using the generated velocity profile as a reference. The state feedback controller has servo system for solving regulation problem. For the verification, we apply the proposed method to control a cart position and shows some simulation result.

• The Transactions of the Korean Institute of Power Electronics
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• v.7 no.2
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• pp.186-193
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• 2002

A new integrated torque and speed control algorithm has been proposed for the load balancing of rollers in continuous strip processing line(CSPL). Using the proposed method, the output torque and speed can be controlled to follow the reference in spite of nonideal effects such as the speed reference error and/or the controller gain difference between rolls. This new algorithm can be easily implemented in a motor drive system of each roll as it does not require the torque feedback of the others. Through the simulation and experiments for a simple CSPL consists of four driven rolls, the load balancing performance of the proposed scheme is presented and compared with that of conventional method.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2008.06a
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• pp.595-597
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• 2008

자동반송 장비의 주행축에 적용되는 횡자속 선형전동기는 위치제어를 목적으로 한다. 위치제어는 자동 반송 장비가 최소구동시간에 최대의 생산을 할 수 있도록 성능이 우수한 구동프로파일을 사용하게 되는데, 어떤 종류의 구동 프로파일을 적용하느냐에 따라 시스템 전체의 응답 속도는 물론이고 진동과 소음을 최소화하여 전체 시스템의 성능을 좌우하게 된다. 일반적으로 사용되는 사다리꼴 속도 프로파일은 변화가 일정한 가감속 전류를 필요로 하고, 전체 구동시간이 짧아 간단한 시스템에 널리 사용되고 있지만, 가속의 끝점과 감속 구간의 시작점에서 급격한 속도 변화에 따른 져크(Jerk)가 발생하여 기구부에 충격이 가해지며, 이로 인한 진동과 소음을 유발해 순간적으로 큰 동적 에러를 발생시킨다. 따라서, 본 연구에서는 부드러운 속도 프로파일을 가지며 운동의 시작점과 끝점에서 '0'의 가속과 져크를 가지는 고차원의 구동 프로파일을 제시하고 횡자속 선형전동기에 적용하여 소음 특성을 분석하였다.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 1996.11a
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• pp.671-677
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• 1996

This paper proposes a study on the effects of motion errors for acceleration/ deceleration types. The proposed motion errors are consisted of two errors : one due to transient response of servomechanism and the other due to gain mismatching of positioning servo motor. They are derived from using laplace transformation for the block diagram of general purpose feed drive system. In order to minimize them, the paper proposes second order polynomial regression model by using orthogonal array method which describes one of experimental methodolgies. The validity and reliability of the study was veri lied on a vertical machining center equipped with FANUC 0MC through a series of experiments and analyses.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.14 no.9
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• pp.52-60
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• 1997

This paper proposes the effective method of the software based motion control by using lenear, exponential and bell type discrete filters for acceleration and deceleration of servo motors. Recursive filters are designed in discrete time domain which can reduce computation time and vibration of motors due to load disturbance. Also it deals with the method which decides the time constants of filters when a machine tool is driven at rapid, cutting and jog feedrate. Validity of the proposed method is verified by corner cutting experiments.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2004.07a
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• pp.15-18
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• 2004

본 논문에서는 표면 부착형 영구자석형 동기 전동기(SPMSM)의 가감속과 부하 변동에 따른 속도 특성 향상을 위해 실제 속도와 부하 토크 관측기를 통한 부하 토크를 입력 변수로 설정하여 가변 이득 조절 알고리즘을 제안한다. 제안된 알고리즘을 증명하기 위해 여러 운전 조건에서 기존의 이득 시스템과 가변 이득 조절 시스템을 비교하여 제안된 알고리즘의 효용성을 검증하였다.

• Journal of Advanced Navigation Technology
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• v.9 no.1
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• pp.34-40
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• 2005

In this paper we propose a turbojet engine controller of unmanned aircraft based on the Fuzzy-PI algorithm. To prevent any surge or a flame out event during the engine acceleration or deceleration, the PI-type fuzzy controller effectively controls the fuel flow input of the control system. The fuzzy inference rule made by the logarithm function of acceleration error improves the tracking error. Computer simulations applied to the linear model of a turbojet engine show that the proposed method has good tracking performance for the reference acceleration and deceleration commands.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 2006.02a
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• pp.1228-1233
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• 2006

적응순항제어시스템은 선행차량과의 거리와 속도를 자동적으로 안전하게 유지하여 운전의 안전성과 편의성을 향상시키는 시스템이다. 본 연구에서는 적응순항제어시스템의 안전성을 향상시키기 위한 연구를 수행하였다. 적응순항제어시스템의 작동 상태 및 주변 차량 정보를 운전자에게 제공해 주기 위한 시각 및 음성정보 전달장치를 설계 및 제작하였다. 시각정보 전달장치를 통해 선행차량과의 차간거리, 속도, 가감속 상태 등을 운전자에게 전달하였고, 음성정보 전달장치를 이용하여 선행차량과의 근접거리 경보 등의 메시지를 전달하도록 하였다. 이러한 조건에서 운전자가 적응순항제어시스템을 사용하여 운전하는 경우, 시각 및 음성정보 전달장치의 유무에 따른 차량 조작과 차량 운전 성향 및 특성의 변화를 살펴봄으로써 정보전달장치를 통한 안전성 향상에 관한 영향을 연구하였다. 연구 결과, 운전자에게 정보 전달장치를 통해 정보가 제공되었을 경우, 운전자는 차량의 운전 및 적응순항제어시스템 사용에 있어 편안함을 느낄 수 있었고, 선행차량과의 차간거리를 보다 넓게 설정하여 주행 안전성을 향상시키는 것을 확인할 수 있었다. 또한 정보전달장치를 통한 정보 수집이 차량 운행에 저해 요인으로 작용하지 않음을 확인할 수 있었다. 이러한 결과는 정보전달장치를 통한 정보전달은 운전자에게 적응순항제어시스템에 대한 편의성 및 효율성, 안전성을 더욱 향상 시킬 수 있음을 보인다.

• Journal of Advanced Navigation Technology
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• v.10 no.4
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• pp.319-326
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• 2006

In this paper, a fuzzy inference control system is proposed for a turbojet engine with fuel flow control input only. The proposed control system provides a practical fuel flow control method to prevent surge or flame out during engine acceleration or deceleration. A fuzzy logic is designed to obtain the fast acceleration and deceleration of the engine under the condition that the operating point should stay between the surge line and flame out control line. With using both engine rotating speed error and surge margin as fuzzy input variables, the desired engine rotating speed can be achieved to rapidly follow the engine control line without engine stall. Computer simulation using the MATLAB is realized to prove the proposed control performance to the turbojet engine which is linear modelized using DYGABCD program package.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2005.10c
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• pp.186-188
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• 2005

BLDC 전동기는 선형적인 토크 대 전류, 속도 대 전압 특성을 갖고 있으며 기계적, 전기적인 잡음이 없고, 가감속 제어가 용이하며, 토크 대 관성의 비가 매우 높아 소형으로 높은 출력을 낼 수 있다는 장점을 가지고 있다. 그러나 전기자 전류의 전환(Commutation)시 고정자 권선의 인덕턴스 성분과 역기전력으로 인해 발생되는 전류 리플은 BLDC 전동기 토크리플의 중요한 원인이 된다. 이에 본 논문에서는 고속 연산이 가능하고 별도의 외부 메모리 없이 칩 하나로 모든 동작을 할 수 있는 TMS320LF2407 DSP칩을 사용, Hard-chopping PWM 방식을 이용하여 전류 리플을 감소시켰으며, 이를 시뮬레이션 및 실험을 통해 증명하였다.