Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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v.18
no.6
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pp.1421-1429
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1994
An algorithm is developed for solving the inverse kinematic problem of a 6-degree-of-freedom robot with a wrist offset for which the closed form inverse solutions are not obtainable, but knowledge of one joint variable allows closed form solutions of the remaining joint variables. The algorithm does not require Forward Kinematics nor Jacobian but uses the implicit kinematic relationships between joint variables and the given hand position. An iterative back substitution method is used to solve the inversion and the optimal conditions of the convergence are incoporated. An example is given to illustrate the concepts, the solution procedure and its convergency.
The purpose of this paper is to evaluate the image of the Styrofoam Wedge that can minimize the position change by supporting the wrist during the True PA and lateral examination of the wrist. In 50 people, the gap between the distal radius joint facet and the wrist bone was measured after the wrist True PA and lateral images were obtained using a general examination(vertical), tube angle(vertical:10°, lateral:20°) and Styrofoam Wedge(vertical). When joint spacing was measured in the True PA and lateral images of the wrist, general examination(5.54mm, 9.42mm), tube angle(2.05mm, 5.07mm) and Styrofoam Wedge(1.79mm, 5.46mm) were shown to be small. The smaller the joint spacing, the easier it is to observe that is open. Therefore, True PA and lateral imaging of the wrist Styrofoam Wedge can reduce the distortion of the image and thus acquire images of high diagnostic value. In addition, it may be possible to reduce the deviation caused by the change of patient's position during re-projection.
Purpose: The purpose of the present current study was to examine control of upper limb multi-joint movements with differential coordination stability. To achieve the goals of the study, torque analyses were utilized to answer questions about how torque components were differed among various elbow-wrist coordination patterns. Methods: Eight self-reported right-handed college students (3 males and 5 females, mean age=20.6 yr) were volunteered. The task required participants to rhythmically coordinate the flexion-extension motions of their elbow and wrist with coordination relationship of $0^{\circ}$, $90^{\circ}$, and $180^{\circ}$relative phases between the two joints. Mean relative phase and phase stability (standard deviation of relative phase) were computed to for analysisze of overall coordination performance. To determine the figure out characteristics of torque components in elbow and wrist joints, impulse values of muscle torque (MT) and interactive torque (IT) and MT as a percentage of cycle duration (MT-PCD) were analyzed. Results: Torque results showed that the proximal elbow joint generated motions with mainly muscle efforts regardless of coordination patterns, while the distal wrist joint adjusted the coordination patterns by changing amount of MT. Impulse analyses showed that the least stable $90^{\circ}$ pattern was performed by utilizing a similar coordination strategy of the most stable $0^{\circ}$ pattern. Conclusion: The present current study suggests that the roles of distal and proximal joints differ in order to achieve various multi-joint coordination movements. This study provides information for use in gives an idea to development of rehabilitation or training programs for to persons with an impaired upper limb motor ability.
Seo, Min Jae;Lim, Jong Chon;Jung, Dabin;Han, Dong Kyoon
Journal of the Korean Society of Radiology
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v.14
no.6
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pp.811-817
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2020
This study aims to evaluate the Modulation Transfer Function (MTF) according to the change in the number of channels of the CT examination device by changing the posture of the patient to the X-axis and Y-axis in the wrist joint CT examination. Using a CT device and a wrist phantom, the test was performed by moving 0 (matched), 5, 10, and 15 cm in the X-axis around the isocenter, and the Z-axis was rotated by -20° and -40°. For the test, 16, -40 and 64 channels were used to check whether there was a difference for each number of channels. The examined images were compared by measuring the MTF values of the ulna and left and right sides of the radius. In the experiment where the isocenter was moved along the X-axis, the MTF value decreased with an increase in the moving distance, and the MTF value was found to be unaffected by the number of channels. In the experiment in which the wrist joint was rotated by -20° and -40° on the Z-axis, the degree of deviation and MTF were found to be irrelevant. It was not related to the number of channels either. In conclusion, the movement of the wrist along the X-axis should be restrained as much as possible for a wrist joint CT scan, whereas deviation around the Z-axis depending on the environment for the patient would not affect the MTF of the image.
Many mathematical techniques have been developed to determine the muscle forces and force distribution in biomechanical human model, because it is so important to understand internal forces resisting external loading. However, a three-dimensional mathematical model of wrist joint, which is essential to develop solid modeling and artificial wrist joint, has not been well developed. This study proposed to define three-dimensional mathematical model of distal radius and ulna of the human wrist and to develop a detailed two-dimensional finite element through comparisons to existing analytical models and experimental tests. This mathematical model were accurately recreated, allowing the internal tendon force as well as force transmission and distribution through the distal radios and ulna during dynamic loadings. The results found in this study indicate and support the findings of other investigator that cyclic loading condition results in higher compression force on distal radius and ulna and may be source of wrist disorder.
Purpose: An extensive knowledge of the arterial anatomy of the upper extremity and its variations is indispensable to the hand surgeon. We report a patient with anomalous radial artery, superficial course of two radial arteries, encountered during the excision of volar wrist ganglion. Methods: The patient was a 53-year-old man who had a painful mass on the left volar wrist for 1 year. Under general anesthesia, a curved incision was made around the mass. With the skin flaps retracted, the dome of the cyst was identified. Particular care was taken to identify and protect the radial artery, which was intimately attached to the wall of the ganglion. Two radial arteries completely encircled the ganglion. The pedicle was traced to the volar joint capsule, radiocarpal ligament. The joint was open and the capsular attachments were excised. Results: The patient made an uneventful recovery. There were two arterial pulsations at the volar side of the wrist joint. Compressing this site revealed that the major arterial contributor to blood supply in the hand was the ulnar artery. At angioCT, an anomaly of the radial artery was found with a duplication. The pathway of this aberrant artery was superficial to the original radial artery. It changed its course subcutaneously at the level of the tendon of the brachioradialis muscle, and crossing the wrist lateral to the original radial artery and ending in the deep palmar arch. Conclusion: Authors experienced a case of bifurcating radial artery encountered during the excision of ganglion on the volar of the wrist. Because these duplicated radial arteries make strong contributions to the thumb and index finger as well as to the deep palmar arch, when they are present there may be probably less blood supply to the hand from the ulnar artery. If the radial artery is palpated superficially on the brachioradialis muscle, it is important to remember the kind of anomaly.
Objectives : This report details on a single case of Korean Medical treatments for the angular deformity of wrist fracture with disuse osteopenia. Methods : A 74-year-old lady with angular deformity of wrist fracture with disuse osteopenia was treated by Korean Medical therapies including manual acupuncture with electroacupuncture, pharmacopuncture, and chuna, twice daily for 41 days. Visual analogue scale for pain and range of motion were evaluated. Results : 1. Wrist pain decreased by Korean medical treatments over 41 days. 2. As a result of evaluation by visual analogue scale, the score marked from 6 to 3. 3. ROM of wrist joint increased from $0^{\circ}$ to $10^{\circ}$. Conclusions : Korean medical treatments helped symptom improvement in a patient with angular deformity of wrist fracture with disuse osteopenia.
Vascularized free fibula head transfer is an established method for reconstruction of long bone defects of the upper limb involving the distal radius or the proximal humerus. For the wrist following tumor resection, in cases of resection of the radial articular surface, three reconstructive options are possible: 1. fibular head transfer to replace the radial joint surface, 2. fixation of the fibula to the scaphoid and lunate, 3. complete wrist fusion. The decision on the type of the operation depends on the amount of the resection and the remained normal anatomical structures, and also the necessity of function of the wrist in the future. The authors believe that the vascularized free fibula head graft is a safe and reliable method for reconstructing the upper limb, especially for patients with a defect of the distal radius, and report the operative methods, donor vascular consideration, complications, and functional result after this operation.
The purpose of this study was to analyze the joint torque of triple segmental system in golf driver swing. For this purpose, joint torque were calculated. In order to determine the load on the lumbar region, a triple segmental system was set for wrist, left shoulder and lumbar, torque working on the lumbar region were estimated. For this study, a total of 7 professional golfers were sampled, and then, their driver swings were recorded with two high-speed digital video cameras (180 frames/sec.) to be synthesized into 3-dimensional images and coordinated. Then, Eular's equation was used to produce some kinematic data, which were used to calculate joint torque with Newton's function. All data were calculated using LabVIEW 6.1 graphic program. The results of this study can be summarized as follows; It was found that the joint torque was generated in the direction opposite the target on wrist and shoulder during down swing, while in the direction towards the target on the lumbar region. During impact and release, the torque on the wrist joint was converted from the direction opposite the target to the direction towards the target, while the torque on the lumbar region was generated vice versa. The joints on the club-arm-shoulder were generated in the opposite direction at the beginning of down swing when the torque on the thorax-pelvis began to be generated, and then, the torque on the thorax-pelvis began to lower, while that on the club-arm-shoulder began to increase. Thus, a rapid decrease of the torque on the lumbar region linked to the low trunk acted to increase moment and joint torque on the arm-club region.
Trigger wrist, characterized by a clicking or snapping sensation around the wrist joint during finger or wrist motion, and bifid or trifid median nerve, which occurs in carpal tunnel syndrome along with anatomical variation of median nerve, are rare conditions. We report the case of a patient with a thickened tendon caused by severe tenosynovitis and flexor tendon subluxation to the hamate hook due to bowing of the flexor retinaculum, thereby resulting in trigger wrist as well as an anatomical median nerve variation (bifid median nerve in the right wrist and trifid median nerve in the left wrist). A 59-year-old housewife visited our hospital with bilateral fingertip numbness, tingling sensation, and aggravated severe night cramping that began 2 months ago. She also complained about trigger wrist during small finger flexion. Based on magnetic resonance imaging, ultrasonography, and nerve conduction study, trifid median nerve and bilateral severe median nerve neuropathy of the wrist were diagnosed; therefore, transverse carpal tunnel release and exploration under wide-awake anesthesia were planned. Intraoperative findings showed trifid and bifid median nerves in left and right wrists, respectively. Additionally, bowing of flexor retinaculum and severe flexor tendon tenosynovitis were observed. Tenosynovitis with thickened flexor sheath resulted in subluxation of the small finger flexor tendon above the hamate hook. After transverse carpal ligament release with antebrachial fascia release and tenosynovectomy, subluxation of the flexor tendon was resolved. At 6 months postoperatively, the tingling and dullness in fingertips also resolved, and no trigger wrist or any other complications were noted.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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