• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
• /
• pp.1609-1614
• /
• 2003

This paper presents a new method driving multiple robots to their goal position without collision. To consider the movement of the robots in a work area, we adopt the concept of avoidability measure. To implement the concept in collision avoidance of multiple robots, relative distance between the robots is proposed. The relative distance is a virtual distance between robots indicating the threat of collision between the robots. Based on the relative distance, the method calculates repulsive force against a robot from the other robots. Also, attractive force toward the goal position is calculated in terms of the relative distance. The proposed method is simulated for several cases. The results show that the proposed method steers robots to open space anticipating the approach of other robots. The proposed method works as a local collision-free motion coordination method in conjunction with higher level of task planning and path planning method for multiple robots to do a collaborative job.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
• /
• 제14권11호
• /
• pp.31-40
• /
• 2009

가장 많이 활용하는 청소로봇의 청소기법은 크게 랜덤기법과 바둑판식기법으로 나눌 수 있다. 랜덤기법을 이용한 청소로봇은 장애물을 만날 때까지 직진 방향으로 청소를 수행하며, 장애물을 만나면 일정한 각도로 회전한 후 다시 직진 방향으로 청소를 수행한다. 랜덤기법은 중복적인 청소를 수행하는 문제가 빈번히 발생하며, 청소를 완료하는 데 오래 시간이 소요되는 단점이 있다. 바둑판식기법을 이용한 청소로봇은 장애물을 만날 때까지 직진 방향으로 청소를 수행하며, 장애물을 만나면 직진과 회전을 이용하여 청소가 수행되지 않은 위치로 이동하고, 이전에 청소를 수행한 방향의 반대로 청소를 수행한다. 바둑판식기법은 청소공간을 조밀하게 청소하며 진행하기 때문에 장애물이 없거나 작은 공간에서 작업 성능이 뛰어나다. 그러나 바둑판식기법으로 장애물이 있거나 복잡한 공간을 청소할 때는 청소시간이 증가한다. 그러므로 청소의 효율성을 증가시키기 위해서는 작업공간을 정확히 파악하여 청소를 계획적으로 진행해야 한다. 본 논문에서 제안한 가상지도 기반 청소로봇은 작업공간을 효율적으로 청소하는 특성을 갖는다. 시뮬레이션을 통해 제안한 기법의 효율성을 측정하였다.

• 한국건설관리학회논문집
• /
• 제20권2호
• /
• pp.95-104
• /
• 2019

EPC 플랜트 프로젝트는 규모와 복잡성 측면에서 시공 이전 단계의 계획 업무가 프로젝트 성패에 큰 영향을 미치기 때문에 프로젝트에 참여하는 주체간의 긴밀한 협력과 의사소통이 필수적이다. 본 연구는 이러한 필요성을 기반으로 플랜트 프로젝트에서 자산데이터를 활용하여 공정계획의 요소정보를 추출하고, 이를 패키지로 구성하여 초기 공정계획을 수행하는 방법론을 상호계획 (IAP, Interactive Planning)의 개념을 통해 제시한다. 프로젝트 초기단계에서 효과적인 IAP를 수행하기 위하여 자산 데이터로부터 공정요소정보를 추출하고 작업 패키지 단위의 공정 계획을 작성하며 작성된 공정계획을 평가하는 세 가지 단계를 제시하였으며 이를 샘플 프로젝트 사례에 적용하였다. 제시된 IAP 방법론을 통해 자산 데이터 활용성 증진과 공정 리스크 사전식별 및 대응책 개발을 도모할 수 있으며 이는 프로젝트를 성공적으로 완료하기 위한 공정 전략 수립의 기반이 될 수 있다.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제6권3호
• /
• pp.317-328
• /
• 2000

This paper presents an effective approach to collision-free motion planning of a robot in the work-space including time-varying obstacles. The free arc is defined as a set composed of the configuration points of the robot satisfying collision-free motion constraint at each sampling time. We represent this free arc with respect to the new coordinate frame centered at the goal configuration and there for the collision-free path satisfying motion constraint is obtained by connecting the configuration points of the free arc at each sampling mined from the sequence of free arcs the optimality is determined by the performance index. Therefore the complicated collision-free motion planning problem of a robot is transformed to a simplified SUB_Optimal Collision Avoidance Problem(SOCAP). We analyze the completeness of the proposed approach and show that it is partly guaranteed using the backward motion. Computational complexity of our approach is analyzed theoretically and practical computation time is compared with that of the other method. Simulation results for two cally and practical computation time is compared with that of the other method. Simulation results for two SCARA robot manipulators are presented to verify the efficacy of the proposed method.

• 대한토목학회논문집
• /
• 제33권6호
• /
• pp.2519-2528
• /
• 2013

표준품셈은 공공기관 및 민간기관의 공사비를 책정하는 기본적인 자료로 이용되고 있다. 본 논문은 하천공사에서 선정된 대표공종을 대상으로 새로운 형식의 표준품셈 및 장비의 작업량 산출방식을 제안하고자 한다. 품셈에서 작업조 구성의 정보 및 1일 생산성 정보의 제공이 가능하도록 함으로써 공정계획 단계에서 품셈의 적용성을 향상시키고 장비의 작업량 산출과정을 간소화하여 사용자의 편의성을 증대할 수 있기를 기대한다. 하천공사의 경우 작업조건이라는 변수가 매우 크게 작용하기 때문에 생산성 정보 및 기계의 작업량을 일반화 하는 것은 많은 어려움이 존재하지만 지속적인 생산성 정보와 기계의 작업량 정보를 개선하여 정확도를 향상할 수 있다면 품셈을 통한 공정계획 수립 및 적산과정의 간소화가 가능할 것이다.

• 산업공학
• /
• 제25권2호
• /
• pp.216-228
• /
• 2012

BIM-based 4D simulation makes people easily understand complex construction process using 3D graphics model and helps them review and identify the construction schedule in each phase of the construction process. Moreover, 4D simulation can be used as reference data to determine the validity of the process in the design phase and will be utilized as a measure for checking the construction process. Therefore 4D simulation of construction improves efficiency of project management. However, current commercial applications available for 4D simulation do not provide sufficient functions for connection of 3D models and process information. In this paper, we propose an automated generation method through the definition of the process based on a work method template and developed the template based schedule generation system (TSGS).

• 경영과학
• /
• 제11권3호
• /
• pp.129-151
• /
• 1994

This paper focuses on method of setting priorities for telecommunications Standardization in which usually includes prioritization, resource allocation, standardization schedule for each SWA is based on prioritization of SWAs. We mainly used the Analytic Hierarchy Process(AHP) and a modified Delphi technique as a method for planning process. Recently, rapid technology evolution in telecommunications fields increases the necessity of developing more and more new standards. Also increased complexity of technologies makes standards more complicated, more specified and more thick than the past ones. As a result, the number of SWAa(Standardization Work Areas) and SWIs(Standardization Work Iterms) is being increased continuously. Furthermore, rapid telecommunication environment changes such as deregulation, liberalization, privatization, regionalization, and globalization surrounding telecommunications standardization grows increasingly important. To cope with these challenges and to make the more efficient use of the limited standardization resources, i.e., time, financial, personal resources, we will suggest logical and rational approach that is a backbone of strategic plan for telecommunication standardization. The telecommunication standardization planning process involves a MCDM(Multi-Criteria Decision Making) process. The Analytic Hierarchy Process(AHP) is a kind of MCDM approach. Our method is based on a combination of a modified Delphi technique and an application of AHP(spreadsheet model). Analyzed data from Delphi technique is used as inputs to AHP. In addition we also focus on the technique how to combine group judgments and to handle a large number of comparisons.

• 한국산학기술학회논문지
• /
• 제18권11호
• /
• pp.110-117
• /
• 2017

다수의 고층 주거 건물을 건설하는 공동주택 프로젝트에서 마감 공종은 단위세대마다 반복적으로 시공되므로 자원이 연속적으로 투입되도록 공정관리가 이루어지면 품질을 확보하면서 공기를 단축하고 공사비를 절감할 수 있다. Bar Chart, CPM, LOB와 같은 공정관리 기법은 반복 작업에 대한 표현과 적용의 한계점으로 인하여 공동주택 마감공사에 사용하기에는 적합하지 않다. 또한 택트 기반 공정관리 기법은 반복 공종의 작업 흐름을 일정하게 유지하기 어려울 뿐만 아니라 지속적으로 필요한 자원을 할당하기 위해서는 상당한 노력과 전문 시공업체의 협조를 필요로 한다. 공동주택의 마감공사는 벽체조성공사, 마감바탕공사, 바닥미장공사, 최종마감공사 순으로 진행되고, 각 공사에는 작업 방법, 작업 공간, 자원 생산성 등과 관련하여 다양한 특성을 가지는 하위 개념의 반복 공종들이 존재한다. 이 반복 공종들의 작업이 동기화되거나 마지막 작업구역에서 수렴되도록 하면 공정관리의 목표가 유효하게 달성될 수 있다. 따라서 본 연구는 공동주택의 단위세대에서 시공되는 작업들의 순서 관계, 작업 유형 분류 및 관리 방법, 자원의 연속적인 투입을 위한 시공속도와 작업구역 등의 요소들을 고려하여 마감공사를 위한 공정 계획 프로세스를 제시하고자 한다.

• 소성∙가공
• /
• 제7권3호
• /
• pp.225-232
• /
• 1998

This article is aimed primarily at establishing a process planning method for complex circular shells. For the deep drawing of complex shaped shell, the optimum process design is required to reduce the trial cost improve the quality, increase the productivity and shorten the delivery. The present approach which is related to the optimum process planning is based on the empirical knowledge through trial and error in the industrial field. In order to check the validity and the effectiveness of proposed work a sample process design has been applied to the multi-stepped deep drawing of com-plex shell considering the process variables such as drawing rate radius and blank development. In particular the difference between the limiting drawing rate and to optimum drawing rate has been discussed and the usefulness of present suggestion has been shown.

• 한국소성가공학회:학술대회논문집
• /
• 한국소성가공학회 1998년도 춘계학술대회논문집
• /
• pp.160-167
• /
• 1998

This article is aimed primarily at establishing a process planning method for complex circular shells. For the deep drawing of complex shaped shell, the optimum process design is required to reduce the trial cost, improve the quality, increase the productivity and shorten the delivery. The present approach which is related to the optimum process planning is based on the empirical knowledge through trial and error in the industrial field. In order to check the validity and the effectiveness of proposed work, a sample process design has been applied to the multi-stepped deep drawing of complex shell considering the process variables such as drawing rate, radius and blank development. In particular, the difference between the limiting drawing rate and the optimum drawing rate has been discussed and has been shown the usefulness of present suggestion.