경로 추적의 성능을 향상시키기 위해서 이 논문에서는 광유도식 무인방송차(AGV)의 뉴로퍼지 컨트롤러를 제안한다. 2바퀴 각각 조향 기능이 있는 AGV의 전방과 후방에 센서들이 장작되어 있으며, 그 센서들의 정보를 이용하여 AGV의 경로를 유도하게 된다. 측정된 광센서가 연속적인 데이터가 아니기 때문에 광유도식 AGV 는 쉽게 경로를 이탈하게 되고 경로 추적 성능은 떨어지게 된다. 광센서의정보들은 on/off 신호에 의해 발생되므로 비연속적으로 얻어지게 되고, 동적 오착가 측정되어진다. 센서에 의해 정보를 얻은 후 동적 오차는 좌우측 바퀴의 각 속도를 이용한 데드 레코닝(Dead Reckoning) 방법에 의해 연속적으로 계산되어진다. 여기서, 추정 윤곽 오차는 측정 윤관오차를 윤곽오차의증북(Variation)의 합의로 정의된다. 뉴로퍼지 시스템은 퍼지 제어기와 신경회로망으로 이루어졌다. 추정 윤곽 오차를 줄이기 위해 역전파 (Back-Propagation) 학습에 의해 퍼지 맴버쉽 함수의 계수들은 적응적으로 조정된다. 제안된 기존의 퍼지 제어기와 비교분석된다. 성능 분석을 위해 제안된 제어 이론은 모의 실험에 의해 검증된다.
Since the most of Korean dairy and cattle raising farms are too small to introduce western mechanized farming, it is necessary to develope small size equipments. This study has been carried to develop a rotary mower as on attachment of 8 to 10 horse powertiller which is widely spread in rural area. It will not ony be helpfull for the farmers to harvesting hay grass but also desirable to increase the power tiller utility. The protto type rotary mower designed through the fundamental investigations, has been modified and improved through the field trials, and a series of field tests has been carried to investigate its performance and economic feasibility comparing with existing vailable harvesting equipments. The results are as follows; 1. To increase the stability, two guide wheels are attached to both side of the protto type rotary mower. 2. To prevent the clinging of tall grasses, the vertical driving shafts are covered with cylindrical protectors. 3. The cutting height is adjustable in 8 steps from 2.5 to 20 centimeters by changing the length of guide wheel legs. 4. The practical Critical cutting speed were always higher than theoretical value in both case of single cutting blade and three when the cutting depth was 25 millimeter. 5. The peripheral speed of cutting blade was varied in response to the change of engine speed, mean while the peripheral speed was adequate as it was changhed from 25 to 35 meter per second when the power tiller is operated in proper working ground speed. 6. The time requirement to harvest 10 a were 88.7, 54.6 and 41.4 minutes for the first, second and third stage of ground speed respectively, and because of the difficulty of delivery, it was observed that operating with fourth stage of ground speed was not recomanendable when the grass height is taller than 90 centimeters. 7. The performance of rotary mower were 1.1-1.7, 1.4-4.0, 3.8-11.8 and 7.4-22.0 times of reciprocating mower, portable disc type cutter, hay scythe and ordinary sickle respectively. 8. When the slope exceeds, 20 degree the downward harvesting operation was impossible because of the excessive front end weight, while less than 5 degree of land slope did not effect in field operation. 9. Increased traveling spee caused higher cutting height and slight cutting failure, but seems not to effect to the gross yield, and the efficiency of cutting width were from 83 to 94 precent. 10. Tn rank of economy were rotary mower (3,2 stage operation), reciprocating mower, hay scythe, portable disc type cutter and sickle in order when the annul operation exdeeds 100 hours. From the above results, it is convinced that the protto type rotary mower is good enough to the livestock farmers as a hay harvesting equipment because of its economy, hardiness in operating and its out standing performance and hopefully it will contribute to the extension of Korean livestock farming.
Nd-Fe-B계에 Co와 Al을 첨가한 자석합금을 진공유도용해로에서 제조하여 이들 합금을 단롤법으로 melt-spun시켜 급냉리본을 얻었다. 제작된 급냉리본의 냉각속도에 따른 자기적 성질의 변화를 조사하였고, 최적의 급냉속도에서 제작된 리본을 파쇄하여 resin bond 자석을 제조하였으며, 이들 급냉리본 및 bond자석의 자기적 성질, 미세구조, 결정구조에 관하여 연구, 조사하였다. 이들 급냉리본의 자기적 성질은 급냉속도에 따라 크게 변하였으며 20m/sec전후에서 최적의 자기적 성질을 보였다. 이때의 급냉리본의 미세조직은 Nd-rich의 입계상이 미세한 N$d_2$F$e_14$B결정립을 둘러싼 cell 형의 구조였으며, 특히 Al이 2.1at%첨가된 리본시료에서는 iHc=15.5KOe, Br=7.8KG, (BH)max=8.5MGOe의 자기적 성질을 나타내었다. 최적의 급냉속도에서 제작된 리본을 polyamide resin과 2.5wt%의 비율로 혼합하여 상온에서 성형, 결합시켜 제작한 bond자석에서 보다 현저히 향상되었으며 유지시간이 8분인 경우 iHc=10.8KOe, Br=7.3KG, (BH)max=8.0MGOe의 값을 가졌다. 한편, 자구구조는 maze pattern이 주로 관찰되어 자화용이축인 C축이 배열되었으며 bond자석에서보다 hot-press 자석에서 자구폭이 보다 작았다.
The purpose of this study was to evaluate the marginal microleakage of condensable composite resin restorations according to flowable resin lining of internal cavity wall. The eighty extracted human molar teeth without caries and/or restorations are used The experimental teeth were randomly assigned into four groups of ten teeth each. Eighty caries-free extracted human molars were used in this study. The conventional class II cavities (box-shaped on mesial and distal surface, faciolingual width : 3mm, gingival wall depth : 1.5mm) were prepared 1mm below cementoenamel junction with a # 701 carbide bur. The teeth were divided into four groups, and then each group were subdivided into A & B group according to flowable resin & compomer lining ; Group 1-A : Tetric Ceram filling, Group 1-B : Tetric Flow lining and Tetric Ceram filling, Group 2-A Ariston pHc filling, Group 2-B : Tetric Flow lining and Ariston pHc filing, Group 3-A SureFil filling, Group 3-B : Dyract Flow lining and SureFil filling, Group 4-A : Pyramid filling, Group 4-B : Aeliteflo lining and Pyramid filling. To simulate as closely as possible the clinical situation during retoration placement, a "restoration template" was fabricated, and the condensable resin was filled using a three-sited light-curing incremental technique. All the materials used were applied according to the manufacturers' instructions. The specimens were stored in the 100% humidity for 7 days prior to thermocycling (100 thermal cycles of 5~55$^{\circ}C$ water with a 30-second dwell time) The specimens were immersed in 2% metyleneblue dye for 24 hours, and then embedded in transparent acrylic resin and sectioned mesiodistally with diamond wheel saw. The degree of marginal leakage was scored under stereomicroscope ($\times$20) and the data were analyzed by Kruskal-Wallis test and Wilcoxon signed ranks test. The results were as follows : 1. In the gingival margins of all the group, microleakage of subgroup B was less than subgroup A. 2. In the group 1, 2, 4, there was significant differences between subgroup A and B (p<0.05), but in the group 3, there was not significant different between group 3-A (SureFil) and group 3-B (Dyract flow/SureFil) (p>0.05). 3. In the subgroup A and B, there was significant different between all group except group 4 of subgroup A. From the results above, it was suggested that the cavity lining of flowable resin and flowable compomer in condensable resin restoration decrease microleakage at gingival margin, and does improve their ability to seal the gingival margin of class II preparation.
본 연구는 17명의 장애인 보호자 및 장애인 탑승자를 대상으로 레이(Ray)의 실험 복지차량 사용 시 문제점을 예측하여 개선하기 위한 연구로써, 실험 복지차량 이용 시 18개의 주요 사용성 평가항목을 통해 실제 소비자인 장애를 고려하기 위해 장애인 보호자 및 장애인 탑승자 관점에 기초한 인간공학적 설계를 위한 기준을 제시하고자 한다. 본 연구 결과를 보면 다음과 같다. 첫째, 레이(Ray) 실험 복지차량의 만족도와 자기 소유차량 만족도 비교에서 장애인보호자군의 자가 소유차량만족도가 3.20점보다 실험복지차량 만족도가 3.88점으로 더 높았으며, 또한 장애인 탑승자군에서 장애인 자기소유차량만족도가 3.00점보다 실험 복지차량 만족도가 3.31점으로 더 높은 것으로 나타났다. 이는 장애인 보호자 및 장애인 탑승자를 위한 실험복지차량이 이들의 장애특성에 대한 불편사항을 해소한 복지차량개발이라고 볼 수 있다. 둘째, 장애인 보호자 및 장애인탑승자에게 적합한 복지차량을 개발하려면 조수석의 경우 수전동회전업시트가 필요하거나 아니면 차량 후석 슬로프를 통해 장애인을 수?전동 휠체어 탄 상태로 휠체어잠금장치, 휠체어 안전벨트, 휠체어 안전 손잡이, 하이루프 등이 차량 설계부터 장애를 고려하는 것이 필요하였다. 셋째, 후석 슬로프의 경우 차량의 전고높이(하이루프)와 수동 및 전동휠체어의 전폭을 고려하여야 하며, 휠체어 잠금장치의 경우 사용자의 휠체어를 안전하게 고정하여 견인할 수 있는 전동장치가 고려되어야 할 것이다. 또한 전동슬라이드업시트와 후석 슬로프는 휠체어 장애인과 고령자 등 대상자에 맞게 선택할 수 있을 것이다.
도로의 평면곡선부는 선형 설계시 직선부와 달리 여러 가지 요소를 추가적으로 고려하며 확폭의 문제도 이중의 하나이다. 확폭은 차량 뒷바퀴가 앞바퀴의 궤적을 따라 주행하지 않고 이탈하는 궤도이탈(offtracking)현상 때문에 발생하고, 곡선부 설계시 이러한 현상을 반영하여야 운전자 안전성을 보장할 수 있다. 특히 대형차량 운행이 빈번한 산업도로나. 곡선반경이 작은 산악지역 간선도로의 경우 궤도이탈현상으로 인해 곡선부 사고위험이 증가하기 때문에 확폭 필요성이 강조된다. 본 연구에서는 굴절차량 궤도이탈모형 이론 및 확폭 설치 기준에 관련된 국내외 연구 결과를 비교·검토하여 도로의 기하구조와 차량의 속도를 감안한 현실적인 동적 궤도이탈모형(Dynamic Offtracking Model)을 개발하여 이 모형을 이용한 확폭량 산정 방법을 제시하였다. 본 연구로부터 얻어진 성과는 다음과 같다. 첫째, 견인차와 피견인차의 동적 거동에 편경사영향을 반영할 수 있는 궤도이탈모형을 개발하였다. 둘째, 개발된 동적 궤도이탈모형을 이용하여 우리나라 실정에 맞는 새로운 확폭량 산정 방법을 개발하였다. 셋째, 개발된 모형을 이용하여 실제 궤도 이탈량과 확폭량을 산정하여 현재 사용되고 있는 우리나라 곡선부 확폭 설치기준의 타당성을 살펴보았다.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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