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사물인터넷 기반의 실내 자율주행 시스템 (Indoor autonomous driving system based on Internet of Things)

  • 이성현;곽아은;이승혜;김태국
    • 사물인터넷융복합논문지
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    • 제10권2호
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    • pp.69-75
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    • 2024
  • 본 논문은 터틀봇3 (TurtleBot3)를 기반으로 ROS(Robot Operating System) 환경에서 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)과 Navigation 기법을 적용한 사물인터넷 기반의 실내 자율주행 시스템을 제안한다. 제안한 자율주행 시스템을 실내 자율주행 휠체어 및 로봇 등에 적용 가능하다. 본 연구에서는 실내 자율주행 휠체어에 적용하여 동작을 검증하였다. 제안한 자율주행 시스템은 2가지 기능을 제공한다. 첫째, 실내 환경 정보를 수집 및 저장하고, 이를 통해 휠체어가 장애물을 인식할 수 있도록 한다. 이를 통해 만들어진 Map을 이용한 Navigation을 수행하여 탑승자가 원하는 위치까지 휠체어의 자율주행을 통해 이동할 수 있다. 둘째, OpenCV를 이용한 이미지 인식을 통해 특정 로고를 추적하여 이동하는 기능을 제공한다. 이를 통해 기관 고유 로고가 그려진 유니폼을 착용한 안내원에게 안내 서비스를 받을 수 있도록 한다. 제안한 시스템은 기존의 휠체어보다 이동성, 안전성, 사용성을 향상해 탑승자에게 편리함을 제공할 것으로 기대한다.

수면무호흡증 환자에서 Mandibular Repositioning Device가 Airway size와 Airway Collapsibility에 미치는 효과 (Effect of Mandibular Repositioning Device on Airway Size and Airway Collapsibility in Obstructive Sleep Apnea Syndrome : Cine CT during Sleep)

  • 홍승봉;경승현;한현정;나동규;손영익;박영철
    • 수면정신생리
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    • 제6권2호
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    • pp.110-115
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    • 1999
  • 목 적: 수면무호흡증 환자들에서 수면 중 구강내 기구의 착용이 수면 중 기도의 크기와 airway collapsibility에 미치는 영향을 알아보기 위하여. 방 법: 9명의 폐쇄성 수면무호흡(obstructive sleep apnea) 환자들에서 구강내 기구를 착용하기 전과 후에 수면다원검사와 axial airway CT를 시행하였다. 상기도의 다섯 곳(retropalatal-high, retropalatal-low, retroglossal, epiglottis, hypopharynx levels)에서 axial CT를 시행하였는데, 각 위치에서 수면무호흡 상태에서 하나의 axial CT image를 얻고, 정상적인 수면호흡 중에 1초 간격으로 10장의 axial CT images를 연속적으로 얻었다. 이와 같은 방법으로 구강내 기구를 착용하기 전과 후에 airway CT를 각각 2회 실시하였다. 각 CT 영상에서 기도의 횡단면적(cross-sectional area)을 측정하여서 구강내 기구의 착용 전과 후에서 기도 횡단면적의 최소 크기, 최대 크기 및 airway collapsibility의 측정치를 비교하여 유의한 변화가 있는지 알아보았다. 결 과: 수면무호흡 중에 가장 흔하게 좁아지는 부위는 retropalatal-low level이었다. 정상 수면호흡 중에 retropalatallow level의 최소 기도면적이 구강내 기구에 의하여 유의하게 넓어졌다(p=0.011). 평균 airway collapsibility는 retropalatal-low level에서 가장 높았다. 구강내 기구는 retropalatal-low level(p=0.021) 뿐만아니라 epiglottis level(p=0.038)에서도 유의하게 airway collapsibility를 감소시켰다. 결 론: 이상의 결과를 종합하여 보면 구강내 기구는 일부 환자에서 수면 중 기도의 최소면적을 넓히고, airway collapsibility를 낮추어서 수면무호흡을 예방할 수 있음을 시사한다.

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하위문화맥락에서 본 패션형태의 변화(2) -Teddy Boys를 중심으로- (Fashion Changes in Subcultural Styles (2) -Focus on the Teddy Boys Style-)

  • 양미경
    • 한국의상디자인학회지
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    • 제4권1호
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    • pp.61-72
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    • 2002
  • This paper is the second part of a series of the research about the Teddy boy style which is to examine various fashion changes in subcultural styles in 1900s. The main concern of this research is to investigate the creation and meaning of the Teddy boy style, how it interacted with the elements of class and generation and how the materials needed by the group constructed and appropriated into the visible systematic cultural form of correspondence. The Teddy Boys are the first recognized members of the British youth culture, which is known as the new Edwardian because of their dress. They had created the concept of the "teenagers," which forms the basis of the sense of a "generation" in the 20th century. The Teds set the style that would be used and modified in the following generations. They adopted the Edwardian style of the upper class, and changed it into their own style by modifying it and adding to it some other elements. The Teddy boys style is a special version of the sartorial appropriation encountered in the sphere of the fashion history. It actually began immediately after the war by the upper class youth far from the working class neighborhood. In the late 1953, the elitist aura surrounding the Edwardian suit was suddenly shattered. Within just a few months, the Edwardian suit became a source of social anxiety and the focus of a symbolic battle. Although the Edwardian look had initially went back to the upper class root, it became a symbol of rootlessness. In appropriation of this image, The Teddy boys were also rejecting the sartorial conformism of the English working class with its modest tradition. In this respect, the Teds effected the ascent or fall of the working class in the area of fashion. The Teds dress was not a merely borrowed fashion, but was a bastard fashion in the form of American trends, the Zoot suit. At this time members of the working class possessed only work dress for the week and waist suits for the Sunday outings. Teds broke this pattern, and developed the working class dandyism of wearing clothes simply to show off. The results were that they succeeded in opening the teen market, and popularizing a working class style for the first time in British history. The Teds became the first British street style with ties music, and remain as an symbol of the rising of a new age of values and styles.f values and styles.

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각막굴절력에 따른 누액층 파괴시간 분포와 연관성 (The Correlation of Tear Break-Up Time according to Corneal Refractive Power)

  • 정연홍
    • 한국산학기술학회논문지
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    • 제14권6호
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    • pp.2839-2843
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    • 2013
  • 본 연구에서는 각막굴절력에 따른 누액층 파괴시간(TBUT)의 연관성을 분석하여 콘택트렌즈의 선택 및 착용을 위한 참고자료로 활용하고자 한다. 각막손상 및 안질환이 없는 만 21세부터 27세 이하(평균 $22.87{\pm}1.48$세) 대학생들의 각막곡률반경을 각막곡률계로 측정하였다. 각막굴절력은 곡률반경을 이용하여 계산하였고 TBUT는 각막곡률계의 마이어(mire) 상이 처음으로 왜곡되는 시간으로 측정하였다. 각막굴절력과 TBUT의 관계에서 우안의 경우, 'y=37.921-0.610x'의 관계를 가지며 각막굴절력이 클수록 누액층이 파괴되는 시간이 단축되는 음의 연관성을 나타냈다(r=-0.462, p=0.010). 좌안은 'y=41.894-0.695x'의 관계로서 음의 연관성(r=-0.509, p=0.004)으로 측정되어 좌 우안 모두 각막근시도가 높으면 TBUT는 짧아지는 음의 상관관계가 있는 것으로 분석되었다. 이 결과는 피검자의 각막곡률반경 측정으로 콘택트렌즈 착용여부를 결정하는데 필요한 TBUT의 기본적인 예측이 가능하다.

여고생의 라이프스타일에 따른 교복변형행동 비교 (A Study on School Uniform Modification According to Lifestyle in High School Girls)

  • 위은하
    • 한국가정과교육학회지
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    • 제20권3호
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    • pp.201-213
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    • 2008
  • 본 연구에서는 여고생들의 라이프스타일과 교복변형행동의 관련성이 있는지 알아보고 이를 토대로 여고생들의 올바른 교복착용을 위한 의생활지도의 기초자료를 제공하고자 하였다. 이를 위해 광주광역시 소재의 인문계, 전문계 고등학교 6개교 1, 2학년 학생 602명의 여고생을 대상으로 설문조사를 하였으며, 설문 자료의 분석은 SPSS WIN 12.0(Kr)을 사용하여 요인분석, K-평균 군집분석, 일원배치 분산분석(one-way ANOVA)을 실행하였다. 그 결과를 요약하면 다음과 같다. 본 연구에서는 여고생들의 라이프스타일에 따른 교복변형행동의 차이를 살펴보았으며 라이프스타일 유형간의 차이가 유의하게 크지는 않았다. 대부분의 여고생들은 교복변형을 찬성하고 있어 먼저 일반적 의복행동으로 이해되었으며 다음으로 라이프스타일의 영향을 받고 있었는데 디지털의존스타일이 다른 라이프스타일 유형과 다른 경향이 있었다. 따라서 학생문화의 하나로 자리 잡고 있는 학생들의 교복변형에 대해 정해진 규율에 맞춰 엄격히 단속하기보다 일정한 범위를 두어 개성을 표현하게하거나 속옷을 갖추어 착용하게 지도하는 것이 바람직하지 않을까 생각된다. 물론 교복의 기성복화에 따른 유행의 반영은 받아들이더라도 신체가 드러나서 부정적인 이미지를 주는 경우라면 적극적인 생활지도가 필요하리라고 생각된다.

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비장애 아동의 한글쓰기 숙련도와 시선고정 간의 관련성 (The Relationship Between Korean Handwriting Skill and Visual Fixation)

  • 홍미영;이초희;김은빈;이언석;김은영
    • 대한감각통합치료학회지
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    • 제17권1호
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    • pp.1-8
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    • 2019
  • 목적 : 본 연구는 비장애 아동을 대상으로 한글쓰기 숙련도가 시선고정에 반영되는지를 알아보고자 하였다. 연구방법 : 만 7-9세 비장애 아동 21명이 본 연구에 참여하였다. 아동들은 Tobii Pro Glasses 2를 착용하고 10개 단어로 구성된 한글쓰기 과제를 수행하였다. 글자 크기 변이계수로 글씨쓰기 숙련도를 측정하였고, 시선추적장치에서 기록된 시선 위치 자료로부터 시선고정 빈도를 추출하였다. 글자 크기 변이계수와 시선고정 빈도 간의 상관분석을 실시하였다. 연구결과 : 세로크기 변이계수는 초당 시선고정 빈도와 정적으로 유의미한 상관을 나타냈다 (r = .459, p < .05). 이는, 글자 세로크기를 일관되게 쓰는 아동은 시선을 적은 위치에 고정함을 의미한다. 결론 : 본 연구는 비장애 아동을 대상으로 한글쓰기 수행과 시선고정 간의 관련성을 제시하였다. 본 연구는 한글쓰기 수행 동안 시선 움직임을 측정한 첫 시도로 향후 한글쓰기 발달 연구의 방향을 제시할 수 있을 것이다.

7T MRI에서 일반적으로 신호 감도가 낮은 영역에 대한 고유전율 패드 개선 (Improvement of High Permittivity Pads for Areas with Generally Low Signal Sensitivity at 7T MRI)

  • 김용태;백현만
    • 한국방사선학회논문지
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    • 제16권6호
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    • pp.761-769
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    • 2022
  • 고유전 재료를 사용한 패드는 임상 MRI 연구에서 RF 펄스의 필드 감도와 균질성을 국부적으로 개선하기 위해 다양한 응용 분야에서 사용되었다. 본 연구에서는 실제 임상 영상의 적용과 관련된 실질적인 문제를 고려하여 패드를 개선하는 것을 목표로 하였다. 감쇠된 B1 필드 강도를 증가시키기 위한 고유전율 패드를 제작하고 7T MRI에서 테스트했다. Sim4Life 시뮬레이션 및 실험 결과는 B1 근거리장에서 더 강하고 상대적으로 균일함을 보여준다. 민감도가 낮은 영역으로 알려진 전체 소뇌의 영상 품질을 향상시키기 위해 패드의 기계적 변화를 줄이는 가이드를 만들었다. 또한 착용감을 향상시키기 위해 패드를 상하로 나누어 디자인하였다. 안면 패드는 비강 내 비갑개와 같은 부위에서 전반적인 신호 증가 효과를 보였다. 전두엽, 눈 등의 영역에서 신호 증가가 예상됐지만 효과가 미미하거나 영상 프로토콜에서 효과를 보기 어려웠다. 결론적으로, 본 논문은 그 효과를 유지하면서 개선된 비강 신호를 갖는 소뇌 최적화 패드를 보여주었다.

화엄사 대웅전 목조비로자나삼신 불좌상에 대한 고찰 (A Study on the Wooden Seated Vairocana Tri-kaya Buddha Images in the Daeungjeon Hall of Hwaeomsa Temple)

  • 최성은
    • 미술자료
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    • 제100권
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    • pp.140-170
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    • 2021
  • 정유재란을 겪으며 전소(全燒)된 화엄사는 벽암각성(碧巖覺性)(1575~1660)의 주도 아래 재건이 이루어졌다. 대웅전에는 목조비로자나삼신불상이 봉안되었는데, 1634년에 완성하여 1635년에 점안·봉안되었다. 2015년에 석가불상 복장 <시주질>과 노사나불상 대좌 내부 판재(板材)에 적힌 <묵서명>이 조사되고, 2020년에 노사나불상의 복장 <시주질>이 조사되어 비로자나삼신불상의 조성에 참여한 청헌, 응원, 인균을 포함한 열여덟 명의 조각승들이 밝혀졌고 선조(宣祖)의 아들 의창군 이광(李珖)을 비롯한 왕실과 종친, 천명이 넘는 승속(僧俗)의 시주자들이 동참한 대규모 불사였음이 알려졌다. 비로자나삼신불상의 본존은 높이 2.76m의 장육불상으로 당시 불교조각에서 널리 유행하던 장신형의 비례감이 아닌 두부가 크고 어깨가 좁은 고식(古式)의 단구형(短軀形) 비례감을 보인다. 주먹 쥔 왼손을 오른손으로 감싼 비로자나불의 지권인(智拳印)과 보관을 쓴 보살형의 노사나불상은 북송대에 고려로 전해진 전통적인 도상(圖像)이며, 석가불상이 결한 독특한 항마촉지인의 형식은 명(明)에서 전래된 경(經) 변상도에 나타난 도상이 불교조각에 반영된 것으로 생각된다. 화엄사 비로자나삼신불상에서 나타나는 신구(新舊) 양식과 도상의 혼재는 화엄사 불사(佛事)를 맡았던 조각승들이 고려시대 불교조각의 귀족적 전통을 계승한 조선초기 불교미술에서 화엄사 삼신불상의 범본을 구하려했던데서 비롯된 것으로 이해된다. 또한 전란으로 소실된 고려시대 비로자나삼신불상의 원(原) 모습에 가깝게 복원되기를 바라는 화엄사 산중대덕(山中大德)들의 기대가 불상조성에 영향을 주었을 것으로 생각된다. 이와 같은 관점에서 화엄사 삼신불상의 노사나불상은 고려시대 비로자나삼신불상과 도상적으로 연결될 수 있으며 고려시대의 화엄사에 이와 유사한 도상과 양식의 비로자나삼신불상이 봉안되어 있었을 가능성을 상정해 볼 수 있다. 만우 휘헌의 『화엄사지』(1924)에 따르면, 화엄사는 고려 왕실의 축성의례를 거행해온 사찰로 여겨지는데, 이 전통이 조선후기까지 이어져 화엄사 재건 불사에서 새로 조성된 대웅전 비로자나삼신불상 역시 조선왕실의 축성의례를 위한 예배대상이었을 가능성이 크다. 따라서 화엄사 재건에 왕실과 종친이 시주자로 참여한 점도 이와 관련이 있을 것으로 생각된다.

구약성서(舊約聖書)에 나타난 히브리인의 복식(服飾) - 두식(頭飾), 신발 및 장신구(裝身具) 중심(中心)으로 - ("A Study on Hebrews Clothing in the Old Testament" - Especially on Hair Styles, Headgears, Footwear and Personal Ornaments -)

  • 박찬부
    • 복식
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    • 제10권
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    • pp.63-80
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    • 1986
  • The Old Testament cotains mention of the history of creation and clothing in ancient Hebrew. This study dealt with Hebrew dress customs especially aimed at the manners of their hair styles, headgears, footwear and personal ornaments. References are Korean Revised Version, English King James Version and Revised Standard Version. There is little mention of hair styles and headgears in the Old Testament. Some sort of turban was worn by priests, and soldiers protected themselves with helmets, but most Israelitish men went bareheaded except on special occasions and often wear simple headbands. It was more common for women to use headwear of some type-turbans, scarves, and veils concealing the face. The veil was the distinctive female wearing apparel. All females, with the exception of maidservants and women in a low condition of life, wore a veil. It was the custom for women to wear a veil entirely covering their head in the public. Through most of the Old Testament periods long and thick hair was admired on men and women alike. The Hebrews were proud to have thick and abundant long hair, and they gave much attention to the care of their hair. The caring of hair was deeply related to their rituals. Nazirites never took a razor to their hair during his vow-days, but instead let it grow long, as an offering to God. Men would not cut their beards, but allow them to grow long. The Israelites' standard footwear was a pair of simple leather sandals. This was one of the items of clothing not highly prized. In a colloquial saying of the time, a pair of shoes signified something of small value, and to be barefoot except in times of mourning or on holy place, was a sign either of extreme poverty or humiliation, as in the case of war prisoners. Because precious stones were not mined in the Palestine-Syria region, Hebrews imported them from foreign country. They were consumer-to a large degree limited by their very modest standard of living-but not producers. Hebrews liked the precious stones and were motivated to acquire and wear jewels. Besides their use for adornment and as gifts, the precious or semiprecious stones were regarded by Jews of property. The Hebrews were not innovators in the field of decorative arts. The prohibition of the Law against making any "graven image" precluded the development of painting, sculpture, and other forms of representational art. Jewish men did not indulge in extravagances of dress, and there was little ornamentation among them. Men wore a signet ring on their right hand or sometimes suspended by a cord or chain around the neck. The necklaces, when worn by a male, also bore any symbol of his authority. Bracelets were extremely popular with both men and women, men usually preferring to wear them on their upper arms. The girdle was a very useful part of a man's clothing. It was used as a waist belt, or used to fasten a man's sword to his body, or served as a pouch in which to keep money and other things. Men often carried a cane or staff, which would be ornamented at the top. Among the women there was more apt to be ornamentation than among the men. Hebrew women liked to deck themselves with jewels, and ornamentation of the bride were specially luxurious and numerous. They wore rings on their fingers or On toes, ankle rings, earrings, nosering, necklace, bracelets. Their shapes were of cresent, waterdrops, scarab, insect, animal or plant. Sometimes those were used as amulets. They were made of ceramics, gold, silver, bronze, iron, and various precious stones which were mostly imported from Egypt and Sinai peninsular. Hebrews were given many religious regulations by Moses Law on their hair, headgears, sandals and ornamentation. Their clothing were deeply related with their customs especially with their religions and rituals. Hebrew religion was of monotheism and of revealed religion. Their religious leaders, the prophets who was inspired by God might need such many religious regulations to lead the idol oriented people to God through them.

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복식에 나타난 해체주의 양식연구 -건축과 복식의 비교- (A Study of Deconstruction in Clothing -Comparison of Clothing with Architecture-)

  • 전혜정
    • 복식
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    • 제32권
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    • pp.293-312
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    • 1997
  • Deconstructionism is a philosophical stream in the latter half of 20'th century which goes against western metaphysics and tries to deconstruct the dualism e.g. eastern/west-ern man/woman. Its main concepts are 'indi-vidual' 'other' 'difference' 'restoration of the repressed' 'decentralization' 'Today it shows strong influences in literature art, and other social fields. This study investigated inner meanings and exterior forms represented in clothing on the base of Jacques Derrida's theory in order to re-search modes of deconstruction in is. And it compared clothing with architecture among other genres of art in order to discover similarities between through and modes of art in a certain period. For illuminating concept of deconstruction I referred to the literatures of preceding studies and for deconstruction's characteristics in both clothing and architec-ture I referred work's collection book $\ulcorner$collec-tions$\lrcorner$ and other related books dealing from 1960's to this point. As a rsult there are four modes of decons-truction in both clothing and architecture as follows; 1) Differenance which is a concept of the dif-ference in time and space as being trace. 2) In termeaning of meanings which is not present in reality but re-interpreted a new in the future. 3) Interxtuality in which a texte is not alone but with others 4) Dis.De phenomenon in which distortion and fragmentation forms occur as the result of the denial of perfection and reson. There are characteristics of modes of de-construction in clothing as follows; 1) Differance; R.Gigli, P. Rabanne. G.Bersace, V.Westwood are representatives of the cloth-ing which is combined with the past the pres-ent and the future or is re-viewed as the clothing of the past in the present point of view. J. Watanabe R. Dawakubo I miyake are representatives of the clothing which is out-date but re-viewed in the sense of recollec-tion and re-usage. 2) Intermeaning of meanings: R. kawakubo I, Miyake Y,Yamamoto are representatives of the clothing which is incomplete but re-interpreted in the future and appears to be new-fashioned according to ways of bnding wearing throwing on and tying J.C. Castel-bajac K.Hamnett S.Sprouse are representa-tives of the clothing which is made up of ab -stract forms scribbling or symbolic letters which appears to be different according to view-point of observers. 3) Intertextuality ;J.P.Gaultier K.Hamnett, Comme des Gar ons are representatives of intertextuality of gender which avoids the 여-ality of man/woman J.P Gaultier G,Versace J. galliano are representatives of the intertex-tuality of time place and occasion which mixes temporality extensity and purposiveness. J.P Gaultier G,Versace are representatives of the intertextuality of coordination which combines items different in image purpose and use. P.Rabanne A,Courr ges R,Gernreic I,Miyake are representatives of the intertextuality of mat-ter which uses heterogeneous matter different from cloth. 4) Dis.De-phenomenon: R, Kawakubo I.Mi-yake J.P.Gaultier are representatives of the de-composition which discloses distortion and exag-geration of form through destructing the estab-lished way of construction J.Galliano R.Kawa-kubo Devota Y Lomba arte representatives of the decentring which restores the repressed and the alienated on the one hane and shows front-centrality on the other. Comme des Gar ones is representative of the discontinuity because of which right and left up and down are not in har-mony with one another. J,Galliano J.P,Gaultier T,Mugler are representatives of the disruption by way of which one makes one's body exposed through intentional slashes or holes. As a consequence deconstructionism enabled us to investigate similarities between through of deconstruction and modes of art interms of diffrance Intermeaning of meanings intertextuality and Dis De-phenomenon. And we found that deconstruction was a phase of development in that it as a all-comprising and multiple concept tries to pursue the new through deconstruction.

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