• 제목/요약/키워드: vision system

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다빈치 수술로봇을 이용한 심장수술 20예 보고 - 단일 기관 보고 - (The First 20 Cases of Cardiac Surgery Using the da $Vinci^{TM}$ Surgical System: A Single Center Experience)

  • 제형곤;이용직;정성호;정재승;강필제;주석중;송현;정철현;이재원
    • Journal of Chest Surgery
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    • 제41권4호
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    • pp.423-429
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    • 2008
  • 배경: 최근 수술 로봇을 이용한 심장수술에 대한 관심이 증가하고 있으나, 이에 대한 임상연구는 제한적이다. 본 연구는 2007년 8월부터 저자들에 의해 시행된 다빈치 수술 로봇을 이용한 심장수술의 조기 임상 경험을 보고하고, 로봇 심장수술 실현성 및 안정성을 살펴보고자 하였다. 대상 및 방법: 2007년 8월부터 12월까지 총 20명의 환자에게 다빈치 수술로봇을 이용한 심장수술을 시행하였다. 승모판막 질환(n=11), 삼첨판막 질환(n=1), 심방중격결손증(n=1)의 수술시에는 우측 대퇴 동정맥 및 우측 내경정맥을 이용한 말초 삽관 후 체외 순환을 시행하였고, 전방성 심정지액 투입 및 흘곽의 늑간을 통한 대동맥 겸자를 시행한 후 개심술을 시행하였다. 7명의 환자에서 최소 침습적 관상동맥 우회술(MIDCAB)을 시행하기 위하여 다빈치 수술로봇을 이용하여 좌측 혹은 양측 내흉동맥을 박리하였다. 결과: 환자의 평균 나이는 $50.1{\pm}15.1$세($26{\sim}78$)였으며, 11예의 승모판막 성형술시 3예의 Maze 수술 및 1예의 삼첨판막 성형술이 동반되었다. 평균 체외순환시간은 $208.0{\pm}61.3$분, 평균대동맥 차단시간은 $158.8{\pm}40.6$분이었다. 승모판막 성형술 후 2도를 초과하는 잔존하는 승모판막 역류는 없었으며 수술 후 재원 기간의 중간값은 4일이었다. 다빈치 수술로봇을 이용한 내흉동맥의 박리는 6명의 환자에서 좌측 내흉동맥을 박리하였고, 1명의 환자에서 양측 내흉동맥을 박리하였으며 평균 내흉동맥 박리 시간은 $43.2{\pm}12.0$분이었다. 박리된 내흉동맥은 양호한 혈류를 보였으며, 좌전 개흉술 후 직접시하에서 문합을 시행하였다. MIDCAB으로 시행한 문합의 개통률은 100% (18/18)였다. 결론: 다빈치 수술로봇을 이용한 심장수술은 승모판막 성형술, 삼첨판막 성형술, 심방중격 결손의 교정 및 관상동맥 우회술을 위한 내흉동맥의 박리 등에서 다양하게 적용되었으며, 비교적 안전하고 만족할만한 조기성적을 보였다. 본 연구를 계기로 국내에서도 다빈치 수술로봇을 이용한 심장수술의 임상적용 및 임상연구가 활발하게 진행될 것을 기대한다.

탄자니아의 태양광 발전소와 통합된 전기 모빌리티 운영 시스템 : 비전과 시범운행 (Smart Electric Mobility Operating System Integrated with Off-Grid Solar Power Plants in Tanzania: Vision and Trial Run)

  • 이협승;임혁순;프랭크 앤드류 마농기;신영인;송호원;정우균;안성훈
    • 적정기술학회지
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    • 제7권2호
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    • pp.127-135
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    • 2021
  • 전 세계적인 지구온난화의 위협에 대응하고자 세계 각국은 신재생 에너지의 확산, 탄소 배출 감소 등을 추진하고 있다. 또한, UN의 SDGs에도 포함된 기후변화에 맞서기 위한 노력으로 글로벌 자동차 제조사들은 향후 10년내에 전기 자동차로의 전면 전환을 추진하고 있다. 전기자동차는 탄소 배출 감소를 위한 유용한 수단이 될 수 있으나, 충전용 전기를 생산하는 단계에서 발생하는 탄소의 저감을 위해서는 친환경 신재생 에너지를 이용한 발전시스템이 요구된다. 본 연구에서는 아프리카 탄자니아에 설립된 태양광 발전소와 통합된 스마트 전기 모빌리티 운영 시스템에 대한 비전을 제안한다. 아두이노 컴퓨팅 장치를 기반으로 하는 스마트 모니터링 및 통신 기능을 적용하여 전기자동차 또는 전기 오토바이의 배터리 잔존용량, 배터리 상태, 위치, 속도, 고도, 도로 상태 등의 정보를 모니터링한다. 또한, 주변의 독립형 태양광 발전소 인프라와 통신하여 주행가능거리를 예측하고 충전 스케쥴 및 목적지까지의 경로 최적화를 수행하는 시나리오를 제시한다. 제안된 시스템의 구현 가능성은 전기 오토바이의 시험운행을 통해 검증되었다. 탄자니아에서 운영될 전기 모빌리티 시스템은 현지의 환경과 특성을 고려하여 친환경성, 경제성, 운용 용이성, 호환성 등의 요소가 고려되어야 한다. 본 연구에서 제안하는 스마트 전기 모빌리티 운영 시스템은 SDGs의 이행을 위한 중요한 기반이 될 수 있을 것이다.

Reproducibility of Regional Pulse Wave Velocity in Healthy Subjects

  • Im Jae-Joong;Lee, Nak-Bum;Rhee Moo-Yong;Na Sang-Hun;Kim, Young-Kwon;Lee, Myoung-Mook;Cockcroft John R.
    • International Journal of Vascular Biomedical Engineering
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    • 제4권2호
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    • pp.19-24
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    • 2006
  • Background: Pulse wave velocity (PWV), which is inversely related to the distensibility of an arterial wall, offers a simple and potentially useful approach for an evaluation of cardiovascular diseases. In spite of the clinical importance and widespread use of PWV, there exist no standard either for pulse sensors or for system requirements for accurate pulse wave measurement. Objective of this study was to assess the reproducibility of PWV values using a newly developed PWV measurement system in healthy subjects prior to a large-scale clinical study. Methods: System used for the study was the PP-1000 (Hanbyul Meditech Co., Korea), which provides regional PWV values based on the measurements of electrocardiography (ECG), phonocardiography (PCG), and pulse waves from four different sites of arteries (carotid, femoral, radial, and dorsalis pedis) simultaneously. Seventeen healthy male subjects with a mean age of 33 years (ranges 22 to 52 years) without any cardiovascular disease were participated for the experiment. Two observers (observer A and B) performed two consecutive measurements from the same subject in a random order. For an evaluation of system reproducibility, two analyses (within-observer and between-observer) were performed, and expressed in terms of mean difference ${\pm}2SD$, as described by Bland and Altman plots. Results: Mean and SD of PWVs for aorta, arm, and leg were $7.07{\pm}1.48m/sec,\;8.43{\pm}1.14m/sec,\;and\;8.09{\pm}0.98m/sec$ measured from observer A and $6.76{\pm}1.00m/sec,\;7.97{\pm}0.80m/sec,\;and\;\7.97{\pm}0.72m/sec$ from observer B, respectively. Between-observer differences ($mean{\pm}2SD$) for aorta, arm, and leg were $0.14{\pm\}0.62m/sec,\;0.18{\pm\}0.84m/sec,\;and\;0.07{\pm}0.86m/sec$, and the correlation coefficients were high especially 0.93 for aortic PWV. Within-observer differences ($mean{\pm}2SD$) for aorta, arm, and leg were $0.01{\pm}0.26m/sec,\;0.02{\pm}0.26m/sec,\;and\;0.08{\pm}0.32m/sec$ from observer A and $0.01{\pm}0.24m/sec,\;0.04{\pm}0.28m/sec,\;and\;0.01{\pm}0.20m/sec$ from observer B, respectively. All the measurements showed significantly high correlation coefficients ranges from 0.94 to 0.99. Conclusion: PWV measurement system used for the study offers comfortable and simple operation and provides accurate analysis results with high reproducibility. Since the reproducibility of the measurement is critical for the diagnosis in clinical use, it is necessary to provide an accurate algorithm for the detection of additional features such as flow wave, reflection wave, and dicrotic notch from a pulse waveform. This study will be extended for the comparison of PWV values from patients with various vascular risks for clinical application. Data acquired from the study could be used for the determination of the appropriate sample size for further studies relating various types of arteriosclerosis-related vascular disease.

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고자장 14.1 T MRI/MRS 시스템에서 양성자 자기공명분광법을 이용한 생체 외 인체피부 보습효과에 대한 연구 (Assessment of the Hydration Effect on In Vitro Human Skin by $^1H$ MRS at 14.1T System)

  • 최치봉;홍승탁;우동철;윤성익;윤문현;조지현;이철현;정재준;박상용;오칠환;최보영
    • 한국의학물리학회지:의학물리
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    • 제17권2호
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    • pp.83-88
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    • 2006
  • 목적: 초고자장 MRI/MRS 장비를 이용하여 인체 피부조직의 고해상도 자기공명영상과 자기공명 스펙트럼을 얻고자 하였다. 또한 수분억제가 제외된 자기공명 스펙트럼을 이용하여 스킨로션(피부보습제)의 피부 보습효과가 측정가능한지 알아 보고자 하였다. 대상 및 방법: Bruker 14.1 T MRI/MRS 장비를 사용하였다. 자기공명영상을 얻기 위하여 Spin Echo 및 Fast Spin Echo 펄스시퀀스를 사용하였고 자기공명 스팩트럼을 얻기 위하여 PRESS 펄스시퀀스를 사용하였다. 결과: 초고자장 MRI/MRS 장비를 사용하여 인체 피부에 대한 고해상도의 자기공명영상과 자기공명 스펙트럼을 획득하였다. 수분 신호가 포함된 스펙트럼 분석을 통하여 스킨로션을 바르기 전에 비하여 스킨로션을 바른 후에 인체 피부조직의 수분 함유량이 상당히 증가함이 나타났다. 결론: 본 연구는 14.1 T 고자장 MRI/WRS 장비에서 얻은 피부 조직에 대한 고해상도 자기공명영상과 자기공명 스펙트럼이 보습효과를 측정하는 데 사용될 수 있음을 시사해 주고 있다.

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대학 창업교육 핵심 성공요인: 미국 대학 사례의 시사점 (The Key Success Factors of University Entrepreneurship Education: Implication from USA University Cases)

  • 최종인;박치관
    • 벤처창업연구
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    • 제8권3호
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    • pp.85-96
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    • 2013
  • 창업교육이 우리나라 대학에서 증가되고 있지만 여전히 경영학의 틀에서 벗어나지 못하는 한계가 있다. 창업교육이 대학에서 갖는 의미는 학제적, 실천적인 교육이라는 점이다. 창업교육을 시행함에 있어 국내 창업교육은 대학문화, 교수, 커리큘럼, 지역과의 연계 등에서 아직 초보단계에 있다. 본 연구는 이러한 창업교육의 한계를 극복하기 위해 외국의 창업프로그램 사례를 통해 대학 내 창업교육 활성화를 촉진하는데 목적이 있다. 미국 사례대학들과 카우프만 캠퍼스를 중심으로 창업교육의 핵심성공요인을 살펴본 결과 11가지의 특성들이 나타났다. 이 특성들에 견주어 몇 가지의 창업교육의 핵심 성공요인들을 도출하였다. 그 중에서 무엇보다도 창업교육의 핵심은 기업가정신을 함양하는데 있으므로 창업교육은 기존의 경영학전공자는 물론 예술, 과학 그리고 공학의 전공자들을 대상으로 확대되어야 한다. 창업교육은 학제적 접근이 필요하며 교양교과목에서부터 개설되는 것이 요구된다. 재학기간 내내 체계적으로 지속되기 위해서는 대학차원의 리더십과 지원이 필요하고, 창업교육 문화도 형성되어야 한다. 별도의 창업전공은 물론 다양한 전공자들을 위한 특성화된 창업교육 부전공 트랙을 마련을 검토해야 한다. 창업교육의 경험이 일천한 우리나라로서는 창업교육 동기요인의 제공, 필요한 교수진의 양성을 위한 박사과정, 창업교육 의사소통 네트워크 형성과 지역사회의 멘토링 시스템도 선결요건이다. 프로그램의 시작을 위해서는 초기에 가능한 많은 양질의 교육콘텐츠 개발이 필요하다. 교육방법의 측면에서는 프로젝트 중심의 4년 교육프로그램이 추천된다. 이를 위해서는 신입생이 졸업할 때까지 일관성 있게 프로젝트를 추진하면서 필요한 팀 강의와 멘토링 그리고 학제적 협력을 받을 수 있는 제도와 방안이 마련되어야 한다. 마지막으로 창업교육이 또 다른 하나의 경영교육이라는 편견에서 벗어나고 대학교육의 문화로 자리 잡게 하기 위해서는 창업교육센터를 설립하여 운영하는 것이 바람직하다.

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의상 특징 기반의 동일인 식별 (Person Identification based on Clothing Feature)

  • 최유주;박선미;조위덕;김구진
    • 한국컴퓨터그래픽스학회논문지
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    • 제16권1호
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    • pp.1-7
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    • 2010
  • 비전 기반의 감시 시스템에서 동일인의 식별은 매우 중요하다. 감시 시스템에서 주로 사용되는 CCTV 카메라의 영상은 상대적으로 낮은 해상도를 가지므로 얼굴 인식 기법을 이용하여 동일인을 식별하기는 어렵다. 본 논문에서는 CCTV 카메라 영상에서 의상 특징을 이용하여 동일인을 식별하는 알고리즘을 제안한다. 건물의 주출입구에서 출입자가 인증을 받을 때, 의상 특징이 데이터베이스에 저장된다. 그 후, 건물 내에서 촬영한 영상에 대해 배경 차감 및 피부색 발견 기법을 이용하여 의상 영역을 발견한다. 의상의 특징 벡터는 텍스처와 색상 특징을 이용하여 구성한다. 텍스처 특징은 지역적 에지 히스토그램을 이용하여 추출된다. 색상 특징은 색상 지도의 옥트리 기반 양자화(octree-based quantization)를 이용하여 추출된다. 건물 내의 촬영 영상이 주어질 때, 데이터베이스에서 의상 특징이 가장 유사한 사람을 발견함으로써 동일인을 식별하며, 의상 특징 벡터 간의 유사도 측정을 위해서는 유클리디안 거리(Euclidean distance)를 사용한다. 실험 결과, 얼굴인식 기법이 최대 43%의 성공률을 보인 데 비해, 의상 특징을 이용하여 80%의 성공률로 동일인을 식별하였다.

지능형 굴삭 로봇의 개발을 위한 로컬영역 3차원 모델링 센서 선정 및 현장 적용성 분석에 관한 연구 (A Study on the Selection and Applicability Analysis of 3D Terrain Modeling Sensor for Intelligent Excavation Robot)

  • 유현석;권순욱;김영석
    • 대한토목학회논문집
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    • 제33권6호
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    • pp.2551-2562
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    • 2013
  • 2006년부터 국내에서는 운전자의 개입 없이 완전 자동화 방식으로 동작하는 지능형 굴삭 로봇을 개발하고 있다. 이러한 굴삭 로봇을 개발함에 있어 주변(로컬영역) 작업환경의 지형이나 이동 경로상의 장애물, 굴삭기에 접근하는 상차트럭 등의 객체를 정확하게 탐지하는 기술은 작업품질과 안전성 확보 측면에서 필수적으로 요구되는 핵심기술이다. 선진 외국에서는 토공 자동화 장비의 로컬영역 3차원 모델링을 위하여 광대역 3D 레이저 스캐너나 스테레오 비전 카메라와 같은 센서를 사용하여 주변 지형을 3차원으로 모델링하는 연구를 수행하였으나, 센싱 시스템 구축에 지나치게 높은 비용이 소요되거나 모델링 결과에 노이즈가 다수 발생하여 모델링 속도가 과다하게 소요되는 문제점이 있었다. 이 연구에서는 지능형 굴삭 로봇의 로컬영역 3차원 모델링을 위하여 현재까지 개발된 3차원 작업환경 모델링 센서의 기술 사양과 장단점을 분석하고, AHP 분석을 통하여 센서별 적용가능성을 분석한다. 또한 실제 토공사 작업현장의 현장실험을 통해 해당 센서의 3차원 모델링 품질과 정확성을 분석하고 지능형 굴삭 로봇의 로컬영역 3차원 모델링에 가장 적합한 센서 선정 및 현장 적용성을 검증하고자 한다.

슬개대퇴관절 불안정성에서의 관절경적 All-inside 관절막 중첩술 및 외측 지대 유리술 (수술 술기) (All-inside Arthroscopic Capsular Imbrication and Lateral Release in Patellofemoral Instability (Operative technique))

  • 김재화;조덕연;윤형구;김정열
    • 대한관절경학회지
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    • 제10권1호
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    • pp.118-122
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    • 2006
  • 목적: 슬개대퇴관절 불안정성에 대한 치료 방법 중 하나인 관절경적 all inside 관절막 중첩술 및 외측 지대 유리술을 소개하고자 한다. 방법: 슬관절의 관절경적 기본 검사 후, 관절경을 전내측 도달법을 개설하여 위치한 후, 외측 지대의 근위부에서 원위부까지 유리술을 시행하기 위하여 상외측 도달법을 개설하여 관절경 scissor를 위치한다. 슬개골의 가장자리부터 5 mm에서 1 cm정도에서 외측 지대 유리술을 시행한다. 외측 지대 유리술 후, 관절경을 전외측 도달법을 개설하여 위치한 후, 상외측 도달법을 개설하여 5 mm 배관을 삽입하고, 조작용 상내측 삽입구를 개설한다. 경피적으로 만곡 침을 상내측 삽입구를 통해 통과시킨 후 봉합사를 상외측 삽입구를 통해 회수하는, all inside 수기로 시행된다. 결론: 근위부 재정렬을 위한 여러 가지 관절경적 방법이 제시되었지만, 대부분이 내측 절개를 이용한 관절경 보조수기 방법들이었다. 관절경적 all inside 관절막 중첩술 및 외측 지대 유리술은 기존의 관절경 보조 수기 방법들에 비해 내측 절개를 피함으로써 내측 광사근에 손상을 주지 않는 점에서 장점을 가진다. 이 수기는 최소 침습적이면서 직접 관찰하면서 내측 슬개대퇴 인대의 긴장의 정도를 조절하기가 쉬운 수술 수기로 사료된다.

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이탈리아 협동조합의 법 제도와 사례연구 (A Study on the Legal Systems and Case Studies of Cooperatives in Italian)

  • 성연옥;배성필
    • 산업진흥연구
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    • 제5권3호
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    • pp.145-155
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    • 2020
  • 협동조합은 19세기에 처음 영국에서 조직되어 20세기 초반에는 유럽과 북미, 20세기 중반부터는 나머지 나라들로 확산된 뿌리 깊은 조직체이다. 이탈리아의 협동조합은 우애조합(Friendly Societies)에서 분리되었으며, 초기에는 종교와 무관하게 활동해 왔으나, 이탈리아 사회주의와 19세기 말 가톨릭 교회의 사회 참여와 더불어 다중적 성격을 띠고 있다. 따라서 본 연구에서는 이탈리아 협동조합의 법과 제도를 중심으로 연구하고자 하는데 목적이 있다. 그리고 이탈리아 협동조합의 법과 제도는 사회와 국민경제에 어떻게 뒷받침하고 있는지를 살펴보고자 한다. 구체적으로 첫째, 선행연구를 바탕으로 협동조합의 개념과 협동조합운동과 사회적 가치에 대한 고찰한다. 둘째, 이탈리아 협동조합의 발전과정과 특성 그리고 법 제도에 대해 검토한다. 셋째, 이탈리아 협동조합의 사례에 대한 분석하고자 한다. 넷째, 연구 결과에 따라 시사점을 제시한다. 연구 결과에 따라 다음과 같은 시사점을 나타났다. 첫째, 마을기업은 대표 및 직원의 애착심, 성실성과 같은 태도가 매우 중요한다. 둘째, 조직구성원 모두가 마을기업의 비전에 공감과 애착심을 가지고 의사결정에 참여해야 한다. 셋째, 조직의 필요에 따라 외부로부터 자본을 끌어올 수 있는 마을기업이 더욱 높은 경제적 성과를 창출할 가능성이 높여야 한다. 넷째, 사례와 이론을 바탕으로 마을기업 수립 시 펼요한 요소 및 성공요인을 제시함으로써 마을기업의 모델을 수립하는 것은 중요하며 결론적으로 협동조합은 경제적인 이윤추구보다는 본연의 목적인 사회적 공헌에 기여해야 지속성장이 가능하다는 것에서 시사하는 바가 크다.

근적외선 형광 이미징 영상 구현을 위한 다채널 필터 모듈 특성분석 연구 (A Study on Characteristics Analysis of Multichannel Filter Module for Near-infrared Fluorescence Imaging)

  • 최진수;조상욱;김두인;이학근;최학수;정명영
    • 마이크로전자및패키징학회지
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    • 제23권1호
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    • pp.29-34
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    • 2016
  • 본 연구에서는 생체 영상 이미징을 위한 다채널 필터 모듈 개발 및 특성 평가 연구를 수행하였다. 필터 모듈은 700 nm 및 800 nm 파장대의 근적외선 형광 이미징을 동시에 구현할 수 있도록 제작되었으며, 모듈의 특성 평가를 위해 magnification, exposure, gain의 변수에 따른 signal to back ground ratio (SBR)을 통한 대조영상 평가를 진행하였다. 또한 생체 영상 분석을 위해 신장 및 간의 광학적 특성이 동일한 생체 모사 조직인 phantom을 제작하여 두께에 따른 필터 모듈의 특성 및 광원의 주입량에 따른 특성 연구를 진행하였다. 제작된 필터 모듈은 magnification, exposure, gain의 변화에도 4이상의 SBR 차이를 보이며, kidney phantom 및 liver phantom의 경우 각각 50 mA, 60 mA의 광원 주입량에서 4이상의 SBR 대조 영상을 확인하였다.