• Economic and Environmental Geology
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• v.6 no.2
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• pp.123-126
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• 1973

• Air Cleaning Technology
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• v.30 no.1
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• pp.1-15
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• 2017

• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
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• 2017.04a
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• pp.37-38
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• 2017

최근 방제 및 예찰과 같은 농작업에 단일 UAV(Unmanned Aerial Vehicle)시스템이 적용되고 있지만, 가반하중과 체공시간 등 기존시스템의 문제가 점차 대두되면서 작업 시간을 보다 단축시키고 작업 효율을 극대화 할 수 있는 농업용 멀티 UAV시스템의 필요성이 증대되고 있다. 본 논문에서는 작업자가 다수의 농업용 UAV를 효과적으로 제어할 수 있는 분산군집제어 알고리즘을 제안하며 알고리즘 검증 및 평가를 위한 시뮬레이터를 소개한다. 분산군집제어는 UAV 제어 계층, VP(Virtual Point) 제어 계층, 원격제어 계층으로 이루어진 3계층 제어구조를 가진다. UAV 제어 계층에서 각 UAV는 point mass로 모델링 되는 VP의 이상적인 경로를 추종하도록 제어한다. VP 제어 계층에서 각 VP는 입력 $p_i(t)=u^c_i+u^o_i+u^{co}_i+u^h_i$-(1)을 받아 제어되는데 여기서, $u^c_i{\in}{\mathbb{R}}^3$는 VP 사이의 충돌방지제어, $u^o_i{\in}{\mathbb{R}}^3$는 장애물과의 충돌방지제어, $u^{co}_i{\in}{\mathbb{R}}^3$는 UAV 상호간의 협조제어, $u^h_i{\in}{\mathbb{R}}^3$는 작업자로부터의 원격제어명령이다. (1)의 제어입력에서 충돌방지제어는 각 $u^i_c:=-{\sum\limits_{j{\in}{\eta}_i}}{\frac {{\partial}{\phi}_{ij}^c({\parallel}p_i-p_j{\parallel})^T}{{\partial}p_i}}$-(2), $u^o_c:=-{\sum\limits_{r{\in}O_i}}{\frac {{\partial}{\phi}_{ir}^o({\parallel}p_i-p^o_r{\parallel})^T}{{\partial}p_i}}$-(3)로 정의되면 ${\phi}^c_{ij}$와 ${\phi}^o_{ir}$는 포텐셜 함수를 나타낸다. 원격제어 계층에서 작업자는 햅틱 인터페이스를 통해 VP의 속도를 제어하게 된다. 이때 스케일변수 ${\lambda}$에 대하여 VP의 원격제어명령은 $u^t_i(t)={\lambda}q(t)$로 정의한다. UAV 시뮬레이터는 리눅스 환경에서 ROS(Robot Operating Systems)를 기반한 3차원 시뮬레이터인 Gazebo상에 구축하였으며, 마스터와 슬레이브 간의 제어 명령은 TCPROS를 통해 서로 주고받는다. UAV는 PX4 기반의 3DR Solo 모델을 사용하였으며 MAVROS를 통해 MAVLink 통신 프로토콜에 접속하여 UAV의 고도, 속도 및 가속도 등의 상태정보를 받을 수 있다. 현재 멀티 드론 시스템을 Gazebo 환경에 구축하였으며, 추후 시뮬레이터 상에 분산군집제어 알고리즘을 구현하여 검증 및 평가를 진행하고자 한다.

• Digital Contents
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• no.7 s.146
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• pp.59-61
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• 2005

정보통신 분야는 물론, 문화, 교육 등 생활 속 모든 분야에서 유비쿼터스라는 수식어가 따라다니고 있는 것을 많이 볼 수 있다. 관련 전문가들은 2010년경에는 유비쿼터스가 우리 생활에서 대중화가 될 것이며 이에 따른 부가가치 규모도 80조원에 이를 것으로 전망하고 있다. 교육 분야도 아날로그 환경 하에서 주변 환경 변화에 더디게 반응해 왔던 과거와 달리 최근 조금은 걱정스러울 정도로 IT의 신기술에 발 빠르게 적응하면서 e러닝, T러닝, M러닝, U러닝 등의 새로운 신조어들이 생겨나고 있다. 이에 진정 살아 있는 e러닝의 최종 모습이라고 불려지고 있는 유비쿼터스 학습(U러닝)에 대해 살펴보고, U러닝이 성공하기 위해서는 어떠한 요소들이 필요한가에 대해 살펴봤다.

• The Journal of the Petrological Society of Korea
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• v.28 no.2
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• pp.143-156
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• 2019

We carried out the sensitive high resolution ion microprobe zircon U-Pb age dating and whole rock geochemical analysis of granites in the Gudambong and Sainam geosites, Danyang Geopark. The granites crop out in the western and southern parts of Danyang County, and intruded sedimentary successions of the Yeongweol and Taebaek Groups, respectively. The U-Pb isotopic compositions of zircon from the Gudambong and Sainam granite samples yielded the Cretaceous intrusion ages of $90.4{\pm}0.5Ma(t{\sigma})$ and $90.0{\pm}1.5Ma(t{\sigma})$, respectively. The major and trace elements compositions of the samples showed an affinity of typical A-type granite, indicating their petrogenesis during the late stage of the Bulguksa orogeny or a tectonic dormancy. The geochronologic and geochemical results are identical to those of granites previously reported from the Cretaceous Muamsa and Wolaksan suites.

• Journal of the Korean Geotechnical Society
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• v.27 no.3
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• pp.75-83
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• 2011

Emerging issues related with fully coupled Thermo-Hydro-Mechanical (THM) behavior of unsaturated soil demand the development of a numerical tool in diverse geo-mechanical and geo-environmental areas. This paper presents general governing equations for coupled THM processes in unsaturated porous media. Coupled partial differential equations are derived from three mass balances equations (solid, water, and air), energy balance equation, and force equilibrium equation. With Galerkin formulation and time integration of these governing equations, finite element code is developed to find nonlinear solution of four main variables (displacement-u, gas pressure-$P_g$), liquid pressure-$P_1$), and temperature-T) using Newton's iterative scheme. Three cases of numerical simulations are conducted and discussed: one-dimensional drainage experiments (u-$P_g-P_1$), thermal consolidation (u-$P_1$-T), and effect of pile on surrounding soil due to surface temperature variation (u-$P_1$-T).

• Proceedings of the Korea Air Pollution Research Association Conference
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• 2006.04a
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• pp.315-317
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• 2006

• Proceedings of the Korea Inteligent Information System Society Conference
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• 2007.11a
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• pp.392-397
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• 2007

이 논문은 유비쿼터스 컴퓨팅 환경에서 디스플레이와 디스플레이를 시청하는 개인 단말을 가진 사용자간의 연결 완전성(Seamlessness)을 구현할 수 있는 디스플레이 모델을 제안한다. 기존의 디스플레이가 사람의 시청각에만 호소하는 것과는 달리, U-Display는 디스플레이에 컨텐트를 표시함과 동시에 해당 컨텐트의 링크를 개인 단말을 휴대한 사용자에게 제공함에 따라 디스플레이 및 디스플레이 사용자간의 seamless한 정보 전달이 가능해진다. 논문은 U-Display의 정의와 유비쿼터스 기술을 이용한 디스플레이 비즈니스 모델의 제안 및 분석을 담고 있다.

• The Journal of The Korea Institute of Intelligent Transport Systems
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• v.12 no.5
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• pp.61-72
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• 2013

Next-generation ITS(Intelligent Transportation System) adopts WAVE(Wireless Access in Vehicular Environment) system which is capable of the bidirectional communication system in vehicular environments. u-Transportation system adopted WAVE communications system to show the optimal performance in terms of various services with regard to vehicle safety and traffic. In this paper, we introduce testbed of ubiquitous-Transportation system and its service. Then, we describe WAVE system for supporting next-generation ITS service. Also, we carried out tests in real road environments in order to verify communication functions of WAVE systems and its performance. We confirmed that our communication systems for supporting services meet the communication performance.

• Information and Communications Magazine
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• v.33 no.3
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• pp.80-86
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• 2016

IoT 통신 환경이 구축되면서 고사양 기기뿐만 아니라 저사양 기기를 사용하는 통신도 함께 증가하고 있다. 안전한 통신을 위해서는 메시지 암호화와 인증을 함께 제공하는 블록 암호 기술이 요구된다. 하지만, 기존 블록 암호 기술을 통신, 계산 기능이 제약된 저사양 기기에 그대로 사용하기에는 어려움이 따른다. 따라서 다양한 경량 암호 기술이 등장하게 되었다. 본 논문에서는 경량 암호 기술의 동향에 대해서 살펴보고 직접 IoT 실험 기기인 8비트 아두이노, 16비트 티모트, 32비트 라즈베리 파이2를 이용하여 구현 실험한 성능 측정 결과에 대해서 논한다.